Устройство управления приводом рабочего органа лесозаготовительной машины

 

ОП ИСАНИ

ИЗОБРЕТЕН И

К АВТОРСКОМУ СВИДИТИеЬСТВ

Союз Советских

Соцмалмстмческмх

Респубпмк

507 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 05.08.76 (21) 2391883/29- 15 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет (43) Опубликовано 05.06.78. Бюллетень №. Кл.

О1 6 23/08

Государственный иомитет

Соввта Министров СССР во делам изобретений и открытий

УДК 634.0.36 (088.8) (45) Дата опубликования описания 04.05.7 (72) Автор. изобретения

10. И. Новожилов (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РАБОЧЕГО ОРГАНА

ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ

1!эобретение относится к автоматизации ynpasпения рабочими органами .лесозаготовительных ма. шин, производящих валку, сбор и укладку на машины поваленных деревьев.

Известен рабочий орган лесозаготовительной машины, включающий стрелу, каждое звено которой имеет следящий привод в виде трособлочной системы, гидроцилиндра и следящего золотеика, и ьюделируилций рычаг, геометрически подобный стра ле (1). 10

Известно также устройство управления приводом рабочего органа лесозаготовительной машины, включающее рабочий орган и моделирующий рычаг, на которых установлены потенциометры, соединенные между собой попарно по мостовой схеме и 15 связанные через усилители и электрогидравлические распределители с гидроцилиндрами привода рабочего органа (2).

Недостатком известного устройства и рабочего органа является длитель ый рабочий цикл и 2р сложность управления.

11ель изобретения — сокрашения рабочего цикла и упрощение управления — достигается тем, что предлагаемое устройство снабжено программным блоком, выполненным в виде набора резисторов, рб подключенных к мостовым схемам потенциометров.

На чертеже изображено устройство, общий вид.

Устройство содержит установленные на шарнирах кинематические пары рабочего органа 1 и геометрически и кинематически подобного ему моделирующего рычага 2, потенциометры 3, 4 и 5, 6 с движками 7, 8 и 9, 10. Потенциометры 3, 5 и

4, 6 включены попарно в мостовые схемы, управляющие через усилители 11 и 12 электрогидравдическими распределителями 13 и 14, которые связаны с соответствующими гидроцилиндрами 15 и 16 рабочего органа l. Число описанных цепей управления, содержащих мостовую схему с парой потенциометров, усилитель и распределитель, может быть равно числу подвижных звеньев, рабочего органа.

Устройство снабжено программным блоком 17, представляющим собой набор резисторов 18, включаемых в плечи мостовых схем вместо или совмест. но с потенциометрамн. 5 и 6 моделирующего рычага 2.

Устройство работает следующим образом, Каждая мостовая схема питается от источника постоянного тока. Напряжение и полярность тока

609507 в диагонали каждого моста соответствует угловому рассогласованию между движками 7 — 9 и 8 — 10 потенциометров 5 — 3 и 6 — 4 моделирующего рычага 2 рабочего органа 1. Сигналы рассогласования посредством усилителей 11 и 12 включают соответствующие электрогидравлические распределители

13 и 14, управляющие гидроцилиндрами 15 и 16, которые, в свою oeepegs, приводят в движение элементы рабочего оргате 1 и одновременно движки

9 и 10 его потенциометров 3 и 4 в направлении уменьшения рассогласования.Это движение продолжается до полного устранения рассогласования между движками

7-9 и 8-10 соответствующих пар потенциометпов

3 — 5 и 4 — 6, что приводит к отключению гидроци линдров 15 и 16, и звенья рабочего органа занимают положение, соответствующее положению звеньев моделирующего рычага 2. Для автомати-. зации повторяющихся операций, когда все нли часть звеньев рабочего органа переводятся в строго фиксированное положение, например, погрузка поваленного дерева на коник, перевод рабочего органа иэ рабочего положения в транспортное и об. ратно, включается та или иная программа. При этом, в зависимости от конкретной ситуации, в плечи мостовых схем вместо одного или обоих 25 вэтенциометров 5 и 6 моделирующего рычага 2 (или совместно с ними) включается необходимый набор резисторов 18, вызывающих рассогласование мостов и включение соответствующих гидроцнлиндров 15 и 16. Напряжение рассогласования gp исчезает при определенных положениях движков

9 и 10 потенпиометров 3 и 4 рабочего оборудования 1, что вызывает остановку рабочего органа 1 в заданном положении. Программа при этом отключается, и рабочий орган готов к выполнению 35 следующей программы или команд оператора посредством моделирующего рычага 2. При включении набора резисторов 18 вместо потенциометров

5 и 6 моделирующего рычага управление рабоим органом осуществляется по программе, В эгомю случае оператор может выполнять необходимые действия, например, передвигать машину на следующую позицию, подготавливать моделирующий рычаг для очередного цикла и т.д. При включении набора резисторов 18 совместно с одним или обоимн потенпиометрами 5 и 6 моделирующего рычага управление рабочим органом осуществляется по заданной программе при сохранении возможности корректировки перемещений рабочего органа при пэмощи моделирующего рычага, Благодаря программному блоку 17 сокращается время рабочего цикла и упрощается управление рабочим органом, производится одновременно несколько операций. Это, в свою очередь, ведет к повышению производительности труда и улучшению условий труда операторов лесозаготовительных лешин.

Формула изобретения

Устройство управления приводом рабочего органа лесозаготовительной машины, включающее рабочий орган н моделирующий рычаг, на которых установлены потенцнометры, соединенные между собой попарно по мостовой схеме и связанные через успп тели н злектрогидравлические распределители с гндроцилиндрами привода рабочего органа, отличающееся тем,что,сцелью сокращения рабочего цикла и упрощения управления, устройство снабжено программным блоком, выполненным в виде набора резисторов, подклн» ченных к мостовым схемам потенцнометров.

Источники информации, принятые во внимание при зксперти зе;

1. Авторское свидетельство СССР М 547195, кл. А 01 G 23/08, 1975, 2. Авторское свидетельство СССР Н" 334342, кл. Е 02 F 9/20, 1970.

609507

Составитель В. Распопова

Техред А. Богдан

Корректор: А.Лакида

Редактор Е. Скворцова

Заказ 2878/4

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Тираж 748 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий °

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5