Следящая система

 

щу! 8832

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.04.75 (21) 2120251/18-24 с присоединением заявки № (23) Приорите г (43) Опубликовано 28.02.80. Бюллетень № 8 (45) Дата опубликования описания 28.02.80 (5l) N. Кл.

G 05 В 11/01 йсударствейный комитет

СССР (53) УДК 62-50 (088.8) по делает изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Б. В. Новоселов и В. С. Климов (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ СИС РЕМА

Изобретение oTHocHTLII к системам автоматического регулирования и может быть использовано для разработки высокоточных следящих приводов при изменяющемся передаточном числе силовой цепи (от ис- Б полнительного элемента до нагрузки).

Известен привод, предназначенный для автоматического управления, содержащий счетно-решающее устройство, обеспечивающее коррекцию передаточного числа испол- Ip нительного механизма в функции угла поворота объекта,(1).

Однако он не может быть применен непосредственно для создания следящего привода, перемещающего объект в верти- 15 кальной плоскости с помощью линейного исполнительного механизма.

Известен следящий привод для объекта регулирования, содержащий последовательно соединенные чувствительный элемент, сумматор, привод, редуктор и нагрузку, причем нагрузкой является балка, перемещающаяся в вертикальной плоскости, а редуктором — сочетание винта, гайки и промежуточной механической передачи, и два 25 тахогенератора, выходы которых связаны с входами сумматора, вход одного из тахогенераторов соединен с входом чувствительного устройства, а вход второго — с выходо м и р и вода (2 (. 30

Передаточное число т о о ри д ется нелинейной функцией от угла поворота нагрузки из-за изменения угла приложения усилия к нагрузке со стороны винта, служащего выходным элементом редуктора.

1 недостатку такого следящего привода относится постоянство коэффициентов передачи тахогенераторов, что не позволяет выполнить условия компенсации составляющей ошибки, пропорциональной скорости поворота нагрузки, при ее различных угловых положениях.

Цель изобретения — повышение точности следящей системы при переменном передаточном числе редуктора.

Эта цель достигается автоматически изменением коэффициента передачи одного из тахогенераторов по требуемому закону, определяемому автоматически в процессе работы следящего привода, что обеспечивается вводом в схему привода последовательно соединенных делительного устройства, множительного устройства и ключа.

При этом второй вход и выход ключа соединены соответственно с первым и четвертым входами сумматора, входы делительного устройства — с вторыми выходами первого и второго тахогенераторов, а второй вход множительного устройства — с третьим выходом первого тахогенератора.

7i8832

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой следящей системы.

Следящая система содержит последовательно соединенные чувствительный элемент 1, сумматор 2, привод 3, редуктор 4 и нагрузку 5. Выход привода 3 соединен с входом первого тахогенератора 6 и через редуктор 4 с входом чувствительного элемента 1. Второй вход чувствительного элемента 1 связан с входом второго тахогене- >о ратора 7, первый выход которого подключен к второму входу сумматора 2, Третий вход сумматора 2 соединен с первым выходом тахогенератора 6. Вторые выходы тахогенераторов 6 и 7 соединены с входами )s делительного устройства 8, выход которого в свою очередь связан с входом множительного устройства 9, его выход — с вхо- дом ключа 10, а выход ключа — с четвертым входом сумматора 2. Второй вход мно- 20 жительного устройства 9 связан с третьим выходом тахогенератора 6, а второй вход ключа 10 — с первым входом" сумматора 2.

Работа следящего привода происходит следующим образом. 25

При подаче на вход входной величины 0 чувствительный элемент 1 сравнивает входную О, и выходную Ор величины и вырабатывает сигнал рассогласования О, поступающий через сумматор 2 на вход привода 3. 3р

Тахогенератор 6 вырабатывает стабилизирующий сигнал U и обеспечивает требуемое качество переходного процесса. Тахогенератор 7 вырабатывает компенсирующий сигнал U„ïðîïîðöèîíàëüíûé скорости Р< изменения входной величины 6ь и обеспечивает компенсацию скоростной ошибки следящего привода.

В установившихся режимах работы привода в делительном устройстве 8 определя- 4о ется текущее значение передаточного числа редуктора 4 (— ) при условии, что выход к с ная скорость О равна входной скорости Иь

В множительном устройстве вырабаты- 45 вается необходимая добавка U к сигналу

U„, обеспечивающая условие полной компенсации скоростной ошибки следящего привода при изменяющемся передаточном числе редуктора 4, Для исключения влияния корректирующего контура в переходных процессах в схеме имеется ключ 10, который срабатывает при значении ошибки О, превосходящем ее максимально допустимое значение в режиме слежения.

Использование изобретения обеспечивает повышение точности следящей системы при переменном передаточном числе редуктора.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая последовательно соединенные чувствительный элемент, сумматор и привод, выход которого соединен с входом первого тахогенератора и через редуктор — с входом чувствительного элемента, другой вход которого соединен с входом второго тахогенератора, первый выход которого соединен с вторым входом сумматора, третий вход которого соединен с первым выходом первого тахогенератора, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы, в нее введены последовательно соединенные делительное устройство, множительное устройство и ключ, второй вход и выход которого соединены соответственно с первым и четвертым входами сумматора, входы делительного устройства — с вторыми выходами первого и второго тахогенераторов, а второй вход множительного устройства — с третьим выходом первого тахогенератора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 133806, кл. G 05 В 11f01, 1960.

2. Куликов С. Н. Система электропривода со счетно-решающим устройством. Сб. «Современный автоматизированный электропривод», Л., 1963 (прототип).

718832

Составитель Нефедова

Редактор Грузова

Корректор В. Шашагин

Заказ 127/11 Изд. № 176 Тираж 956 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2