Система управления манипулятором

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сеюз Севетскнк

Сецюапмстпчжммк

Республик

{ii>64267 l (61) Дополнительное к авт. свнд-ву— (22} Заявлено 290777 (21) 2514618/18-24 с присоединением заявки,%в (N) Приоритет— (51) М. Кл.

G 05 В 11/01

В 25 3 13/00

Государственный комнтет

СССР оо делам нзобретеннй н отпрытнй

Опубликовано 1501.79. Бюллетень ¹ . 2 (Бо) УДК 62-50 (088.8) Дата опубликования описания 15.01.79

В . В . А ндрюн ни, В . С . Кулешов, С . А . Лыс ен и В.Н.Шведов (72) Авторы изобретения

g1c, q

Ордена Ленина и ордена Трудового КраСн н.-а ..= намЕ1ти - высшее техническое училище имени H.Ý.Áàóìàíà (71) Заявитель (54 ) CHCTEMA УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано при создании универсаль.ных промышленных или специализированных манипуляторов.

Известна сисгема управления манипуляторами, содержащая кннематически подобные задающие и исполнительные устройства с индивидуальныью приводами звеньев и систему управления каждым приводом. Такая система имеет громоздкое задающее устройство, требующее соответствующего пространства для своих перемещений, что ограничивает область применения этой систеИ.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является система (2), содержащая датчики усилий задающего органа и последовательно соединенные блок астатического управления, блок следящих приводов и датчики усилий исполнительного органа.

Эта система позволяет управлять перемещением исполнительного органа

s пространстве с помощью малых перемещений задающего органа, т,е. обеспечивает малую рабочую зону оператора. Направление 1еремещения исполнительного органа соответствует направлению перемещения задающего органа, а скорость пропорциональна неличине перемещения задающего органа.

Однако, в этой системе невозможно ощущение оператором на задающем органе усилиЯ, действующих на исполнительном органе, что снижает эффективность работы оператора.

Целью изобретения является расширение области применения системы.

Это достигается тем, что предлагаемая система содержит последовательно соединенные вичислительный блок и сумматор, входы которого подключены к соответствующим выходам датчиков усилий задающего органа, а выходы - к соответствующим входам блока астатического управления, выходы датчикон усилия исполнительного органа соединены с соответствующими входами вычислительного блока.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы, где 1 — задающий орган, 2 - датчики усилий задающего органа,3 — сумматор, 4 — вычислительный блок, 5 - блок астатического управления, б — блок следящих приводов, 7 — датчики усилий исполнительного органа, 8 .— исполнительный орган, 642671 выходные сигналы и задающего органа 2, тчиков усилий исполниа 7 и вычислительного тственно. отает следующим обра6

Формула изобретения ьный блок 4 осуществляание сигналов с датчиполнительного органа 7, ных усилиям или моменмым исполнительным оргналы, соответствующие и моментам, в системе ающего органа 1. чае скорость перемещения

ro органа 8 будет проСоставитель Е.Политов ктор Н.Каменская Техред Н.Бабурка Корректор Н.Петрик

Ред

Тираж ЮИ Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, В-35, Раушская наб,, д.4/5 з 7757/44

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,3

Оот ° м н датчиков усил сумматора З,д тельного орга блока 4 coors

Система ра зом.

Пусть на и не действуют сигналы с его

Для перемещен гана 8 в треб

Ратор должен приложить уси

Приложенное о ет появление усилий задающ нал, проходя пает через бл ленин 5 на вх водов 6, кот нительный ор ленин с задан

Если на ис действует век например в .с то с. выходов полнительног тельный блок над 0<, à с го блока 4 иал 1 и

Вычислите ет преобразо ков усилий и пропорционал там, раэвива ганом 8, в с этим усилиям координат э

В этом сл исполнительн полнительный орган 8 нешние силы, тогда датчиков усилий7О =О . я исполнительного оремом направлении, oneа задающем органе 1 ие в этом направлении. ератором усилие вызываигнала 0 „ с датчиков го органа 2; этот сиг- 15 ерез сумматор 3, постук астатического управд блока следящих приый перемещает исполн 8 в требуемом направ- 2О ой скоростью. олнительный орган 8 торая внешняя сила, вате находится груз, атчиков усилий исоргана 7 на вычисли4 будет. поступать сиг. выхода вычислительно на сумматор 3 сиг. порциональна величине (U „-U„) .

Т,е., для того, чтобы удержать груз в неподвижном состоянии, оператор должен приложить к задающему органу

1 усилие, равное по величине и противоположное по направлению весу груза.

Применение изобретения позволит ощущать на задающем органе 1 противодействующее усилие, приложенное к исполнительному органу 8 без применения приводов задающего органа 1 и обеспечивает малую рабочую зону оператора.

Система управления манипулятором, содержащая датчики усилий задающего органа и последовательно соединенные блок астатического управления, блок следящих приводов и датчики усилий исполнительного органа, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью расширения области применения системы, она содержит последовательно соединенные вычислительный блок и сумматор, входы которого подключены к соответствующим выходам датчиков усилий задающего органа, а выходы — к соответствуЮщим входам блока астатического управ,ления, выходы датчиков усилий испол нительного органа соединены с соответствующими входами вычислительного блока.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Кулешов В.С., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипулятором, И., Энергия, 1972, с.10-78.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 271252, кл. В 25 Т 3/04, 1969.