Манипулятор

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТИЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистических

Республик (11) 523797 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 30.04.75 (21) 2130354/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано05.08.76.Бюллетень ¹29 (45) Дата опубликования описания22.10.76 (51) М. Кл.е

В25 Х 5/02

Тосударственный комитет

Совета Министров СССР по делам иэооретений н открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. А. Сенновский и В. Б. Генин

Московское специальное конструкторское бюро автоматических линий и агрегатных сганков (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам на каретках, движушихся вдоль направляющих.

Известен манипулятор, содержащий узел координатных перемещений, например подвиж- в ную каретку с захватом, траверсу с жесткими упорами, выдвижной упор и узел торможения.

С целью упрощении конструкции и повышения производительности предлагаемого 10 манипулятора его каретка снабжена щупом, электрически связанным с выдвижным упором, выполненным предпочтительно в виде подпружиненной с возможностью поворота и осевого перемещения втулки с кулачковой 15 поверхностью, причем узел торможения кинематически связан с указанной втулкой.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство (разрез по А-А на фиг.2); на фиг.

2 — разрез по Б.-Б на фиг. 1. 20

Манипулятор состоит из траверсы 1 с жесткими упорами 2, по которой перемещается каретка 3 с захватами 4, снабженная выдвижным упором, выполненным в виде кулачковой поворотной втулки 5 с упорным 25 выступом 6, установленной на валу 7, подпружиненной пружиной 8 вдоль оси и взаимодействующей кулачковой поверхностью

9 с узлом торможения 10.

Каретка снабжена щупом 11, связанным электрически с упорным выступом 6 посредством привода поворота 12 поворотной втулки 5 и кронштейном 13, в который упираеэ ся поворотная втулка 5 в конце цути горможения.

На каретке 3 размещен датчик 14 выхода на позиции. В магазине 1 5 — детали 16.

Манипулятор работает следующим образом.

С подачей команды на работу манипулятора каретка 3 идет в сторону магазина 15 деталей. При этом щуп «1 по ходу движения касается первой детали 16 и дает сит налы на включение привода поворота 12 втулки 5, которая,цоворачиьаясь, ставит упорный выступ в нижнее положение.

При дальнейшем движении каретки упорный выступ 6 соприкасается с жестким упором 2 траверсы 1.

523797

12 5 Я В

Каретка, продолжая движение, сжимает пружину 8. Ролик узла торможения 10, наезжая на кулачковую поверхность 9 поворотной втулки 5, осушествляет торможение манипулятора. Ь

B конце торможения поворотная втулка 5 упрется в кронштейн 13 и каретка остановится. Включится датчик 14, даюший команду на срабатывание захвата 4.

После захвата детали 16 каретка 3 воз- ð врашается назад.

Втулка 5 поворачивается в исходное положение. При подходе к позиции разгрузки поворотный упор 6 соприкасается с жестким упором 2. Ролик узла торможения наезжает

ыа кулачховую поверхность 9 втулки 5 и происходит торможение движения каретки.

Цикл закончен. деталь устанавливается в загрузочную позицию автоматической линии или станка, В следуюшем цикле шуп 11 коснется при движении каретки 3 следуюшей детали 16 и каретка остановится на следуюшем упоре

2, далее все движения подвижных узлов повторятся.

Формула изобретения

Манипулятор, содержаший узел координатных перемешений, например подвижную каретку с захватом, траверсу с жесткими упзрами, выдвижной упор и узел торможения, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью упрошения конструкции и повышения производительности, каретка снабжена щупом, электрически связанным с выдвижным упором, выполненным предпочтительно в виде подпружиненной с возможностью поворота и осевого перемешения втулки с кулачковой поверхностью, причем узел торможения кинематически связан с указанной втулкой.

523797

Составитель С. Новик

Редактор И. Бродская Техред О. Луговая

Корректор С. Шекмар

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 5064/425 Тираж 1068 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открь.тий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5