Цикловая система программного управления манипулятором

 

iц 62l569

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 02.07.76 (21) 2381959/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.08.78. Бюллетень № 32 (45) Дата опубликования описания 27.07.78 (51) М. Кл, В 25J

9/00

Государственный комитет

Совета Министрав СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 62-50 (088.8) (72) Авторы изобретения А. И. Майский, И, Б, Киауэр, В. В. Шор и А. Н. Чумаков (71) Заявитель (54) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

MAH И П УЛЯТОРОМ

Изобретение относится к области программного управления промышленными роботами и может быть использовано при создании цикловых систем программного управления промышленным роботом. 5

Известны цикловые системы программного управления манипулятором. Система (1), содержащая программоноситель, временной генератор, устройство формирования транспортирующих и ориентирующих команд, из- 10 за накопления временной ошибки обладает низкой надежностью при работе с технологическим оборудованием.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является система (2), содер- 15 жащая последовательно соединенные коммутатор, блок памяти, блок считывания, привод и датчик транспортирующих координат. Второй выход блока считывания подключен непосредственно к приводу ориентирующих координат и через первый инвертор и блок задержки к соответствующим входам первого элемента ИЛИ, третий выход блока считыв ания через второй инвертор соединен с первым входом второго элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу датчика технологических команд.

Эта система работает в функции времени и управляется по параллельно поступа- ЗО ющим сигналам с транспортирующих и ориентирующих координат манипулятора и технологических команд, что снижает быстродействие и надежность системы.

Цель изобретения —,повышение быстродействия и надежности системы.

Для этого система содержит элемент И и последовательно соединенные устройство ускоренного прохода координат и третий элемент ИЛИ, выход которого подключен к входу коммутатора, входы элемента И соединены соответственно с выходами датчика транспортирующих координат, первого и второго элементов ИЛИ, выход элемента И подключен к второму входу третьего элемента ИЛИ, а вход устройства ускоренного прохода координат соединен с одним из выходов блока считывания.

На чертеже представлена структурная схема системы.

Она содержит блок 1 памяти, коммутатор 2, блок 3 считывания, первый инвертор

4, блок 5 задержки, устройство 6 ускоренного прохода коорди нат, привод 7 ориентирующих координат, привод 8 транспортирующих координат, датчик 9 транспортирующих координат, датчик 10 технологических команд, второй инвертор 11, первый 12 и второй 13 элементы ИЛИ, элемент И 14, третий элемент ИЛИ 15.

621569

Цикловая система программного управления манипулятором работает следующим образом.

Для перехода программы в блоке 1 памяти со строки на строку на коммутатор 2 5 должны поступать сигналы «О — 1». При отсутствии сигналов программы с блока памяти на элемент И 14 должны приходить сигналы « — 1», Таким образом, если блок 1 памяти вы- 10 дает сигнал «1» по каналу транспортирующих координат, то через блок 3 считывания включается привод 8 транспортирующих координат. Рабочий орган транспортирующих координат начинает двигаться, и дат- 15 чик 9 транспортирующих координат, размыкаясь, выдает нулевой сигнал на элемент И

14. Следовательно, на коммутатор 2 поступает сигнал «О». По окончании движения рабочего органа манипулятора, датчик 9 транспортирующих координат, замыкаясь, выдает единичный сигнал на элемент И 14.

Сигнал «1» подается в коммутатор 2, который коммутирует новую строку программы блока памяти. 25

В случае появления единичного сигнала на входе блока 1 памяти по каналу ориентирующих координат, блок 3 считывания включает привод 7 ориентирующих координат и посылает сигнал «1» на инвертор 4 и блок 5 задержки и далее через элемент

ИЛИ 13 на элемент И 14 поступает сигнал «О». Следовательно, на коммутатор 2 выдается сигнал «О». Привод 7 ориентирующих координат отрабатывает ориентирую- З5 щую координату. По истечении времени блок 5 задержки включается и на его входе образуется «О», следовательно, на элементе

И 14 появляется — «1» и на коммутатор 2 также подается единичный сигнал. 40

Если блок памяти выдает сигнал «1» по каналу технологических команд, то на элемент ИЛИ поступают сигналы «0» с инвертора 11 и с датчика 10 технологических команд. 45

Таким образом, на элемент И 14, а следовательно, и на коммутатор 2 проходит сигнал «О».

После обработки технологическим оборудованием рабочей операции датчик 10 технологических команд замыкается и посыла4 ет на элемент ИЛИ 12 сигнал «1». На элементе И 14 и на коммутаторе 2 появляется сигнал «1». При наличии в программе кадра команды на ускоренный проход единичный сигнал через время, обусловленное параметрами устройства 6 ускоренного прохода, поступает на элемент ИЛИ 15. В результате происходит переход коммутатора 2 на следующий кадр программы независимо от состояния элемента И 14.

Применение изобретения позволит значительно повысить быстродействие и надежность цикловой системы программного управления манипулятором.

Формула изобретения

Цикловая система программного управления манипулятором, содержащая последовательно соединенные коммутатор, блок памяти, блок считывания, привод и датчик транспортирующих координат, второй выход блока считывания подключен непосредственно к приводу ориентирующих коорди,нат и через первый инвертор и блок задержки к соответствующим входам первого элемента ИЛИ, третий выход блока считывания через второй инвертор соединен с первым входом второго элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу датчика технологических команд, отличаю щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности, система содержит элемент И и последовательно соединенные устройство ускоренного прохода координат и третий элемент ИЛИ, выход которого подключен к входу коммутатора, входы элемента И соединены соответственно с выходами датчика тр анспортирующих координат, первого и второго элементов ИЛИ, выход элемента И подключен к второму входу третьего элемента ИЛИ, а вход устройства ускоренного прохода координат соединен с одним из выходов блока считывания.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент СШЛ № 3572519, кл. 214 — 1, 1972.

2. Technical description «Operating ш

structions Hibol model» № КВ50».

621569

Составитель Е. Политов

Техред Н. Рыбкина Корректор Е. Хмелева

Редактор И. Грузова

Подписное

Тииогр и1гпи, ир. Сапунова, 2

Заказ 1452/21 Изд. Ма 605 Тираж 1122

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам иаобрстеиий и открытий

113035, Москва Я(-35, Раушская иаб., д. 4/5