Привод манипулятора

 

О П И С А Н И Е опт 436733

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Савз Совет:ких

С@щи,аттистических

Респубпик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 30.10.72 (21) 1841982!25-8 с присоединением заявки ¹ (32) Приоритет

Опубликовано 25.07.74. Бюллетень № 27

Дата опубликования описания 07.01.75 (5l) М. Кл. В 25) 3. 04

G 051) 19/04

Государственный комитет

Совета Министров СССР,iQ делам изооретеннй

H 0 l крытий (53) УДК 621-503.53 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. Е. Парамонов, Б. А. Петров и С. Н. Андреенко (71) Заявитель (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение предназначено для применения в копирующих манипуляторах, обеспечивающих вьнполнение дистанционных работ.

Известен привод, содержащий сельсины с редукторами, которые установлены на задающем и исполнительном механизмах маотипулятора, и следящую систему,на совмещенном сельсин-двигателе, вход ной и выходной валы которого соединены с датчиком усилий оператора упругим элементом.

Сельсины образуют индикаторную дистанцио нную передачу, осуществляющую копирование движений задающего механизма и передачу усилий с одного механизма на другой.

С отомощью совмещенного сельсин-двигателя осуществляется масштабирование нагрузок исполнительного механизма и,компенсация сил трения и инерции в кинематических цепях манипулятора.

Цель изобретения — увеличить точность передачи усилий и упростить механическую конструкцию задающего механизма.

Это достигается тем, что привод манипулятора снабжен механически не связанным с манипулятором двигателем, с валом которого соединены два дополнительных сельсина, электрически подключенные к сельсинам задающего и исполнительного механизмов. На исполнительном механизме дополнительно установлен датчик усилия, подключенный совместно с датчиком усилия на задающем механизме через усилигель к двигателю.

На чертеже показана структурная схема предлагаемого привода манипулятора.

Иа задающем и исполнительны.; механизмах установлены сельсины 1 и 2. валы которых через редукторы 3 и 4 связаны с рукоятками 5 и 6 оператора и нагрузки. На рукоятках расположены датчики 7 и 8 усилий, вос10 принимающие и измеряющие усилия оператора и нагрузки. Выходными сигналами датчиков управляется двигатель 9 с помощью усилителя 10. С валом двигателя соединены сельсины 11 и 12, которые электрически связаны

15 соответственно с сельсинами 1 и 2.

Привод работает следующим образом.

При воздействии оператора на рукоятку задающего механизма сигнал датчика 7 усилия вызывает вращение двигателя 9, которое чс20 рсз две индикаторные передачи на ссльсинах

11 и 1. 12 и 2 передается на задающий и исполнительный механизмы. При этом движение сельсин-приемника 1 направлено в ту же сторону, что н усилие оператора, в результате

25 чего происходит компенсация снл трения и инерции кинематических цепей манипулятора.

Сельсин-приемник 2 приводит в движение исполнительный механизм, в результате чего осуществляется копирование движений опе30 ратора.

436733

Составитель М. Пурлев

Текред А. Дроздова

Корректор Е. Рогайлина

Редактор Л. Народная

Заказ 3591/5 Изд. № 155 Тираж 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Если к рукоятке исполнительного механизма прикладывается усилие нагрузки, которое направлено встречно движению, заданному оператором, то сигналы датчиков 7 и 8 усилий вычитаются. Теперь для осуществления движения QIII.ipBTop вынужден прикладывать усилие, превышающее усилие нагрузки в соответствии с выбранным коэффициентом масштабности, т. е. усилие нагрузки ощущается оператором.

Точность в передаче усилий определяется параметрами системы управления и может з начительно превышать величину заданного коэффициента масштабирования.

Предмет изобретения

Привод манипулятора, содержащий сельсины на задающем и исполнительном меха.низмах и датчик усилия на задающем механизме, отличающийся тем, что, с целью увеличения точности передачи усилий и упрощения механической конструкции задающего механизма, о н снабжен двигателем, с валом которого жестко соединены два дополнительных сельсина, электрически подключенные к сельсинам задающего и исполнительного механизмов, причем на исполнительном механизме допол|нительно установлен датчик усилия, подключенный совместно с датчиком усилия на задающем механизме через усилитель к двигателю.