Модуль промышленного робота

 

Союз Советских

Социалистических

Респубпик

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВПДЬСТВУ (») 525 543 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 06.01,75 (21) 2094097/25-8 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет— (43) Опубликовано25.08.76.Бюллетень № 31 (45) Дата опубликования описания 18.11.76 (5}) М. Кл.

В 25 J 9/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (08.=,8 ) (72) Авторы изобретения

Ю. В. Солин, Г. Н, Рапопорт и В, В. Земля:-..î(71) Заявитель (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТ.4

10!

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с программным управлением промышленным роботом.

Известны модули промышленных роботов, содержащие привод линейного перемешения,. состоящий из последовательно соединенных силовых цилиндров. Однако известные модули промышленных роботов не обладают достаточной точностью позиционирования при необходимом быстродействии устройства.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования. Это достигается за счет того, что модуль промышленного робота снабжен дополнительным приводом линейно"о перемещения, смонтированным на одном из силовых цилиндров и выполненным в виде винтовой передачи, гайка которой установлена. в направляющей, закрепленной на этом цилиндре.

На чертеже дана схема модуля промышленного робота.

Модуль промышленного робота состоит из каретки 1, являющейся одним из двух пневмоцилиндров, на которой установлен электродвигатель -,. связа.:ий .=:; ез редуктор 3 с ходовьп: зннтсг,: -, Н;-:, тор..- .г"айки 5, установле.;ной на xoäîâ: " : ви- те 4, имеется фланец 6 для кр=-:.ë .-:-.-. я исполнительного оргайа илп -..-c. àúóòt:. пс-о звена робота. На вЂ,;.р.-а:.; выходи-... ксп е электродвигателя 2 установлен датч,:.", 7 перемещения. Эта часть является еле.,: -.u отслеживаемого переме пения. Каретка 1 установлена на направляющие станины 8, чвляюшейся другим пневмоцилиндром. Оба пневмоцилиндра обьединеныпоршнем 9. На корпусе станины 8 имеется фланец 10 для креп-ления всего устройства к любому другому звену робота.

Модуль промышленного робота работает следующим образом. !осле включения системы управления питание:з ппсвмосети IIGступает в рабочие полости пнэвмопилиндров каретки 1 и станины 8. В "-ав ;спмости от технологического цикла .:итанпе из пневмо— сети чоступает в рабочие полости обоих пневмоцилиндров одновременно, так как величина хода поршня 9 относительно пневмоцилиндров равна а, то при подаче питания

525541 цНИИПИ Заказ 5183/470 Тираж 1О68

Подписное

Филиал ППП Патент". г. Ужгород, ул. Проектная, 4 из пневмосетм в рабочие полости пневмоцилиндров одновременно, абсолютный нуль элемента отслеживаемого перемещения перемещается вправо на величину 2 а. Одновременно вправо на величину 2а перемешаеч 5 ся фланец 6 для крепления исполнительного органа, связанный с элементом отслеживаемого перемещения. Если, например, по выбранному технологическому циклу, необходимо переместить вправо элемент отслеживае10 мого перемещения только на величину а, то питание из пневмосети подается в рабочую полость одного пневмоцилиндра. После этого или одновременно с работой пневмосистемы начинается программное перемеше- 15 ние исполнительного органа. По команде с командоаппарата включается электродвигатель 2 и через редуктор Э вращает ходовой винт 4. Гайка 5, перемешаясь по ходовому винту 4, передает поступательное движение через фланец 6 исполнительному органу, установленному на гайке 5. Пои этом датчик 7 перемещения сравнивает текущие координаты гайки 5 с координатами, заданными программой. После реализации программы, когда исполнительный орган достигает заданного положения, с датчика 7 перемещения подается сигнал на отключение электродвигателя 2. После отработки технологического процесса с объектом манипули- 30 рования работа устройства повторяется в обратном порядке, Так как величина поступательного перемещения гайки 5 также равна а, то максимально возможное перемещение исполнительного органа равно За.

Так путем различных комбинаций включения пневмоцилиндров и программного перемещения осуществляют слежение исполнительного органа на всем диапазоне перемещения от нуля до За.

Примененный в модуле промышленного робота принцип сочетания элементов быстрого (неконтролируемого) и следящего перемещений позволяет, сохраняя быстродействие механизма, иметь при этом возможность перестраивать его во время рабочего цикла.

Величина быстрого (неконтролируемого) перемещения определяется спецификой обслуживаемого роботом технологического оборудования и его расстановкой на технологическом участке.

Ф о р м у л а изобретения

Модуль промышленного робота, содержащий привод линейного перемещения, состоящий из последовательно соединенных силовых цилиндров, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен дополнительным приводом линейного перемещения, смонтированным на одном из силовых цилиндров н выполненным в виде винтовой передачи, гайка которой установлена в направляющей, закрепленной на этом цилиндре.