Устройство для автоматического управления транспортным механизмом

 

бкбттк: ге,;, т.„,,в

3686II

OnИ : НйЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 16.I I I.1970 (№ 1414968/18-24) М. Кл. б 061 15 50

G 05Ъ 19i28 с присоединением заявки ¹

Приоритет

Опубликовано 26.1.1973. Бюллетень № 9

Дата опубликования описания 27. I II.1973

Комитет ло делам изобретений и открытий ори Совете Министров

СССР

УДК 658,.286.2Л62-5 (088.8) Авторы изобретения

А. Н. Прохоренков и А. H. Корогодии

Заявитель Центральное конструкторское бюро автоматизации и механизации

УСТРОИСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ТРАНСПОРТНЫМ МЕХАНИЗМОМ

Успройство относится к автоматизированным транспортным системам периодического действия и может быть использовано в системе управления подвижным объектом, где применяется автоматический останов по задаваемому адресу одной или нескольких зон погрузочно-разгрузочных работ.

Известны системы транспорта для автоматического адресного останова подвижных объектов с целью выполнения погрузочноразтрузочных операций, использующие априорную информацию. П ри этом выполнение требования останова транспортного механизма обеспечивается дополнительной априорной информацией о снижении скорости и экстренном торможении в зоне останова.

Использование этой информации усложняет систему управления, предъявляет высокие требования к монтажу датчиков первичной информации и элементов транспортной системы и во многих случаях не решает задачи останова пранспортного механизма с заданной точностью, поскольку не учитывает его переменной инерционности, состояния пути, качества монтажа и дефорMàöèè элементов металлоконструкции транспортной системы с одной стороны и изменение геометрии здания в процессе его эксплуатации, вызванное явлением осадки здания, действием ветровых и снеговых нагрузок с другой.

Целью изобретения является повышение точности останова транспортного механизма в зоне автоматического адресования путем использования текущей информации вместо

5 дополнительной априорной.

Предложено устройство, управляющее транспортным механизмом, которое обеспечивает его останов при погрузочно-разгрузочных операциях с большей точностью, сни10 жает требования к монтажу элементов транспортной системы, повышает коэффициент использования полезной площади за счет уменьшения ширины ячеек стеллажа, повышает производительность, исключает аварий15 ные состояния при неточном останове.

В устройстве определяются, расстояния между фиксированными плоскостями стоек стеллажа и рабочего органа (плоскости рас,положены симметрично относительно цент20 ров ячеек и рабочего органа). Эта информация дискретным методом .сравнивается. При рассогласовании сигналов аналоговых датчиков вырабатывается сигнал управления горизонтальным движением транспортного меха25 низма в положение точного останова.

На чертеже показано предложенное устройство.

Оно содержит устройство для точного останова, которое работает на текущей инфор30 мации, контролируя положение транспортно368611 го механизма в зон ячеики после отработки априорной информации, и вырабатывает управляющий сигнал.

Каждая ячейка стеллажа ограничена стойками. Останов транспортного механизма в зоне ячейки должен выполняться с допуском, ооеспечивающим нормальное выполнение попрузочно-разгрузочных операций.

Для фиксации транспортного механизма llO центру относительно стоек стеллажа (ячейки) и получения текущей информации достаточно иметь значения расстояний между плоскостями стоек и боковыми плоскостями рабочего органа. Для этого на транспортном механизме установлены симметрично два аналоговых датчика электр омеханического, и ндуктивного, емкостного, оптического или другого принципа действия, которые вырабатывают сигнал, пропорциональный значениям расстояний между плоскостями стоек и боковыми плоскостями рабочего органа.

П реооразование непрерывных величин в серию импульсов осуществляет генератор импульсов 1. Очередность и время выдачи серии импульсов определяются состоянием выходов

2 и 8 коммутатора 4, управляемого сигналами генератора, тактовых импульсов 5. Причем число импульсов в каждой серии зависит от уровня сигнала соответствующего аналогового датчика. В течение фиксированного интервала времении серии импульсов в зависимости от разрешающего потенциала на выходе триггера Ь подаются на вход реверсивного двоичного счетчика 7. Счетчик выполняет функции запоминающего и сравнивающего устройства.

В период первого хронизирующего импульса счетчик, работает в режиме «сложения».

В результате в него вводится число импульсов, пропорциональных сигналу датчика 8.

В период второго хронизирующего импульса счетчик работает в режиме «вычитания», и в него вводится число импульсов, пропорциональных сигналу датчика 9.

Первая серия импульсов выводит счетчик из нулевого состояния и вызывает на первой выходной шине дешифратора появление сигнала, который устанавливает триггер 10 в единичное состояние.

Если вторая серия импульсов равна первой, счетчик возвращается в нулевое положение.

Если первая серия импульсов больше второй, в счетчике остается некоторое положительное число и триггер 10 сохраняет единичное состояние, если наоборот в счетчике будет отрицательное число, получение которого вызывает переход комбинации сигналов на выходах, соответствующих последовательности кода «I») «0» и «II». В результате такого перехода состояний счетчика триггер 10 устанавливается в положение II.

В случае равенства введенных чисел импульсов счетчик устанавливается в нулевое положение, и на выходной шине дешифратора 11, соответствующей нулю, появляется сиг5

65 нал, который в третм-; хронизирующий период через последовательно соединенные схемы

«И» 12 и «ИЛИ» 18 и 14 дает подтверждение триггерам знака командbI 15 и 1б об отсутствии рассогласования.

В случае неравенства сигналов датчиков па выходе схемы 17 возникает потенциал, и в третий хронизирующий период дается разрешение на ввод результирующего сигнала

«I» или «Ii» с триггера lU через схемы 18 и 19 в триггер знака команды 15 или lа .

Последний устанавливается в единичное состояние, и на его выходе появляется командный сигнал условного знака «вперед» или

«назад».

В это же время с выходных шин дешифратора в комбинациях первая 20 и (n — 1) 21, вторая 22 и (n — 2) 28 .и т. д., (число комбинаций устанавливается в зависимости от требуемой точности останова и особенностей электропривода механизма и передвижения), через последовательно соединенные схемы 24, 25, и 25, 27 в триггеры уровня команды 28 — 29, также вводится сигнал.

Один из триггеров устанавливается в единичное состояние, и на его выходе появляется командный сигнал, определяющий абсолютную величину скорости перемещения транс.портного механизма. 1 аким образом получают направление и скорость перемещения транспортного механизма. По мере приближения к «нейтральному» положению в зоне останова, в котором серии импульсов датчиков 8 и 9 равны, в процессе последующих сравнений скорость транспортного механизма снижается.

Каждое сравнение выполняется после четвертого хронизирующего импульса, устанавливащего счетчик в нулевое состояние.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического управления транопо ртным механизмом, содержащее программные блоки адресов ячеек и погрузочно-разгрузочных операций, подключенные к счетным блокам адресов горизонтальных и вертикальных рядов стеллажей, соединенных с блоками управления горизонтальным, вертикальным движением транспортного механизма и блоком управления рабочим органом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и точности работы устройства, счетный вход двоичного реверсивного счетчика подключен через генератор импульсов к датчикам положения, другие входы счетчика и входы генератора импульсов подключены к коммутатору, соединенному с генератором тактовых импульсов, а выходы двоичного реверсивного счетчика подключены ко входу дешифратора, лервая и последняя шины которого подключены ко входам первого триггера, выход которого через первую и третью схемы «И» соединен с первыми входами триггеров знака сигналов, другие входы которых через, первую и вторые

368611

Составитель Г. Антонова

Техред Л. Грачева

Корректоры: С. Сатагулова и В. Жолудева

Редактор Л. Утехина

Заказ 619/11 Изд. № 185 Тираж 647 Подписное

UHHHHH Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4 5

Типография, пр. Сапунова, 2 схемы «ИЛИ», вторые входы которых через вторую схему «И», соединенную с нулевой линией, подключены к нулевой выходной шине дешифратора, другие выходные шины которого попарно 1 и (n — 1); 2 и (n — 2) через последовательно соединенные дополнительные схемы «ИЛИ» и «И» подключены ко входам триггера уровня команд, при этом один из входов всех схем «И» соединен с общей шиной коммутатора, а выходы триггеров знака и уровня команд подключены к блоку управления горизонтальным движением.