Следящая система

 

G Il И С А Н И Е (11)676975

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (б1) Дополнительное к авт. свид-ву 559220 (22) Заявлено 30.03.78 (21) 2600611/18-24 (51) М. Кл

G 05B 11/01 с присоединением заявки ¹ ло делам изобретений (43) Опубликовано 30.07.79. Бюллетень № 28 (53) УДК 62.50 (088.8) и открытий (45) Дата опубликования описания 30.07.79 (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

В. Я. Скорых и Ю. М. Камашев

Томский ордена Октябрьской Революции и ордена

Трудового Красного Знамени политехнический институт им. С. М. Кирова

ГосударстВеииый комитет (23 Приоритет

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для создания следящих систем повышенной точности.

Известны следящие системы (1, 2) с компенсацией упругих деформаций, люфта, ки- 5 нематических погрешностей редуктора, содержащие управляющий блок, основной и дополнительный исполнительные органы, подключенные через редуктор к объекгу регулирования, датчики угла поворота про- 10 межуточного вала редуктора и объект регулирования. Управление дополнительным исполнительным органом осуществляется таким образом, чтобы свести разность показаний датчиков к минимуму. 15

Из известных следящих систем наиболее близкой по технической сущности к изобретению является следящая система (3), содержащая основной и дополнительный дви гатели двухступенчатый редуктор, соеди- 20 пенный с объектом регулирования, двухполюсный датчик угла, выход которого соединен с электрическим входом установленного на выходном валу многополюсного датчика угла, например индуктосина, с числом 25 пар полюсов, равным передаточному числу второй ступени редуктора, блок правления, вход которого подключен к выходу многополюсного датчика угла, измерительный редуктор с передаточным числом, рав- 30 ным передаточному числу первой ступени двухступенчатого редуктора, связанный с валом основного двигателя. и двухполюсным датчиком угла, дифференциал, входы которого соединены с дополнительным двигателем и выходом первой ступени, а выход— с входом второй ступени редуктора.

B известной системе, из-за наличия люфта в кинематической цепи дополнительного двигателя, не удается получить широкую полосу пропускания замкнутого контура дополнительного двигателя, что приводит к сужению полосы пропускания и уменьшснию быстродействия системы в целом.

Цель изобретения — повышение быстродействия следящей системы.

Это достигается тем, что предлагаемая следящая система содержит соединенный с валом основного двигателя тахогенератор, выход которого подключен к входу блока управления.

На чертеже дана структурная схема следящей системы.

Она содержит усилитель 1, основной двигатель 2, двухступенчатый редуктор, состоящий условно из двух ступеней 3 и 4, дифференциал 5, объект б регулирования, датчик 7 угла, имеющий небольшое число пар полюсов, например двухполюсный вра3 щающийся трансформа ор (СКВТ), установленный на выходном валу многополюсный датчик 8 угла, например индуктосин, блок 9 управления, дополнительный двигатель 10, измерительный редуктор 11, тахогенератор 12. При этом соотношение числа пар полюсов многополюсного и однополюсного датчиков угла равно передаточному числу второй ступени 4, а передаточное число измерительного редуктора 11 — передаточному числу первой ступени 3 редуктора, Система работает следующим образом.

В исходном положении нулевые отметки датчиков 7 и 8 углов совмещены, статорная обмотка датчика 7 запитана от сети. Дополнительный двигатель 10 неподвижен.

При появлении управляющего сигнала на входе следящей системы движение основного двигателя 2 передается через обе ступени 3 и 4 редуктора и дифференциал 5 на объект 6 регулирования и датчик 8 и через измерительный редуктор 11 на датчик

7. Измерительный редуктор 11 и первая ступень 3 уменьшают воздействие двигателя 10 на датчик 7 в Р раз (где Р— передаточное число первой ступени 3). Датчик

8, связанный с объектом регулирования, поворачивается на тот же угол (с учетом редукцйй второй ступени 4) с точностью до кинематической ошибки и угла закручивания редуктора. В результате возникает угловое рассогласование в положении датчиков 7 и 8, которое в виде электрического сигнала снимается с одной из роторных обмоток датчика 8, поступает в блок 9 управления, затем па двигатель 10, который че676975

4 рез дифференциал 5 и вторую ступень 4 доворачивает объект управления, уменьшая сигнал с датчика 8 угла.

При этом в отличие от известной следящей системы в описанной следящей системс сигнал с тахогенератора 12, пропорциональный требуемой скорости движения объекта, форсирует работу контура дополнительного двигателя, расширяя его полосу

10 пропускания, что позволяет расширить полосу пропускания систем в целом.

Таким образом, удается расширить полосу пропускания контура дополнительного двигателя и повысить быстродействие сле15 дящей системы в целом.

Использование изобретения позволит сократить трудозатраты на разработку следящих систем, близких по точности и динамическим характеристикам к описанной

20 следящей системе, что даст значительную экономию средств.

Формула изобретения

Следящая система по авт. св. Мю 559220, 25 отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия системы, она содержит соединенный с валом основного двигателя тахогенератор, выход которого подключен к входу блока управления.

30 Источники информации принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Ха 376752, кл. G 05B 11/16, 1971.

2. Авторское свидетельство СССР

35 Хо 366453, кл. G 05В 11/06, 1971.

3. Авторское свидетельство СССР

Хе 559220, кл. б 05В 11/01, 1975.

НПО «Поиск» Заказ 1683/8 Изд. M 473 Тираж 1015 Подписное

Типография, пр. Сапунова, 2