Привод захвата манипулятора

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДИТВЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 13.02.78 (21) 2578759/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет—

Опубликовано 25.07.79. Бюллетень ¹ 27

Дата опубликования описания 25.07.79 iii 67489 1 (5l) М. Кл

В 25,3 17/00

Государственный квинтет

СССР но делам нзобретеннй н открытнй (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

Н. К. Парц, С. А. Кудрявцев и В. А. Никаноров (71) Заявитель (54) ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам.

Известен привод захвата манипулятора через суставы, содержащий конические дифференциалы, установленные на поперечных осях суставов (1). 5

Недостатком такого привода захвата манипулятора является то, что при изгибе сустава в кинематической цепи привода захвата появляется наложенное движение за счет обкатки конических колес звеньев по коническому колесу, установлен- 1Ц ному на поперечной оси изгиба сустава.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является привод захвата манипулятора через суставы с поперечными осями, содержащий центральные стержни, несущие рейки, 15 консольно закрепленные на их концах и смонтированные с возможностью поступательного перемещения вдоль продольных осей соединенных сус. тавами звеньев )2).

Однако такой привод захвата манипулятора довольно сложен и имеет большие габариты вследствие необходимости наличия в суставе двух осей изгиба.

Пелью изобретения является упрощение койструкции и уменьшение габаритов.

Это достигается тем, что дифференциал каждого сустава снабжен рычагом с ползуном и зубчатыми секторами, смонтированными иа его центральном колесе и кинематически связанными с рейками стержней, водило дифференциала закреплено на поперечной оси сустава, а рычаг расположен перпендикулярно этой оси и шарнирно сочленен с помощью шатунов равной длины со звеньями, при этом точки сочленения шумов со звеньями, расположены на равных расстояниях от про- дольных осей.этих звеньев.

На фиг. 1 дана кинематическая схема привода, на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Привод захвата манипулятора содержит корпус локтевото звена 1, корпус кистевого звена 2, центральный стержень 3, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль оси корпуса звена 1, центральный стержень 4, аналогично установленный в звене 2.

Корпусы звеньев 1 и 2 шарнирно соединены между собой поперечной осью 5 сустава. На концах центральных стержней 3 и 4 консольно закрепле4 ся на угол, равный половине угла изгиба сустава. Так, например, если сустав изогнется на 90, то водило 14 повернется от исходного положения о на 45, а такой поворот водила необходим для того, чтобы центральные зубчатые колеса 10 и

11 при изгибе сустава, обкатываясь по сателлитам 12 и 13, оставались неподвижными относительно соответствующих корпусов звеньев 1 и 2 (колесо 10 — относительно корпуса звена 1, а колесо 11 — относительно корпуса звена 2), а следовательно, чтобы зубчатые рейки 6 и 7 и центральные стержни 3 и 4 оставались неподвижными и тем самым обеспечивалась кинематическая независимость привода захвата при изгибании сустава.

Привод захвата манйпулятора через его суставы, имеющие поперечные оси, содержащий центральные стержни, несущие рейки, консольно закрепленные на их концах и смонтированные с возможностью поступательного перемещения вдоль продольных",,осей соединенных суставами звеньев, и конические дифференциалы, установленные на поперечных осях, о т л и ч а ю щ и йс я тем, *то, с целью упрощения конструкции и уменьшении габаритов, дифференциал каждого сустава снабжен рычагом с ползуном и зубчаты-. ° ми секторами, смонтированными на его центральном колесе и кинематически связанными с рейками стержней, водило диффере пщала закреплено на поперечной оси сустава, а рычаг расположен перпендикулярно этой оси и шарнирно сочленен с помощью шатунов равной длины со звеньями, при этом точки сочленения шатунов со звеньями расположены на равных расстояниях от продольных осей этих звеньев.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Андреянко С. Н. и др. Проектирование приводов манипуляторов, Л., Машиностроение, 1975, с. 27, р, 2.1, 2. Авторское свидетельство СССР N 549333, кл. В 25 17/00, 1975.

674891 ны соответственно зубчатые рейки 6 и 7, взаимодеиствующие с зубчатыми цилиндрическими секторами 8 и 9, закрепленными ца центральных колесах 10 и 11 конического дифференциала, смонтированных на поперечной осн 5 и взаимодейству5 ющих между собой через посредство сателлитов

12 и 13, смонтированных на водиле 14. Водило

14 жестко закреплено на поперечной оси 5. На поперечной оси 5, перпендикулярно к ней также

4сестко закреплен рычаг 15.

ta

На рычаге 15 размещен ползун 16, шарнирносочлененный с корпусами звеньев 1 и 2 с помощью шатунов 17 и 18 равной дпины. Точки сочленения шатунов.17 и 18 со звеньями 1 и 2 расположены на равных расстояниях от лродоль- 15 ных осей этих звеньев, Привод захвата манипулятора работает следую. щим образом.

При перемещении центрального стержня 3 с консольно закреплитой на нем зубчатой рейкой 2о

6 вниз происходит поворот зубчатого цилиндрического сектора 8 и центрального колеса 10.

Пентральное колесо 10 вращает сателпиты 12 и 13, смонтированные на водиле 14, удерживаемом от вращения рычагом 15, ползуном 16 и ша- 25 тунами 17 и 18.

Сателлиты 12 и 13 вращают центральное коническое колесо 11 с закрепленным на нем зубчатым цилшщрическим сектором 9 в сторону, противоположную направлению вращения центрально эп

ro колеса -0, вызывая тем самым перемещение зубчатой рейки 7 и центрального стержня 4 вниз.

Таким образом осуществляется привод захвата манипулятора через сустав.

При изгибании сустава взаимное положение звеньев меняется и поэтому полэун 16, связанньгй с корпусами звеньев 1 и 2 шатунами 17 и 18, будет перемещаться вдоль рычага 15, жестко связанного с водилом поперечной осью 5. Одновре. менно будет происходить изменение угла между 4о рычагом 15 и центральными стержнями 3 и 4, а следовательно, и поворот тводила 14. Благодаря тому, что водило 14 кинематически связано с корпусами звеньев 1 и 2 равными по длине друг

Jlp шатунами 17 и 18 через посредство пол- 4 эуна 16 и закрепленного на поперечной оси 5 рычага 15, водило 14 будет всегда поворачиватьФормула чзобретения

674891

А-А фее.!

Составитель В. Павлов

Техред 3. Чужнк Корректор О. Билак

Редактор M. Рогова

Тираж 1050 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4193/11

Филиал ППП "Патент", r, Ужгород, ул. Проектная, 4