Манипулятор

 

663576

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЮТВЛЬСТВУ (6!) Дополнительное к авт. свиа-вуСоюз Советских

Социалистичеооа

Республик

l ! г

М. Кл. (22) Заявлено 10. 01.77 (21) 2442007/25-08. с присоединением заявки №

В 25 У 5/00

Гфсудврстваннвй квинтет

СС,СР ае делам нзабретеннй и аткрмтнй (23) Приоритет

Опубликовано 25. 05.79.бюллетень № 1

УДК 62-229. .72 (088.8) Дата опубликования описания 28.05.79 (72) Авторы изобретения

А. С. Галанов и В. К. Лячун (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения, а именно, к манипуляторам для механизации автоматизации технологических процессов производства деталей.

Известен манипулятор, предназначенный для механизации и автоматизации тех-5 нологических процессов, в котором содержится механическая рука, смонтированная на основании и несущая захватный орган с приводом (11.

Недостатком указанного манипулятора является сложность конструкции.

Наиболее. близким решением из извест-. ных является манипулятор, в котором со- держатся механические руки с захватами, связанные с основанием механизмами

15 вертикального и горизонтального перемешения, и приводы этих перемещений и автчики f2);

Недостаток укаэанного манипулятора заключается в том, что он сложен по K0HGT рукции и не надежен в работе вследствие

- отсутствия независимого вертикального перемещения каждой руки.

Цель изобретения - упрощение конст рукпнн н пцвышение надежности.

Указанная. цель достигается тем, что привод вертикального перемещения выполнен в виде цепной передачи, ветви которой кинематически связаны с механизмами вертикальных перемешений каждой руки через предохранительное устройство и храповой механизм, собачка которого связана с датчиком, например, тектнлЬным рычажным, а один из рычагов етого датчика расположен на захвате.

На фиг. 1 изображена принпипиальная схема манипулятора; на фиг. 2 - схема механизма вертикального перемещения механической руки; на фиг. 3 - схема работы манипулятора с прессом, положение

I; на фиг. 4 - то же, внд в плане; на фиг. 5 - положение 11; на фиг. 6 - го же, внд.в плане; на фиг. 7 - положение Щ; на фиг. 8 - то же, вид в плане; на фнг.9положение ) У; на фиг. 10 - то же, вид в плане; на фиг. 11 положение У; на

663576 фиг. 12 - то же, вид в плане; на фиг.13положение Q; на фиг. 14 - то же вид в плане; на фиг, 15 - положение УЯ на фиг. 16 - вид в плане; на фиг. 17 «положение У1Ц на фиг. 18 - то же„вид в плане; на фиг. 19 - положение 1Х; на фиг. 20 - то же, вид; нафиг.21положение Х; на фиг. 22-то же, вид в плане.

Манипулятор состоит иэ основания 1, Ю в котором установлен механизм поворота

2 корпуса 3 вокруг вертикальной оси. На корпусе закреплены две реечные направляющие штанги 4 и 5, цо которым могут перемешаться руки 6 и 7 с захватами, связанные с основанием механизмом r оризоитального перемещения 8 и механизмом вертикального перемещения, состоящим из йрйводной звездочки 9, в корпусе которой установлены сухари 10 и 11, имеющие возможность перемешаться в радиальйом направлении и прижимающиеся к ведущему валу 12 пружинами 13. Ha" валу 12 закреплен червяк 14, который находится в зацеплении с червячным кс лесом 15 сидящем на валу 16 совместно с шестерней 17, находящейся в зацеплении с рейкой, выполненной на штанге 5, на валу 12 или.l6 в зависимости от ком-,поновки руки установлено храповое колесо

18, собачка 19 которого закреплена в корпусе руки и удерживается в незамкнутом положении тактильным качающимся рычагом 20, один конец которого закреплен на оси 21 в корпусе руки, а другой, 35 находится в захвате 22.

Привод механизмов вертикального перемещения осуществляется or вертикальнозамкнутой цепной передачи, одна ветвь которой находится в зацеплении с приводной звездочкой 9 руки 6, при етом звездочка находится с внешней стороны ветви цепного контура, другая ветвь находится в зацеплении со звездочкой 9 руки 7, причем звездочка находится в зацеплении также с внешней стороны ветви цепного контура, чем обеспе4ивается воэможность перемещейия рук 6 и 7 в одном направлении. При другой компоновке, когда звез- дочки находятся с внутренней стороны aer

-вей цепного контура, также возможно перемещение рук 6 и 7 -в одном направле нии. Движение ветвей вертикально-замкнутой передачи обеспечивается приводом

И

23 через звездочку 24.

Манипулятор работает, например сое местно с прессом 25,следующим образом, 4

В исходном положении I руки 6 и 7 находятся в крайнем верхнем положении и втянуты, после включения систем управления (на чертеже не обозначена) подает» ся команда на выдвижение рук (положение Q), a затем на их опускание, при достижении рукой 7 детали, находящейся в прессе, тактильный рычаг 20, соприкасаясь с ней, освобождает собачку 19, которая входит в зацепление с храповым колесом

18 и стопорит его и соответственно весь механизм вертикального перемещения, при этом приводная звездочка 9 начинает прокручиваться вхолостую на ведущем валу

12 за счет того, что сухари 10 и 11, связанные между собой пружинами 13, будут отжиматься, рука 6 в это время продолжает опускаться до штабеля и, достигнув его, останавливается аналогичным образом (положение Щ).

После останова обеих рук подается команда на захват и @одъем рукой 6 заготовки, а рукой 7 готовой детали. При достижении крайнего верхнего положения (положение ХУ) обе руки втягиваются (положение У), затем подается команда на поворот в положение 91 и на выдвижение рук в положение Yil, после чего начинается опускание руки 6, 7 и при достижении рукой 6 рабочей поверхности пресса, а рукой 7 поверхности штабеля готовых деталей (положение УЩ), захваты 22 разжимаются и подается команда на подьем рук. При достижении крайнего верхнего положения IX руки 6 и 7 втягиваются (наложение Е) и поворачиваются в положение Х. Цикл повторяется.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий яеханичес- кие руки с захватами, связанные с основанием механизмами вертикального и горизонтального перемещений, приводы этих перемещений и датчики, например, тактильные рычажные, о тличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения, надежности, привод вертикального перемещения выполнен в виде цепной передачи, .ветви которой кннематически связаны с механизмами вертикальных перемещениЯ каждой руки через предохранительное устройство и храповой меха,.нзм, собачка которого связана с тактильным датчиком, а один иэ рычагов этого датчика расположен на захвате.

Источники информации, принятые во внимание при экспертиэе

663576 6

1. Авторское свидетельство С(;СР

N. 377229, кл. В 25 Т 3/00, 1971.

2. Пособие по применению промыш- . ленных роботов, под ред. Коцухико Нода, З М., «Мир», 1975, с. 127.

663576

Составитель 8. Павлов

Техред Н. Бабурка Корректор С. Патрушева

Редактор А. Садомов

Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 2869/14 Тираж 1050 Подписное

0НИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5