Способ программного управления промышленным роботом для контактной точечной сварки

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Севетсиня

Сецнапнстнчесин к респубпни

00 624743 (61) Дополиительиое к авт. свид-ву(22) Заявлено 210277 (21) 2455318/25-27 (51) М. Кл.

В 23 К 11/24 с присоединением заявки 3(а—

{23) йрноритетГосударственный комитет

Совета Министров СССР но делам изобретений н открытий (53) УДЦ 621.791. .763.1 (088.8) {43) Опубликовано 2509.78. Бюллетень ЭЙ 35 (45) Дата опубликования описания1О )8 8 (72) Авторы изобретения

Г.И.Сергацкий, В.Т.Антоненко, Г.A.Ëèíêèí н В.Г.Тимошенко

Киевский институт автоматики им. ХХУ съезда КПСС

P3) Заявитель (54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОИЫйИЕННЬИ4

РОБОТОМ ДЛЯ КОНТАКТНОЙ ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ

Изобретение относится к области программного управления многокоординатными устройствами и может быть использовано при контактной точечной сварке с помощью промышленного робота.

Известен способ программного упгавлення машиной для контактной точечной сварки, при котором определяют величину и направление коррекции положения клещей с подвижным электродом @

s зависимости от реального положения иэделия $1j .

Недостатком известного способа является снижение производительности, обусловленное раздельным выполнением то операций измерения, ориентации электрода и сжатия клещей.

Целью изобретения является повышение производительности робота.

Для этого величину и направление коррекции определяют при перемещении подвижного электрода в интервале от начального положения до момента соприкосновения с изделием, при этом измеряют время перемещения подвижного электрода на указанн м интервале, результат измерения сравнивают с заданным, а коррекцию производят íà величину, пропорциональную величине отклонения фактического времени переме" щения от заданного, в направлении сокращения указанного отклонения.

Иа чертеже представлена схема осуществления способа.

Клещи 1 с неподвижным электродом

2, недвижным электродом 3 установленМ на конце руки робота и перемещаются из точки А иэделия.4 s точку Б по жесткой програнвае. Но результату измерения положения изделия в процес се цикла сварки точки (A) производят коррекцию програю4в так, что при . сварке точки (8) сжатие!клещей 1 йе приводит,к деформации изделия.

Для выполнения сварки клещи 1 по заранее записанной программе устанав ливают в исходное положение. Поскольку изделие 4 ь з конвейере по различнйм причинам не может быть-установлено в требуемое положенние с абсолютной точностью, т.е. траектория актическая не совпадает с запрограммированной траекторией перемещения клещей,то при-сжатии электродов 2 и 3 иэделие будет деформироваться, поскольку электрод 2 неподвижен.

Согласно предложенному способу измеряют время перемещения подвижного электрода 3 от начального положения до момента касания с изделием 4

24743

Составитель В. Катин

Редактор Л. Народная Техред Н. Андрейчук Корректор Н. Ковалева

Заказ 5313/14 Тираж 1263 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Иннистров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. ужгород, ул . Проектная, 4

6

Затем сравнивают результат измерения с заданным и коррекцию положения клещей 1 производят в направлении сокращения разности между заданным и фактическим временем перемещения.

В данном случае клещи 1 перед сваркой точки (В) перемещают вверх

sa веивчину х, это и есть величина искомой коррекции. Коррекция положения клещей 1 может быть осу" ществлена и перед сваркой точки (А) сразу же после опускания подвижного электрода 3 на поверхность иэделия 4, Время перемещения подвижного электрода 3 задают в зависимости от толщины свариваевеах листов 25 . Поскольку расстояние R между электродами постоянно, то перемещение подвижного электрода: с+х а 3 +2Й.

Коррекцию для очередных точек сварки целесообразно производить при оеремещеиии клещей между точками, вннолаяя измерение положения иэделия во время цикла сварки .предыдущей точ. си. Яра этом может быть обеспечена мамкжаальиая производительность.

Формула изобретения

Способ программного управления проьеааяенным роботсм для контактной точечной сварки, при котором опреде+ ляют величину и направление коррекции положения клещей с подвижным электродом в зависимости от реального положения изделия и задают время перемещения подвижного электрода, отличающийся тем, что, ci целью повышения производительности, величину и направление коррекции определяют при перемещении подвижного электрода в интервале от начального положения до момента соприкосновения с изделием, при этом измеряют время перемещения подвижного электрода на укаэанном интервале, результат измерения сравнивают с заданным, а коррекцию производят на величину, npol6 порциональную величине отклонения фактического времени перемещения от за- данного, в направлении сокращения укаэанного отклонения.

Источники информации, принятые BD внимание при экспертизе:

Э

1. Гитлевич А .Я . Точечная машина большой мощности; оборудованная цифровым программным управлением. Сварочное производство, 1967, 9 8,стр.56-51.