Перегрузочная машина

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено ЗО.Ч.1966 (№ 1082738/26-25) M. Кл. 6 21с1 1/00 с присоединением заявки ¹

Приоритет

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.039,56(088.8) Спубликовано 07.1.1972. Бюллетень ¹ 3

Дата опубликования описания 14.III.1972

Авторы изобретения

Е, В. Королев, Д. В. Костылев, Б. И. Андрейчиков, Д. Я. и Я. И. Баранов

Заявитель

ПЕРЕГРУЗОЧНАЯ МАШИНА

Изобретение относится к области атомной техники и может быть использовано для перемещения и установки изделий в зоне горячих камер и реакторов.

Известные перегрузочные машины, включающие смонтированный IIa подвижной платформе корпус и вертикально перемещающийся в корпусе захват, не обеспечивают надежного удержания в нужном положении неуравновешенного изделия, например экспериментального канала ядерного реактора. Для повышения надежности захватыванпя и перемещения неуравновешенных изделий, машина имеет установленный на платформе вспомогательный манипулятор, соединенный с рабочим манипулятором механизмом синхронизации, при этом рабочий манипулятор снабжен устройством плавного возрастания и ограничения усилий.

На фиг. 1 показана предлагаемая машина, общий вид; на фиг. 2 — устройство плавного возрастания и ограничения усилий.

Машина включает рабочий манипулятор, корпус 1 которого установлен на координатных столах на платформе 2. В корпусе смонтированы телескопические трубы, причем, внутренняя труба 8 соединена с захватным устройством 4 и подъемным тросом б, а наружная труба 6 снабжена приводом для ее вращения совместно с внутренними трубами. Управление машиной производится из кабины 7 с помощью телевизионной камеры 8. Вспомогательный манипулятор 9 выполнен аналогично рабочему с тем отличием, что на его внутренней трубе закреплена головка 10, которая

5 снаожена телекамерой 11, а также ганковертом 12 или захватом. Приводы 18 и 14 обоих манипуляторов для подъема внутренних труб связаны механизмом синхронизации, который включает телсскопическн раздвижной шлице10 вой вал 15, зубчатые конические передачи 16 и муфты для разъединения приводов.

Во внутренней трубе 8 (см. фпг. 2) рабочего манипулятора установлен стержень 17, на верхнем конце которого закреплен подъемный

1s трос 5. Стержень передает тянущее усилие на трубу 3 через набор несущих пружин 18. На жестко связанной с трубой втулке 19 установлен датчик усилий 20, находящийся под воздействием измерительной пружины 21, жест20 IiocTh которой paIII

Машина работает следующим образом. Прп

2S необходимости поднять экспериментальный канал реактора одновременно за две точки на головке 10 вспомогательного манипулятора устанавливают захват. С помощью муфт отсоединяют механизм синхронизации от приво30 дов рабочего и вспомогательного манипуля

325635 торов и движением платформы 2, а затем координатных столов поочередно наводят с помощью телекамеры захваты на канал реактора. После этого захваты запирают, включают механизм синхронизации и осуществляют подъем канала одновременно двумя манипуляторами. При этом подъемные лебедки манипуляторов жестко связаны валом 15 и оба захвата перемещаются с одной скоростью и на равные расстояния, что обеспечивает надежную транспортировку в избранном положении изделий, центр тяжест которых расположен в е оси захватов.

Установку экспериментального канала в гнездо реактора осуществляют при помощи одного рабочего манипулятора. Для этого, подняв канал, предварительно придают ему нужное положение с помощью специального механизма балансировки, который имеется на захватном устройстве 4. Затем осуществляют известным образом наводку канала и его установку в гнездо реактора. Вспомогательный манипулятор при этом может перемещать телекамеру и проводить операции по завертыванию гаек. При установке канала в гнездо реактора вступает в действие устройство плавного возрастания и ограничения усилий. Когда канал свободно висит на захватном устройстве

4, несущие пружины 18 сжаты, а измерительная пружина находится в свободном состоянии. Датчик 20 дает сигнал об отсутствии усилия сжатия. В случае возникновения сопротивления в гнезде реактора часть веса канала начнет передаваться на препятствие.

При этом несущие пружины 18 будут постепенно разгружаться и подавать стержень 17 вниз относительно трубы 3. Измерительная пружина 21 будет сжиматься, а датчик 20 по5 дает сигнал об усилении сжатия, которое равно усилию сопротивления, возникшему в гнезде реактора. При повышении усилия сопротивле ия более допустимого, сигнал от датчика поступает на устройства, прекращающие

10 дальнейшее продвижение канала, что предохраняет канал оТ вредных деформаций и поломок.

Предмет изобретения

1. Перегрузочная машина, содер?кащая корпус, платформу, механизмы координатного перемещения и систему теленаблюдения, отличаюи1аяся тем, что, с целью повышения на20 дежности захватывания и перемещения неуравновешенных предметов, она имеет два манипулятора и механизм синхронизации, рабочий манипулятор спаожен устройством плавного возрастания и ограничения усилий, а

2 вспомогательный манипулятор снабжен гайко5 вертом.

2. Перегрузочная машина по п. 1, отлича/ои аясл тем, что, с целью повышения плавност безударной установки перегружаемого предчп мета, внутренняя труба рабочего манипулятора установлена на пружине сжатия, которая уравновешена второй пружиной сжатия, а между этими пружинами установлен датчик контроля величины усилия.

325635

ut.2

Редактор Е. Гончар

Заказ 445. 6 Изд. М 28 Ти р» кк 44н Подписно.

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-З5, Раушская иаб., д. 4/5

Типография, пр, Сапунова, 2

Составитель И. Клименченко

Текред А, Камышникова

Корректоры: О. Зайцева и T. Гревцова