Система автоматического управления

 

onMCAHNE

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Респуолик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 04.1.1971 (№ 1612837/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 31.Х.1972. Бюллетень № 33

Дата опубликования описания 27.XII.1972

М. Кл. б 05b 11/01

Комитет по лолам изооретеиий и открытий ори CQBBTB Иииистроо

СССР

Уд т 62-50 (088.3) Авторы изобретения

Г. Д. Кокорев и A. И. Хлебников

Заявитель

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение может найти применение при формировании управляющих цепей систем автоматического упр авления, в частности, в системах управления летательными аппаратами, когда требуется уменьшить вредное вли- 5 яние переменных по величине и знаку обратных связей.

Известны системы автоматического управления, содержащие динамический ограничитель координат, соединенный с входом регу- 10 лятора объекта управления, выход которого связан с одним из входов динамического ограничителя координат и через звено обратной связи — с входом блока формирования управляющей команды. 15

Однако известные системы не обеспечивают высокой надежности и быстродействия.

Цель изобретения — увеличение быстродействия системы и надежности ее работы.

Цель достигается тем, что в предлагаемой 20 системе автоматического управления дополнительно установлены последовательно соединенные фильтр и нелинейное звено типа зоны нечувствительности, а также усилитель.

На чертеже дана блок-схема предлагаемой 25 системы, Она содержит блок 1 формирования управляющей команды, усилитель 2, фильтр 8, нелинейное звено 4 типа зоны нечувствительности, динамический ограничитель 5 координат, 30 объект управления б, звено 7 обратной связи, коммутатор 8 цепи управления, регулятор 9, формирующие цепи 10 и 11, сумматор 12.

Первый канал является линейной цепью, состоящей из усилителя 2 с достаточно малым коэффициентом усиления, второй канал состоит из последовательно включенных запаздывающего фильтра 8 и нелинейного звена 4 с характеристикой типа зоны нечувствительности и большим коэффициентом усиления.

При малой величине управляющего сигнала, меньшей зоны нечувствительности второго канала, работает только первый канал, коэффициент усиления которого выбирают из условий надежной устойчивости системы с учетом ложных обратных связей. Точность обработки сигнала при этом падает, однако ошибка не может превышать величину зоны нечувствительности по сигналу управления во втором канале. Величину этой зоны выбирают из условий допустимых погрешностей отработки сигнала управления при малых его значениях.

При подключении второго канала сигнал управления получает большое усиление, что заставляет срабатывать механизм динамического ограничения величинь. регулируемой координаты.

Динамический ограничитель регулируемой координаты системы содержит коммутатор 8

357551

Предмет изобретения!

1 !

l !

I) Составитель А. Лащев

Техред Л. Куклина

Корректоры: Е. Михеева и Н. Прокуратова

Редактор И. Орлова

Заказ 4183/11 Изд. № 1692 Тираж 406 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытии при Совете Министров СССР

Москва, >К-35, Раущская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

3 цепи управления и специально подобранные формирующие цепи 10 и 11. При превышении сигналом управления величины зоны нечувствительности второго канала происходит процесс динамического ограничения регулируемой координаты.

В результате выхода системы на ограничение внешние (в том числе и ложные) обрат.ные связи оказываются разорванными и система, несмотря на наличие очень большого коэффициента усиления, сохраняет устойчивость и хорошее быстродействие. Параметры переходных процессов определяются фильтрами в цепи второго параллельного канала и формирователями в контуре динамического ограничителя. Эти же фильтры осуществляют защиту системы автоматического управления от высокочастотных шумов.

Полезная составляющая сигнала упр авления, полученная в звене 7, и составляющая ложной обратной связи суммируются на входе блока 1 формирования управляющей команды; на выходе его образуется преобразованный сигнал управления U (в частном случае блок формирования управляющей команды может представлять собой идеальное звено). .Сигнал U подключают к входам параллельных каналов, выходные сигналы которых суммируются и поступают на вход динамического ограничителя 5 координат системы. С выхода динамического ограничителя координат сигнал подают на вход регулятора 9.

Наличие в цепи управляющего сигнала двух параллельных каналов с резко различными свойствами в сочетании с динамическим ограничителем координат дает широкие возможности подавления ложных обратных связей в цепи управления при сохранении устойчивости и быстродействия системы автоматического

10 управления.

Система автоматического управления, содержащая динамический ограничитель координат, соединенный с входом регулятора объекта управления, выход которого связан с одним из входов динамического ограничителя координат и через звено обратной связи — с

20 входом блока формирования управляющей команды, отличающаяся тем, что, с целью увеличения быстродействия и надежности работы системы, в ней выход блока формирования управляющей команды соединен через до25 полнительные последовательно соединенные усилитель и сумматор с вторым входом дина мического ограничителя координат, а через последовательно соединенные дополнительные фильтр и нелинейное звено типа зоны нечув30 ствительности — с одним из входов сумматора.