Адаптивный следящий привод
4 . Я
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
" Мь уФ
Ъ - . -"ъ"- - /
jii>631415
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) Дополнительное к авт. сеид-ву(22) Заявлено 140475(21) 2124516/18-24 (51) м. кл.2
G 05 В 13/02 с присоединением заявки HP
Государствеииый комитет
СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет (53) УДК 82-50 (088 .8) Опубликовано 250879. Бюллетень 89 З1
Дате опубликования описания 2808yg (72) Авторы изобретения
Ю.A.Áoðöoâ, М.H.Ñåãàëü и И.Б.Юнгер (71) Заявитель (54) АДАПТИВНЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД ный преобразователь, выход которого соединен со вторым входом второго, блока сравнения и входом исполнительного двигателя, который подключен к одному из входов первого блока сравнения и входу блока дифференцирования, выход которого через последователь" но соединенные второй блок выделе1О ния модуля и второй блок памяти подключен ко второму входу блока деления, вход корректирующего бло,ка соединен с входом блока формирования сигнала управления (4J, 15
Однако точность этого привода изменяет его коэффициент передачи ( что снижает быстродейст ви е у стройства.
Поставленная цель достигается
25 тем, что в приводе установлен блок умножения, первый вход которого под ключен к выходу блока деления
I второй — к выходу первого блока памяти, а выход — к входу блока формирования сигнала управления, Адаптивный следящий привод npедназначен для использования в системах управления, характеризуемых высокими требованиями к динамическим характеристикам управления и нестационарностью коэффициентов передачи.
Известны следящие привода, содержащие измеритель рассогласования, блок деления, блок умнс кения, блок формирования сигнала управления, согласующие преобразователи и исполнительный двигатель, повышение точности которых достигается за счЕт введения замкнутых контуров самонастройки, изменяющих коэффициент передачи контура управления (1l — (З1.
Наиболее близким по техйической сущности к предлагаемому является привод, содержащий последовательно соединенные первый блок сравнения и блок деления, последовательно соединенные корректирующий блок, первый блок выделения модуля и первый блок памяти, последовательно соединенные блок формирования сигнала управления, второй блок сравнения, регулятор тока, и тиристорЦель изобретения — повышение точности привода.
3 681415
На чертеже изображена структурная схема предлагаемого привода.
Привод содержит первый 1 и второй
2 блоки сравнения, блок деления 3, блок умножения 4, первый 5 и второй
6 блоки памяти, первый 7 и второй
8 блоки выделен и я модул я, корр ект ирующий блок 9, блок дифф ренцирования 10, блок формирования сигнала управления 11, регулятор тока
12, тиристорный преобразователь 13, исполнительный двигатель 14, тахогенератор 15 и контур регулирования тока 16.
Привод работает следующим образом, 15 ном изменении выходной координаты.
Подстраиваемый коэ ффици ент передачи привода прямо пропорционален максимальному э н ачению выходного сигнала корректирующего блока и обратно пропорционален максимальному зн ачению произ водной скорости изменения выходного сигнала привода, а общий коэффициент передачи по прямому каналу замкнутой системы, в которой применяется предлагаемый привод, остается неизменным.
Использование изобретения позволит повысить точность регулирования в два с половиной раза за счет повышения степени его адаптации к изменению параметров.
Выходной сигнал тахогенератора поступает на вход элемента сравнения 1, в котором сравнивается с сиги алом э адания. 20
Здесь формируется сигнал рассогласования Я . Выходной сигнал тахогенератора 15 поступает также на вход дифференциатора 10, в котором определяется производная от скорости вращения Й исполнительного двигателя 14. В блоке модуля 8 определяется модуль производной скорости вращения uu . B блоке памяти 6 запоминается максимальное значение производной скорости вращения й„, „с.
Время э апомин ания зависит от объекта регулирования и выбирает ся бли эким к времени переходного процесса при максимальном изменении выходной координаты. В блоке деления 3 осуществляется деление сигнала рассогласования Е на модуль максимального значения производной скорости вращенияй оч Выходной сигнал олока деления б, пропорциональный поступает на вход блока
6 мане/ умножения 4, с выхода которого он подается на входы блока 11 формирования сигнала управления и блока коррекции 9. Последний представляет 45 собой элемент запаздывания, реализованный с помощью фильтра первого порядка, и обеспечивает сдвиг сигнала на входе блока 7 выделения модуля относительно сигнала на входе 50 блока 11. Указанный фильтр настраиваетт ся так, чтобы его характери стики в возмсжно большей области частот совпадали с динамическими характеристиками замкнутого контура регулирования тока 16. В блоке 7 выделяется мо ль выходного сигнала коррекцирующего блока 9, а в блоке памяти
5 запоминается его максимальное значение А „.Время запоминания зависит or объекта регулирования 60 и выбирается близким по времени переходного процесса при максимальФормула изобретения
Адаптивный следящий привод,содержащий последовательно соединенные первый блок сравнения и блок деления, последовательно соединенные корректирующий блок, первый блок выделения модуля и первый блок памяти, последовательно соединенные блок формирования сигнала управления, второй блок сравнения, регулятор тока, и тиристорный преобразователь, выход которого соединен со вторым входом второго блока сравнения и входом исполнительного двигателя, который подключен к од-, ному из входов первого блока сравнения и входу блока дифференциро" вания, выход которого через последовательно соединенные второй блок выделения модуля и второй блок памяти подключен ко второму входу блока деления, вход корректирующего блока соединен с входом блока формирования сигнала управления, отлич ающий с я тем, что, с целью повыаения точности, в нем установлен блок умножения, первый вход которого подключен к выходу блока деления, второй — к выходу первого блока памяти, а выход— к входу блока формирования сигнала управл ени я.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления. Под ред. l0.Í.Òoïчеева. М., Машиностроение, 1971, с.18.
2. Авторское свидетельство СССР
164636 G 05 В 5/00, 180763.
З.Авторское свидетельство СССР
439222 G 05 В 13/02 182271 °
4. Авторское свидетельство СССР
465620 G 05 В ll/01 240773, прототип.
b81415
Составитель Г.Нефедова
Техред И.Асталош Корректор H. Горват
Редактор Т.Иванова
Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул. Проектная, 4
Заказ 5084/43 Тираж 1015 Подпи си о е
ЦЛИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб °,д.4/5
