Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистииеских

Республик

О П И С А Н И Е (»(547195

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено19.05.75 (21) 2134681/15 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано25.02.77.Бюллетень № 7 (45) Дата опубликования описания23.04.77 (51) М. Кл

A 01 с(23/08

Государственный комитет

Соаета Министроа СССР по делам изооретений и открытий (53) УДК 634.0.36 (088. 8) В. Л. Жавнер, А. А. LIBBTKQB, В. И. Лобачев, В. Л, Божак и В. И. Соснушкин (72) Авторы изобретения

Бентральный научно-исследовательский и проектнo--.конструкторский институт механизации и энергетики .(есной промышленности (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к лесозаготовительной технике и может быть использовано на лесозаготовительных машинах, а также в устройствах для погрузочно-разгрузочных работ. 5

Известны манипуляторы, например, лесозаготовительной машины, включающие ша нирно-сочлененную стрелу, каждое звено которой имеет следящий привод в виде трособлочной системы, гидроцилиндра и следя- 10 щего золотника, и задающий орган, геометрически подобный стреле.

В этих манипуляторах, однако, совмещение в золотниках указанных двух функций ухудшает возможность регулировки чувствитель- 15 ности и коэффициента усиления следящих систем, кроме того, золотники установлены в зоне, опасной для обслуживания и подверженной ударам сучьев, обломков дерева и т. и.

Целью изобретения является облегчение 20 регулировки и технического обслуживания манипулятора, повышение надежности его работы.

Это достигается тем, что каждый следяший привод стрелы снабжен регулятором чув- 5 ствительности и суммирующим устройством, выполненным в виде двуплочего рь чавcl, шарнирно-соединенного с регулятором чувствительности при помощи кулисы, шарнирно-связанной в свою очередь при цомощироликас хвостовиком плунжера следящего золотника, причем на одном плече двуплечего рычага суммирующего устройства установлены два блока, соединенные трособлочной системой с задаюшим органом и стрелой, а другое плечо имеет ролик, подвижно установленный в кулисе. При этом регулятор чувствительности следяшего привода выполнен в виде расположенного в корпусе ходового винта с гайкой, которая шарнирно соединена с кулисой и установлена в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемешения вдоль его продольной оси при помощи ходового винта.

На фиг. 1 схематически изображен манипулятор, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг, 3 — схемы трех суммиру с ших устройств со следящими золотниками и трособлочной системой; на фиг. 4 — задающий орган, вид сбоку; на фиг. 5 — то же, вид

847 108 сверху; на фиг, 6 — схема суммирующего устройства с регулятором чувствительности.

Манипулятор установлен на раме 1 самоходной лесозаготовительной машины посредств м поворотной платформы 2 и включает шарнирно-сочлененную стрелу 3, рукоять 4 и стойку 5 захватно-срезаюшего устройства.

В кабине 6 на основании 7 установлен задающий орган 8, являющийся геометрическим подобием манипулятора. На поворотной g платформе 2 установлено устройство 9 для натяжения тросов, а под кожухом 10 — три суммируюших устройства ll с регуляторами чувствительности 12 и следяшими золотника13.

Задаюший оргач 8 представляет собой совокупность шарнирно-сочлененных звеньев

l4, 15 и 16, на осях которых установлены жестко блоки 17, 18 и 19 с устройствами

20 фиксации тросов и свободно-остальные рр блоки (устройства для фиксации тросов на блоках 21, 22, 23 условно не показаны).

Суммируюшее устройство 11 представляет собой двуплечий рычаг 24, на одном конце которого свободно установлены два блока 25, а на другом — ролик 26, расположенный в кулисе 27, шарнирно-связанной с гайкой 2 8 регулятора чувствительности 12 .

Гайка 28 ".îâåðøàåò возвратно-поступательное движение в корпусе 29 при повороте хо- зо дового винте 30. В кулисе 27 установлен рол к 31, свободно закрепленный в хвостовике 32 ппунжера спедяше "о золотника 13.

Ма-:=ипулятор вкп о-.:ает в себя три самостоятельных следящих ITgI вода для управления 35 стрелой 3., рукоятью 4 и стойкой 5. В соот.-.этст:.....I с этим в состав трособлочной системь1вкодягтон бесконе чь",хтроса: 33 — сле vi ;. о .Iph — «д»- стрелj>, 34 — рукояти, 35 — стойки. 40

В трособло.мой системе предусмотрена

-"становка ряда блоков ..6 для требуемого из менен.:.-я направления тросов.

Работает манипулятор следующим образом.

Предположим,. что необходимо подать 45

=гайку 5 вперед по стрелке "А" нарасстояняо, с сохэанением ее вертлкальногоположения, Зто обеспечивается поворотом стрелы 3 на угол А, рукояти 4 — на угол Р, стойки „."- — па угол g =- а. -- P . Оператор 50 перемешает звено 16 зада ошего органа 8 впэ",зед по стрелке "А на расстояние = К р где К вЂ” коэффициент геометрического подобия между зада ошим органом и манипулятором. При этом звено 14 задающего органа 8 55 и его блок 17 поворачиваются на уголь, на— тягиьая и р .:вую ве т Bb троса 3 3 и отпускаЯ

его левую ветвь. Учитывая, что трос 33 жестко закреплен на блоке 23, оси блоков 36 жестко связаны с кожухом 10, а момент по- jjQ ворота стрелы больше, чем момент поворота рычага 24, последний повернется вокруг своей оси на угоп Н, а трос ЗЗ будетперемеща ться вверх. С поворотом рычага 24 на угол g кулиса 27 повернется вокруг своей оси на угоп 9, переместив плунжер следящего золотника 13 на расстояние р влево.

При этом поток жидкости распределится по полостям гидроцилиндра 37 таким образом, что стрела 3 будет поворачиваться, отслеживая угол a(a поворачивая блок 23.

С поворотом блоха 23 правая (нижняя) ветвь троса 33 будет натягиваться, левая (верхняя) отпускаться. Соответственно натягивается вниз трос 33, и верхний конец рычага 24 будет возвращаться в исходное положение. При этом возвращаются в исходное положение кулиса 27 и хвостовик 32 плунжера следящего золотника 13. Когда стрела 3 повернется на угол оС, ппунжер золотника придет в нейтральное положение. заперев обе полости гидроцилиндра 37.

Аналогично работают и другие следящие системы манипулятора.

При необходимости регулировать чувствительность следяших приводов оператор поворачивает ходовой винт 30, перемещая raNку 28 вверх или вниз. При этом изменяется соотношение плеч ГП и П и чувствител ность следящего привода.

Установка суммирующих устройств и регуляторов чувствительности едишлл блоком в месте, удобном для обслуживания и безопасности от ударных воздействий су асов, кусков дерева позволит облегчить регулиров--ку и техническое обслуживание манипулято= ра, повысить надежность его работы, а также снизить себестоимость заготовпенной древесины.

Формула изобретения

1. Манипулятор, например лесозаготовительной машины, содержаший шарнирн<ь-сочлененную стрелу, каждое звено которой имеет следящий привод и виде трособпочной системы, гидроцидиндра и следящего зопотниza, и задающий орган, геомегрически подобныйстреле. отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, каждый спедяший привод стрелы снабжен регулятором чувствительности и суммирук шим устройством, выполненным в виде двуплечего рычага, шарнирно-соединенного с регулятором чувствительности при помощи кулисы, шарнирно-связанной в свою очередь при помощи ролика с хвостовиком плунжера следящего золотника, причем на одном пле547195 че двуплечего рычага суммирующего устройства установлены два блока, соединенные трособлочной системой с задающим органом и стрелой, а другое плечо имеет ролик, подвижно установленный в кулисе. 5

2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что регулятор чувствительности следяшего привода выполнен в виде расположенного в корпусе ходового винта с гайкой, которая шарнирно соединена с кулисой и установлена в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль его продольной оси при помощи ходового винта.

Составитель В. Андронов

Редактор Д. Пинчук Техред М. Ликович Корректор С. Шекмар

Заказ 922/82 Тираж 756 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4