Манипулятор

 

- .:иж . кблиот1 на, Я Д !

ОПИСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

407I45

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зав11симое OT авт. свидетельсTB3 М вЂ”вЂ”

М. Кл. I. 16m 11, 12

Заявл< но 13.Х11.1971 (М 1723225/18-10) с присоединением заявки М вЂ”вЂ”

Гооудерстеенные коммтет

Совета Мнннстрое СССР ео делам иоооретеннй н откоытнй

Приоритет—

Опубликовано 21.XI,1973. Бюллетень М 46

УД К 624.075.24 (088,8) Дата опубликования описания 8,VI!.1974

Авторы изобрете11ия

К. Д. Родионов я l0. Н. Соловов

Заявитель

1ееАНИ ПУЛЯТОР

Известны манипуляторы, содержащие кронштейн,для размещения объекта, закрепленного при помощи шарового шарнира на штанге, скользяще установленной в торцовой втулке телескопической опорной трубы, и механизм б фиксации.

Недостатком известных манипуляторов является неудобства в работе из-за необходимости проведения отделыной фиксации каждого движения объекта. 10

Для повышения надежности работы в предлагаемом устройстве внутри штанги размещен фигурный шток с расположенными на его конце рукояткой с основным кулачком, взаимодействующим при помощи сухаря с шаровым шар- l5 ниром, а по его высоте — дополнительным кулачком, взаимодействующим с фиксатором перемещения опорной трубы, втулка которой снабжена вставкой с зчбом, входящим в зацепление с гребенкой, размещенной на штоке с 20 противоположной стороны дополнительного кулачка.

На фиг. 1 и 2 показано описываемое устройство в двух проекциях.„на фиг. 3 — - разрез по месту крепления объекта к штанге; иа .25 фиг. 4 — разрез по месту фиксации шарового шарнира; на фиг. 5 — разрез по штифту о1раничения угла поворота штока; на фиг. 6 — разрез по Л вЂ” 1 па фиг. 1; на фиг. 7 — разр з ио штанге на уровне опорной грубы; нз фиг. 8 — 30 продольный и поперечный разрезы по фиксатору перемещений опорной трубы.

Манипулятор состоит из кронштейна 1 дЛя крепления объекта, например бинокля, расположенного на штанге 2 при помощи шарового шарнира 8. Внутри вертикальной штанги 2 расположен в опорах 4. скольжения фигурный шток 5, представляющий собой в сечении расположенную с одной стороны гребенку 6, а с противоположной стороны — дополнительный кулачок 7, выполненные по его высоте. Шток 5 заканчивается рукояткой 8 с основным кулачком 9, который через сухарь!О связан с шаровым шарниром 8. Штифт ii служит для ограничения угла поворота штока 5. Штанга 2 пропущена через торцову1о втулку 12 телескопической опорной трубы 1Х На втулке 12 имеется вставка 14 с зубом, входящим в зацепление с гребенкой б. Внутри трубы 18 расположен дополнительный шток 15, оканчивающийся шариковым фиксатором 1б перемещений опор1.ой трубы 13. Шток 15 подиружииен пружиной сжатия 17. Опорная труба 18 установлен» в корпусе 18.

Манипулятор работает слецую1цим образом.

При поворо1е рукоятки 8 иа )0 кулачок 9 ослабляет нажатие сухарч 10 иа шар;я1у1о поверхность шарнира 3, о 13 я>ожлая его. Одновременно, вращаясь, шток 5 в1чнодит 1ребен407145 ку 6 из зацепления с зубом вставки 14, а дополнительный шток 15, скользя по поверхности кулачка 7, отходи назад; освобождая шарики фиксатора 1б. Таким образом, поворотом рукоятки -8 освобождаются все фиксаторы, и .объект, закрепленный на кропштейпе 1, получает возможность осуществить пять движений, обозначенных на фнг. g и фиг. 2 стрелками, в результате чего объект устанавливается в нужное положение.

Для закрепления объекта в этом положении рукоятку 8 поворачивают в обратном паправлении сначала на угол 45 . Зубья гребенки 6, повернувшись, входят в зацепление с зубом вставки И на нужной высоте. Кулачок 7 освобождает дополнительный шток 5, которы и отводится пружиной 17. Шарики фиксатора 16 заклиниваются, фиксируя опорную трубу 1Л в установленном положении. Затем производится окончательная установка кронштейна 1 в шаровом шарнире 3 и п >н дальней.чем пиюро е рукоятки В назад кули гок 9 через сухарь

10 передает усилие на шаровой шарнир, зажимая его. С)бьслт неподвижно зафиксирован в нужном положении.

5 Предмет изобретения

Мапппу lHTop, содержащий кронштейн для размещения объекта, закрепленного нри помощи шарового шарнира»а штанге, скользяще установленной в торцовой втулке телескопи)Q ческой опорной трубы, и механизм фиксации, отя ичиющ ийся тем, что, с целью повышения надежнос|и работы устройства, внутри штанги размещен фигурный шток с расположеппымп на его конце рукояткой с основным

)5 кулачком, взаимодействующим при помощи сухаря с шаровым шарниром, а по его выСоте— дополнительным кулачком, взаимодействующим с фиксатором перемещения опорной трубы, втулка которой снабжена вставкой с зубом, 2O входящим в зацепление с гребенкой, размещенной па штоке с противоположной стороны дополнительного кулачка.

407145

Составитель Л. Теплова

Техред Т. Ускова

Редактор С. Хейфиц

Корректор Т. Гревцова

Заказ 547 Изд. № 1ОО2 Тираж 8!4 зкз, ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Типография НИИМАШ, ст. Щербинка