Следащая система

 

Союз Советских

Соцналнстнческнх

Республик оп иск,, 1

ИЗOSPETIE HM$I (li) б1 5450 (61) дополнительное к авт, свил-ву (22) Заявлено 04.01,77 (21) 2438196/18-24 с присоединением заявки Рй(23) Приоритет(43) Опубликовано15,07,78.Бюллетень № 26 (46) Дата опубликования описаниями $.06. 73. (51) М. Кл.

gOS И 1и02

Госудврственнмй аамхтат

Совата Инннатрав СССР по долам нзабратаава н аткрмтнй (53) УДК62-50 (088.8) (72) Авторы язобретения

А. А, Кошввой, В, К. Стеклов н В, А. Песков (71) Заявитель

{54) CltBgWPa CHCTEXA

Изобретение относится к системам авто- матического регулирования с иелииейностью тияа «люфт».

Известны следящие системы, s которых повышение точности достигается за счет компенсации влияния нелинейности типа «люфт» путем введения корректирующего сигнала, пропорционального разности углов поворота входного и выходного валов звена с нелинейностью типа «люфт» fl), f2f, f3f.

Наиболее близкой по технической сущности к данному изобретению является следящая система, содержащая последовательно соединенные первый блок сравнения, выход которого через первый дифференциатор и первый усилитель подключен ко входу релейного блока, второй усилитель, второй блок сравнения, сумматор, второй вход которого черед модель исполнительного механюма подключен к выходу второго усилителя, и исполнительный механизм, выход которого непосредственно подключен ко второму входу второго блока сравнения и первому входу третьего блока сравнения, а через редуктор — ко входу об.ьекта, выход которого подключен ко вторым входам первого и третьего блоков сравнения, и последовательно соединенные второй и третий дифференциаторы, входы и выходы которых сое. динеиы с соответствующими входами сумматора f4) .

Недостатком такой системы является отсутствие учета начальных условий (не учи«тывается наличие значения зоны нечувствительности люфта) н отсутствие полной линеаризацин нелинейности типа люфта в процессе длительной эксплуатации системы за счет ухода параметров блоков системы и, как следствие, появление нежелательных но в лебательных процессов, что приводит к понижению точности системы.

Целью изобретен и я я вл я ется по в ы ш е H не точности системы.

Поставленная цель достигается тем, что, в системе установлен третий усилитель, вход которого подключен к выходу релейного блока, управляющий вход — к выходу третьего блока сравнения, а выход -- ко входу второго дифференци атора.

Блок-схема следя щей систем ы предста в>о лена на чертеже, где приняты еледук>щие обозначения: первый, второй и третий аоки сравнения l, 2, 3, сумматор 4, первый, второй и третий усилители 5, 6, 7, модель исполнительного механизма 8, ис полнительный механизм 9, редуктор П!, объект t I, релей