Устройство для автоматического управления

 

e== ñþ- -:,.—.

ГА "".." С

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

33455I

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 05.IV.1971 (№ 1643900/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 30.111.1972. Бюллетень № 12

Дата опубликования описания 18Х.1972

М. Кл. G 05b 13/02

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 6211.3.078(088.8) Авторы изобретения

О. М. Державин и О. С. Колосов

Московский ордена Ленина энергетический институт

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ИНЕРЦИОННЫМ ОБЪЕКТОМ ПРИ ОГРАНИЧЕННОМ

УПРАВЛЯЮЩЕМ ВОЗДЕЙСТВИИ

Изобретение относится к области автоматического управления.

Известны устройства для автоматического управления инерционным объектом при ограниченном управляющем воздействии, содержащие последовательно соединенные усилитель-преобразователь, исполнительный орган и объект управления. Выход объекта управления соединен с первыми входами усилителяпреобразователя и формирозателя сигнала ошибки, второй вход формирователя связан с вторым входом усилителя-преобразователя, выход — с входом дифферепциатора, а второй вход исполнительного органа соединен с выходом триггера.

Однако в известных устройствах вид управляющего сигнала получается сложным и он не всегда обеспечивает уменьшение динамической ошибки. Так, при достаточно больших управляющих сигналах, производная которых несколько меньше порога срабатывания устройства форсировки, форсирующий контур не включается. При этом ошибка системы, состоящая из суммы, имевшейся до изменения задающего воздействия ошибки и ошибки, вызванной изменением задающего воздействия, может превысить допустимое значение.

Целью изобретения является уменьшение динамической ошибки, что достигается введением в устройство суммирующего усилителя, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами дифференциатора и формирователя сигнала ошибки, а выход— с входом триггера.

На чертеже показана блок-схема устройства для автоматического управления инерционным объектом. т0 Устройство содержит объект 1 управления, исполнительный орган 2 с нелинейной характеристикой типа «насыщение», усилитель-преобразователь 8, формирователь 4 сигнала ошибки, дифференциатор 5, суммирующий

15 усилитель 6, триггер 7.

Устройство работает следующим образом.

Пока Vl = КтУ+К2Vl меньше некоторого порогового значения U действует только ос2о новной контур (элементы 1, 2, 3). При Vl) V срабатывает триггер 7 и подает на вход исполнительного органа 2 форсирующий сигнал еф. В дальнейшем,при убывании до значений, меньших V", сигнал форсировки

25 отключается.

Значения параметров V", К и Кз могут быть подобраны экспериментально при настройке устройства или при его моделирова30 нии. Входящие в дополнительный форсирую334551

Предмет изобретения

Составитель В. Лукашии

Техред Е. Борисова

Корректоры: В. Петрова и Е. Ласточкина

Редактор И. Грузова

Заказ 1157/7 Изд. № 494 Тираж 448 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Я(-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 щий контур элементы представляют собой простые устройства. Так, в схеме не обязательно выполнять операцию дифференцирования сигнала ошибки Е, так как известны более простые устройства для проведения операции формирования сигнала, состоящего из линейной комбинации поданного сигнала и его производной. Таким образом, можно одним блоком реализовать логику, осуществляемую дифференциатором 5 и усилителем б.

Формирователь 4 сигнала ошибки может вообще отсутствовать, как например, в большинстве следящих систем, где сигнал управления е пропорционален E.

Триггер 7 может быть практически осуществлен различным образом: при помощи реле, нелинейных блоков аналоговых вычислительных машин и т. д.

Устройство для автоматического управления инерционным объектом при ограниченном уп5 равляющем воздействии, содержащее последовательно соединенные усилитель-преобразователь, исполнительный орган и объект управления, выход которого соединен с первыми входами усилителя-преобразователя и формиро10 вателя сигнала ошибки, второй вход которого соединен с вторым входом усилителя-преобразователя, выход — с входом дифференциатора, а второй вход исполнительного органа соединен с выходом триггера, отличающееся

15 тем, что, с целью уменьшения динамической ошибки, оно дополнительно содержит суммирующий усилитель, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами дифференциатора и формирователя сигнала

20 ошибки, а выход — с входом триггера.