Способ коррекции двухканальной следящей системы
Союз Соеетскив
Социалистически к
Республик (I l) ,т..,. (6!) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заввлено 290574 (21) 2030495/18-24 с присоединением заявки М (23) Приоритет (51)М. Кл.2
G05 В 11/00
Государственный комитет
СССР по делам изобретений и открытий
Опубликовано150579. Бюллетень Р 18 ю
Дата опу6ликования описания 180579 (53) УДК62-54 (088.8) (72) Авторы изобретения
Ю, A. Коняев, В. А, Королев и В. В, Малаха (71) Заявитель (54) CPGCOS КОРРЕКЦИИ ДВУХКАНАЛЬНОЙ СЛЕДЯЩЕЙ
СИСТЕМЫ
Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при построениЙ высокочастотных следящих систем.
Известен способ коррекции двухканальной следящей системы, позволяю- щий уменьшить ошибки системы при обработке входного воздействия за счет использования корректирующих следящих систем (1), при котором производят добавление к сигналу производных, от входного воздействия °
Недостатком такого способа является то, что он может быть использован только для систем, работающих без )5 шумов на входе.
Наиболее близким к данному изобретению является способ коррекции следящей системы, при котором компенсация внутренних возмущений в выходной координате следящей системы осуществляется путем вычитания сигналов скорости на входе и выходе звена, являющегося источником возмущений, и дальнейшего использования этой разности при формировании сигнала управления (2).
Недостатками этого способа являет- ся то, что он применим только для одноканальных систем и обладает ограни-.З0 ченными возможностями компенсации оши бок.
Цел ью и з обретен и я явл я ется снижение ошибки следящей системы, работающей в условиях входных шумов, за счет компенсации внутренних шумов грубого канала.
Укаэанная цель достигается эа счет того, что исполнительному элементу точного канала задают дополнительное движение, пропорциональное разности скоростей изменения выходных координат грубого канала и его матейатической модели, причем управляющее воздействие на математическую модель задают в виде суммы сигналов ошибки грубого канала и интеграла от скорости изменения выходной координаты грубого канала.
Известно, что ошибка отработки управляющего воздействия в двухканальной следящей системе ЬЧВк(р) определяется иэ следующего выражения
«,, 662908 Формула изобретения Составитель И. Долгушева " .Р Ь ЪЯБЮ Заказ 2694/48 Тираж.1014 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035 Москва Ж-35 Ра ская наб. Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 При воздействии возмущений ошибка возрастает на величину возм (Р) = возм (p) Aüг (p )Фдт p) (2 Таким образом, ошибка отработки управляющего воздействия будет равна д" p) = гвк(р" дг(р)Фдт(р 5 + возм (P)Фдг(Р) +gy (P) (3) Описываемый способ коррекции двухканальной следящей системы позволяет осуществить компенсацию ошибки, вызванной действием возмущений в грубом канале эа счет осуществления следующих операций. Измеряют скорость изменения выходной координаты грубого канала, осуществляют суммирование сигналов ошиб. ки грубого канала и интеграла от скорости изменения выходной координаты грубог6 канала, что позволяет получить сигнал, пропорциональный входно- 20 му сигналу. " " - вх(Р) .г(Р) в.з.(Р) ..(Р (4) ( гт(Р) р вых г(Р) в (P)d (Р) гт = р вЫхг = вх г 25 возм(р 4 г (p) д f„(p)+ „(p) =Vв„(р) Ф „(p)- (p)@„r(p)+ +Чвх(р)Фг(р) Чвоsv(p)Ô (р) = (р) Таким образом, осуществляется восстановление входного сигнала, который затем подается в качестве управляющего воздействия на систему, реализую.щую желаемую передаточную функцию гру-- бого канала - его математическую модель, на выходе которой имеется сигнал r (7) живых Ас,п (р) =%эх (р) Ф (р). Далее производят вычитание из сиг-41 нала грубого канала р Вь х) (p) сигнала скорости изменения выходных координат математической модели грубого канала В реь.,„г(р)-рчвх(р)Фг(р =р вк(р)Фг(р) 45 Р 1возм(P ®дг(P) P в (P) 4r(P) - Р 1вовм(Р) дг(Р (8) Таким образом, осуществляется выделение той части возмущающего воздействия, которая не отработана грубым каналом. Далее, исполнительному элементу точного канала адают дополнительное движение, пропорциональное разности скоростей изменения выходных координат грубого канала и его математической модели. Ошибка отработки системой основного сигнала с учетом возмущений д1(Р)=гв„(Р -Ч ь,х(Р =Ч „(Р Ф „(Р) (Р),(9) Из сравнения выражений (1) и (9) следует, что предлагаемый способ позволяет осуществить компенсацию возмущений без ухудшения качества системы по входному воздействию. Способ коррекции двухканальной следящей системы, состоящей из грубого и точного каналов основанный на измерении скорости изменения выходной координаты грубого канала; о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью снижения ошибки следящей системы за счет компенсации внутренних шумов грубого канала, исполнительному элементу точного канала задают дополнитель,ное движение, пропорциональное разнос"ти скоростей изменения выходных координат грубого канала и его математической модели, причем управляющее воздействие на модель задают в виде суммы сигналов ошибки грубого канала и интеграла .от скорости изменения выходкой координаты грубого канала. Источники информации, принятые во. внимание при экспертизе 1. Новоселов Б. В. Проектирование кваэиоптимальных следящих систем комбинированного регулирования, М., 1972р с. 49-50 ° 2. Санковский Е, А,, Сигалов Г. Г. Основы автоматического управления, Кн. 2 1968, с. 234.
