Гидравлический манипулятор

 

(ii> 45843О

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 27.12.73 (21) 1980824/25-8 с присоединением заявки № (51) М. Кл, В 25j 3/00

Совета Министров СССР по делам изобретений (53) УДК 621.7.077 (088.8) Опубликовано 30.01.75. Бюллетень № 4

Дата опубликования описания 10,03.75 н открытий (72) Автор изобретения

В. П. Дорохов (71) Заявитель (54) ГИДРАВЛ ИЧ ЕСКИ и МАН И ПУЛЯТОР

Государственный комитет (32) Приоритет

Изобретение относится к устройствам для дистанционного проведения работ в медицине, химической, ядерной промышленности, Известны манипуляторы, в которых управляющий и исполнительный механизмы связаны гидросистемами, представляющими собой трубопроводы и цилиндры двустороннего действия.

Однако эти манипуляторы не обеспечивают удобства работы оператора в положении механизмов, близком к горизонтальному.

Механизмы манипуляторов должны иметь уравновешивающие устройства, иначе оператору приходится удерживать суммарный вес неуравновешенных механизмов, что приводит к искажению информации о нагрузке и быстрому утомлению оператора. Применение уравновешивающих устройств, в свою очередь, ведет к усложнению, утяжелению конструкции и повышению моментов инерции.

Целью изобретения является обеспечение возможности выбора зоны и удобства работы оператора.

Это достигается тем, что смежные полости гидроцилиндров управляющего механизма соединены между собой через переключающие устройства, например через запорные клапаны.

На фиг. 1 изображен описываемый манипулятор; на фиг. 2 — схема гидросистемы, связывающей управляющий и исполнительный механизмы.

Манипулятор включает управляющий 1 и исполнительный 2 механизмы, связанные меж5 ду собой гидросистемами с блоком переключающих устройств 3. Полости гидроцилиндра

4 управляющего механизма и гидроцилиндра

5 исполнительной стороны связаны между собой трубопроводами 6. Двухпозиционное пере10 ключ ающее устройство 7 обеспечивает возможность коммутации трубопроводов по схеме, изображенной на фиг. 2.

При рабочей позиции переключающего устройства, указанной на фиг. 2, противополож15 ные трубопроводы и смежные полости гидроцилиндров управляющего механизма разделены. Перемещение поршня гидроцилиндра 4 вызывает соответствующее перемещение поршня гидроцилиндра 5, и соответствующие звенья

20 управляющего и исполнительного механизмов работают в режиме слежения. Во второй позиции переключающего устройства трубопроводы, а, следовательно, и смежные полости цилиндров управляющего механизма перемы25 каются, и движение поршня гидроцилиндра 4 вызывает переток жидкости из одной ветви гидросистемы в другую ветвь. Поршень гидроцилиндра 5 при этом трением в кинематике механизма и трением в уплотнении удержи3о вается от слежения. После возврата переклю458430

Фиг 2

Составитель Н. Филатов

Редактор О. Юркова Техред А. Камышникова Корректор Н. Лебедева

Заказ 519/17 Изд, № 1058 Тираж 966 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Я(-35, Раушская нао., д, 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 чающего устройства в исходное положение гидросвязь цилиндров восстанавливается, и положение поршня в исполнительном гидроцилиндре 5 оказывается отличным от положения поршня в управляющем гидроцилиндре 4.

В целом процесс выбора зоны манипулятором происходит следующим образом. Оператор с помощью блока переключающих устройств 3 выводит манипулятор из режима слежения, отводит управляющий механизм назад при неподвижном исполнительном механизме и возвращает переключающее устройство в исходное положение.

На фиг. 1 пунктиром показан исполнительный механизм 2 в согласованном с управляющим механизмом положении звеньев. Сплошными линиями показано положение механизма после выбора зоны. Согласование положения механизмов производится в обратном порядке.

При работе с механизмами, звенья которых неуравновешены, выбор зоны производится таким образом, что моменты неуравновешенности одинаковы и направлены в противо5 положные стороны. При этом их взаимодействие через гидросистемы приводит к уравновешиванию манипулятора в целом.

Предмет изобретения

10 Гидравлический манипулятор, управляющий и исполнительный механизмы которого соединены гидравлической системой связи в виде трубопроводов и гидроцилиндров двустороннего действия, отличающийся тем, что, с

15 целью обеспечения возможности выбора зоны и удобства работы оператора, смежные полости гидроцилиндров управляющего механизма соединены между собой через переключающие устройства, например через запорные кла20 паны.