Устройство для программирования движения

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

30648I

Союз Советских

Социалистических

Респуйлик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 23.XI 1.1968 (K 1293631/18-24) МПК G 06j 3/00

Н 03k 13/02 с присоединением заявки №вЂ”

Комитет по делам изеоретений и открыткй при Совете Мииистров

СССР

Приоритет—

Опубликовано 11.VI.1971. Бюллетень № 19

УДК 656.052 (088.8) Дата опубликования описания 02.VIII.1971

Авторы изобретения

И. В. Бизин и В. П. Шупов

Научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт автоматизации черной металлургии

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ

ПОЗИЦИОННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ УСТРОЙСТВ

С РЕГУЛИРУЕМЫМ ПРИВОДОМ

Изобретение относится к области автоматического управления позиционными транспортными устройствами, например шахтными клетевыми подъемными установками, лифтами ит. п.

Известны устройства для программирования движения позиционных транспортных устройств с регулируемым приводом, содержащие соединенные между собой цифровой датчик перемещения, счетчик путевых импульсов, комбинационный вычитатель, наборное коммутационное поле, переключатель пунктов следования, промежуто шый и выходной цифро-аналоговые преобразователи, управляемые дели=гели частоты, переключатель режимов, регистр разгона, усилитель и управляемые функциональные преобразователи.

Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем цифровой датчик соединен со входами управляемых делителей частоты и входом счетчика путевых импульсов, выход которого подключен ко входу комбинационного вычитателя, подключенного вторым входом через наборное коммутационное поле к переключателю пунктов следования. Выход комбинационного вычитателя через промежуточный цифро-аналоговый преобразователь и один из управляемых функциональных преобразователей, переключатель режимов и усилитель подключен ко входу питания выходного цнфро-аналогового преобразователя, основной вход которого через регистр разгона и переключатель режимов присоединен к выходу одного из управляемых делителей частоты.

5 Это позволяет увеличить функциональные возможности устройства.

На чертеже приведена блок-схема устройства.

Цифровой датчик 1 перемещения подклю10 чен ко входу счетчика 2 нутевых импульсов и через один из управляемых делителей 3 частоты в зависимости от положения переключателя 4 режимов к регистру 5 разгона. Один вход комбинационного вычитателя 6 соединен с переключателем 7 пунктов следования через наборное коммутационное поле 8, а другой — со счетчиком 2. Выход вычитателя 6 в зависимости от положения переключателя 4 соединен через промежутошый цифро-аналоговый преобразователь 9 с одним из управляемых функциональных преобразователей 10, в последний через усилитель 11 — со входом питания выходного цифро-аналогового преобразователя

12, основной вход которого соединен с регист25 ром 5, а выход является выходом устройства.

Работает устройство следующим образом.

Путевые импульсы, поступающие с цифрового датчика 1, считываются реверсивным счетчиком 2. Код счетчика 2 однозначно соответствует местоположению транспортного уст306481

65 ройства относительно исходного пункта. Осуществляя индикацию состояния счетчика 2, можно осуществлять визуальный контроль за местоположением транспортного устройства.

На наборном коммутационном поле 8 предварительно набираются коды пунктов следования относительно исходного пункта. Выбор одного из набранных кодов осуществляется переключателем 7. Комбинационный вычитатель

6 производит вычитание с учетом знака текущего кода местоположения транспортного устройства (поступающего со счетчика 2) из кода, включенного переключателем пунктов следования 7. Код результата вычитания представляет собой цифровой эквивалент текущего расстояния до пункта следования и используется для программирования замедления в функции оставшегося до пункта следования пути, а знак разности определяет направление движения. Линейный промежуточный цифра-аналоговый преобразователь 9 преобразует выходной код комбинационного вычитателя 6 в напряжение. Преобразователь 10 служит для функционального изменения напряжения (линейного в функции пути и параболического в функции времени), поступающего на его вход, и формирования участка замедления движения необходимой формы.

Если расстояние до точки следования больше пути замедления, выходной цифро-аналоговый преобразователь 12 запитывается постоянным напряжением. При достижении участка замедления вплоть до останова напряжение, питающее выходной цифро-аналоговый преобразователь 12, меняется по закону замедления преобразователя 10. Делитель 8, коэффициент деления которого определяется состоянием регистра 5, изменяет частоту путевых импульсов таким образом, чтобы рост кода регистра 5 соответствовал участку разгона программы движения. Этот код поступает на основной вход преобразователя 12, вход питания которого подключен к усилителю 11.

Для программирования движения предварительно на наборном коммутационном поле

8 устанавливаются коды пунктов следования, задается форма кривой разгона для обоих режимов на соответствующем делителе 8 и форма кривой замедления на преобразователе 10 каждого режима. Выбор программы осуществляется установкой переключателей 7 и 4. Прн пуске делитель 8 вызывает рост кода регистра

5 по заданной зависимости. Если при этом транспортирующее устройство далеко от пункта следования, то на выходе одного из преобразователей 10 имеется постоянное напряние, и на выходе устройства возникает напряжение, изменяющееся по набранному закону разгона. При достижении максимальной скорости рост кода регистра 5 прекращается, и прекращается рост напряжения на выходе устройства. При подходе к точке замедления напряжение на выходе преобразователя 10 автоматически IIQ заданной зависимости начнет уменьшаться. При этом несмотря на постоян5

Зо

40 ство входного кода преобразователь 12 начнет уменьшать напряжение на выходе устройства в соответствии с уменьшением питающего его напряжения. Так реализуется участок замедления. При подходе в точку следования выходной код вычитателя 6 станет равным нулю, что вызовет останов транспортного устройства и сброс регистра 5, чем подготовляется следующий цикл работы. Устройство позволяет осуществлять плавающую подвеску транспортирующего устройства без применения тормоза в точке останова. При отклонении положения устройства от установленной переключателем 7 точки следования на выходе вычитателя

6 (а следовательно, и на выходе устройствами возникает сигнал, амплитуда и знак которого будут соответствовать величине и направлению отклонения от точки следования. Этот сигнал можно использовать в регулируемом электроприводе для стабилизации положения транспортирующего устройства.

Для программного задания движения путевые команды «начало замедления» и «стоп» автоматически формируются устройством.

В случае если в начале движения расстояние до установленной переключателем 7 точки следования меньше пути замедления в установленном режиме, будет одновременно происходить рост кода регистра 5 и уменьшение напряжения, поданного на вход питания преобразователя 12. При этом автоматически сформируется неполная диаграмма скорости с уменьшенным значением максимальной скорости и изменением пути замедления.

Для изменения режима работы достаточно переключить переключатель 4. При этом в работе участвуют другой делитель 8 и другой преобразователь 10, формирующие новые кривые разгона и замедления в соответствии с их настройкой.

Делитель 8 и преобразователь 10 позволяют изменять заданную программу движения на любом желаемом участке тахограммы.

Предмет изобретения

Устройство для программирования движения позиционных транспортных устройств с регулируемым приводом, содержащее соединенные между собой цифровой датчик перемещения, счетчик путевых импульсов, комбинационный вычитатель, наборное коммутационное поле, переключатель пунктов следования, промежуточный и выходной цифро-аналоговые преобразователи, управляемые делители частоты, переключатель режимов, регистр разгона, усилитель и управляемые функциональные преобразователи, отличающееся тем, что, с целью увеличения функциональных возможностей, в нем цифровой датчик соединен со входами управляемых делителей частоты и входом счетчика путевых импульсов, выход которого подключен ко входу комбинационного вычитателя, подключенного вторым входом через наборное коммутационное поле к переклю306481

Составитель Ю. А. Козлов

Техред Е. Борисова

Корректор О. Б. Тюрина

Ратактор В. С. Левятов

"; каз 282/1063 Изд. ¹ 78! Тиран 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Созете Министров СССР

Москва, 5К-35, Раушская «ао, д. 4/5

Тип, Харьк. фил. пред. < Патент» чателю пунктов следования; выход комбинационного вычитателя через промежуточный цифро-аналоговый преобразователь и один из управляемых функциональных преобразователей, переключатель режимов и усилитель подключен ко входу питания выходного цифроаналогового преобразователя, основной вход которого через регистр разгона и переключатель режимов присоединен к выходу одного нз управляемых делителей частоты.