Патент ссср 416659
Союз Советских
ЗОБРЕТЕН ИЯ г
1ч .. / к мтоикомь свидн пьаы, Зависимое от авт. свидетельства № ! Заявлено 06.VII.1971 (№ 1678117/18-24)
I с присоединением заявки ¹
М. Кл. G 05Ь 11/ОО 11риоритет !
Опубликовано 25.11.1974. Бюст IOTcllb ¹ 7
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам ивооретеннй и открытий
УД1; 621,316. (088.8) Дата опубликования описания 11Х11.1974
Авторы изобретения
А. В. Бирюков, В. М. Винниченко, M. Л. Друян, А. А. Кобзев, В. A. Котухов, Ю. Н. Кузьмин, Б. В. Новоселов и A. Ф. Пресняков
Заявитель
ДВУХДВИГАТЕЛЪНЫЙ СЛЕДЯ1цИЙ ПРИВОД
Изобретение относится к системам автоматического регулирования и может быть применено при проектировании следящих приводов со сверхшироким диапазоном регулирования.
Известен двухдвигательный следящий нривод, содержащий основную и ollop»x следящие системы, сoc !èHeííûå с объектом ре1ули11ования через соответствующий редуктор и механический дифференциал, чуBcTBHTelibHI lli
ЭЛЕМСНт, ВЫХол КОТОРОГО ЧЕРСЗ СУММатОР СВ Iзан с входом основной следящей системы, а входы — с выходом задатчика входHbix сигпаЛОВ П ВЫХОДОМ ДатЧИКа УГЛа ВЫХОДНОГО Bcl Icl двухдвигательного следящего привода.
Ьход ollopFIQH следящей cHcTei H Bxo, c)".;I матора подсоединены к выходам источника напряжения. Исполнительный двигатель опорной следящей системы вращается с постоянной наперед заданной скоростью.
Однако в известном устройстве при появлении разности в выходных напряжениях источника напряжения, а также при любом отклонении параметров основной и опорной следящих систем от настроенных в приводе возрастает статическая ошибка, появляющаяся на выходе чувствительного элемента. Кроме того, максимальная скорость вращения объекта регулирования, а следовательно, и диапазон регулирования такого привода ограничены максимальной разностью скоростей вращения двиraTeлсй основной и опорной следящих систем, приведенных к валу нагрузки.
В связи с этим для получения одинаковых максимальных скоростей вращения нагрузки обоих знаков скорость вращения двигателя опорной следящей системы выбирают примерно равной полл мне его номинальной скорости вращени
1о 11род, т а га с и ьп:. двухдвигательный следящий привод отлн астся от известного тем, что oil содержит тахогспсратор на валу опорной следящей системы, дпфференциатор входного сигнала, определитель знака скорости изменения
1Б ьходного сигнала, реле реверса с двумя переклктчающпмп контактами, первое реле уровня с одним замыкающим ii одним размыкающим контактами, второе реле уровня с двумя переключающими контактами, первый и второй
2Q источники эталонного напряжения, при этом выход задатчикa входных сигналов подсоединен через дифферснциатор к входам определителя знака входного сигнала, первого и второ;о реле уровня, выход определителя знака
2S входного сигнала подключен через замыкающий контакт первого реле уровня к входу реле реверса, выход Taxor eHepaTopa через размыкающий контакт первого реле уровня подсоединен к входу сумма",ора, неподвижные размы30 кающие контакты второго реле уровня связа416659
Устройство работает следующим образом.
Исходя из принципа работы следящего привода, его выход пой вал с точностью до ошибки привода повторяет команды, заключающиеся в выходном сигня„!е. Поэтому можно сч1ггат, что скорость вращения выходного вала привода (?нравна скорости изменения входного c»i.— нала а!.
При малых скоростях изменения входного сигнала сс! (Он, изменение скорости движения объекта регулирования в зависимости от скорости вращения выходного вала основной следящей системы 1 происходит по прямой 43 (см. фиг. 3). При этом вход опорной следящей системы 4 через переключающис контакты 25 реле реверса 24 и переключающие контакты 23 реле уровня 22 соединен с входом источника 26 таким образом, что направление вращения выходного вала опорной следящей системы 4 противоположно по знаку направлению вращения выходного вала основной следящей системы 1, Равенство скоростей вращения при отсутствии входного сигнала обеспечивается тем, -ITO на вход сумматора 12, выходной сигнал которого является управляющим для основной следящей системы 1, поступает сигнал с выхода тахогенератора 16, строго соответству!ощий скорости вращения выходного вала опорной следящей системы, благодаря чему статическая ошибка привода, обусловленная разностью скоростей вращения выходных валов основной и опорной следящих систем, уменьшается.
Величина выходного напряжения источника
26 выбирается такой, чтобы обеспечить при включении этого напряжения на вход опорной следящей системы 4 скорость вращения е" выходного вала, равную половине номинальной; а напряжение источника 27 обеспечивает при подаче его на вход опорной следящей системы максимальную скорость вращения ес иыхо l110ro вала.
Допустим, что скорость изменения входного сигнала сс! имеет постоянный зн"., который примем за положительный. При этом знаке
ni определитель 18 изменит положение своего выходного элемента, т. е. поляризованное реле
28 замкнет свои контакты 29, подготавливая тем самым цепь включения реле 30, т. е. реле реверса 24, к замыканию.
При повышении скорости HB>icHci!H» входного сигнал7 до 1зеличины, большей г?(у,, реле уровня 19 включает элсктромагнн гное реле 35, которос нзмсIIHc I ш>ложение своих контактов
20 в цепи включения реле 30 и к.!!1т!!ктов 21.
При этом напряжение -У„м; оказ!!1:,:!«! я приложенным к реле 30, в результате чего его контакты 25 изменяют свое положе;ше и к входу опорной следящей системы 4 оказывается приложенным напряжение того же источника 26, но обратной полярности, В результате скорость вращения в11ходного вала опорной 1
40 следящей системы изменяет сВос паправ,7енце. сохраняя ту же величину.
Одновременно конт31сгы 21 отклю !3!от выход T3KOrciiepaTOp3 16 от входя сумматора 12.
В результате произведенной коммутации вы.л !ныс валы основной и опорной С.7сдя(цих cu(l (I !!i! 31>1 3 !0 Iic51 согласно, 1! с! О рость !14!ход(!00-!
" li;1, я и )!1130:13 Оирc 7ел ястсll в тако з! j5с>кl! з10 л ммой скоростей вращения !11!ходи!1х валов
c7c:55!HiH систем 1 и 4. Изменение скорости ..IIili>KC1IH5I обhскта j>CTl,lllpOB31!1151 17pH измене11!!!1 Cl(0POCTH IiP3111C111151 ВЯЛЯ ОСНОВПОЙ СЛЕДЯlilcIi системы происходит теперь до прямой 44 (сч. фиг. 3) от !зслпчипы Byf до величины г?уу,.
Прц увсличсш*,и скорости изменения ь. Одного с!!гнала и выше величины C? ц, в момен!т с(= Яу, реле уровня 22 изменяет положение
Св011., KOHT3KTOB 23, H K вход (Оно 1>по!! С 7едящсй системы оказывается подсоединенным источник 27. При этом скорость вращения выходного валя опорной следящей CHcTc>ii» -l возj>3СтЯет QO i!31 .CH iI37b!7OÉ. В 3TO(1 C7 i i3C (. KOрость движения ооъекта регулирования (?дп р1! изменены скорости вращения двигателя основной следящей системы от нуля до максима lьнOH будет изменяться 110 прямой 45 (сз! фиг 3) оз г>>г до Оа
Гели скорость изменения входного I03;zciIет!зця имеет отрицательный знак, то KoiIT;IKTBI
29 поляризованного реле 28, являющегося Определителем знака, не изменяют своего !10ложення, в результате чего контакты 25 реле реверса 24 с ростом скорости изменения гходного сигнала до любой величины остаются г ис. одном состоянии (см. фиг. 1).
T3«Hike! обр язо. 1, г:!хо. ной В3,7 опорной следящей системы 4 llc
I! З>1СII ЯСТ НHII P 3B, ICIIH51 СIЗОСГО ВР:!ЩСНI! и.
При и! (г? д, скорость вращения вяля
;i. игателя 2 будет снижаться, становясь р3В-! Ol! lI),7IÎ НРИ о.H== — o Hi
l) момент к! — (?н, реле уровня19 размыкас! свои контакты 21, и двигате.чь 2 изменяет направление своего вращения. Из»ei В момент c((— — — 011, релеуровня 22 изменяет положение своих контактов 23, присоединив при этом к входу опорной следящей системы 4 источник 27, в результате чего скорость двигателя 5 становится максимальной, 3 скорость объекта регулирования в зависимости от скорост!! 7!!HI
47 (см. фиг, 3) от значения — Г?и. до — — (7. и макс Т 3 к!1 .! ОО0 Язом, >I;IKcll >ill, 13111151 cKOPOcTB Объекта регулирования, без логического устройства равная Йн„с его применением может достичь значения Й ум..., равного сумме макси> льных скоростей вращения двигателей 2 и 5. приведенных к валу объек!3 рсгулирО:5;! l l l H . 4 I 0();) Ц р с д и с -. !i з!16 р c c и:i я Двухдвигягель;!ый следящий привод, со iåð?ка1ц!!й! основную и опорную сле1я1цие системы, соединенные с объектом регулироваш!я через соотве3ствую: <ий редуктор п 51ехяпи-!еский дифференциал, чувствительный злемепт, выход которого через лмматор связан с входо;i основной следяще1! системь1, я входы -- c выходом задатчика входных сигналов и вылодом да Гчика угла вы:одного валя, О т л и аю щ и и ся тем, что, с целью расьпирепия диапазона регулировани . приводя Il уме ьшепия ЕГО C IH CÈ IÅCK
5 зп Гп<(Я В. 1О i 15 выходом второго источника »1»лон1!ых HBI:p((— ?кениЙ, подвп?кпые контакты — с Г!Одни?кпь!Я1:I КО П т Я КГ Я (! И О ЕЛ Е У P O 8 1153, I I C rf 0 Ä 13 È!K I!Û C Р с! 3 ((! Ыкя 01цие и зямыкаюп:пе контакты которогo С<3CQ!I IIBI3hI СООТВСТСТБЕППО 31С?КДМ Соо!П(! I! 20 !!ходом 0!"..ганс!; сл""я!Чей спстс:ы. иг 3 С оста в и тел ь З. Маркова Техред Е. Борисова Редактор Т. Иванова Корректор Л. Орлова Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 1475/7 Изд. ЛЪ 517 Тираж 760 Подпнснос ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5
