Промышленный робот

 

Союз Советскнн

Соцнапнстнческнк

Республик

ОП.ИСА Е

vsoseaxe ММ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЙВ СТВ (61) Дополнительное к авт. свид-ву

2 (22) Заявлено24.0)..78 (21) 2581323/25-0 (51) М Кл.

В.25 J 5/00 с присоединением заявки М (23) Л риорйтет

3Ьоудлротевнный комитет

СССР вв делам изобретений и открытий

Опубликовано 05,03.80. Бюллетень М 9 (53) УДК 62-229.,72 { 088,8) Дата опубликования описания 10.03 80 (72) Авторы изобретения

П. H. Белянин, И. А. Авсеевич, Б. А. Гусалов, B. Н. Данилевский, Е. Ф. Кузеев, Б. Ш. Розин и Ф. П. Соколовский (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и м а ни пуляторам, пре дназна че иным для автоматизации технологических процессов, в частности, нанесения теплозащитного покрытия на крупногабаритные длинномерные конструкции.

Известен промышленный робот, предназначенный для автоматизации технологических процессов, в котором содержится механическая рука, вертикальное звено которой при помощи оси связано с подвижной платформой (11.

Недостатком укаэанного промышленного робота является то, что он обслуживает рабочую зону с небольшими размерами, которые ограничены и одном из направлений только ходом вертикального звена.

20.

Наиболее близким к предлагаемому является промышленный робот, содержащий механическую руку, вертикальное звено которой при помощи оси связано с кареткой, соединенной своими направляющими с подвижной платформой 523, Недостатком этого робота является то, что рука и каретка имеют самостоятельные гидроприводы. При выдвижении руки в продольном направлении на величину более наперед заданной в гидроэлектрическом выключателе растет давление, в результате чего замыкается электрическая цель управления движением каретки. Последняя перемешается в том же направлении, в котором первоначально двигалась рука, а рука перемещается несколько назад. Увеличенный размер, рабочей зоны обеспечивается как собственным ходом руки, так и ходом карет, ки.

Совместное перемещение руки и каретки такого робота приводит к остановам и перебегам кисти, на которой устанавлирвется рабочий орган, в момент включения движения каретки, остановки и возвращения руки, т.е. заданная траектория

3 719 проходится рабочим органом с большой ошибкой.

Эта ошибки нежелательна при окраске различных изделий и недопустима при нанесении теплоэяшитных покрытий, где накладываются жесткие требования к толщине йокрытйя. Кроме того в конструкции робота усложено управление этими двумя связанными движениями: используются три электрогидрявлических распределителя и гидроэлектрический выключатель, что снижает надежность работы.

Бель иэобретенйя — расширение технологических возможностей, упрощение конструкции, повышение надежности и 15 точности движения механический руки.

Цель достигается тем, что вертикальное звено снабжено зубчато — реечной передачей, зубчатое колесо котс эой смон-. тировано на оси, "связанной с кареткой, 20 а рейка закреплена на платформе.

На фиг. 1 изображен промышленный робот в разрезе,общий вид; ня фиг.2— разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — промышленный робот в работе. 25

Промышленный робот 1 установлен на рельсах 2, вдоль которых он может пере мешаться.

На параллельных рельсах 3 на тележке 4 установлен отсек 5. Размеры отсека могут быть такими, что пре-, вышают зону, в пределах которой оператор, находящийся на полу, может орряботать изделие вручную.

Рука 6 робота 1 содержит горизонтальный 7 и вертикальный 8 шарнирно связанные рычаги.

На конце рычага 7 установлена шарнирно кисть 9, к которой крепится распылитель теплозашитной массы. Рычаг 8 шарнирно связан с кареткой 10, которая может перемещаться в поперечном направлении. Платформа 11 снабжена колесами 12, На подвижной каретке 10 шарнирно установлен гидроцилинуф 13 поворота горизонтального рычага, шток которого соединен шарнирно с этим рычагом. Гидроцилиндр 14 (их предусмотрено два) установлен на платформе 11, à его шток @ соединен с корпусом подвижной каретки 10. Гидроцилиндр поворота кисти (на чертеже не обозначен) установлен между горизонтальным рычагом 7 и кистью 9. 55

Каретка 10 имеет ролики 15, охватывающие направляющие 16. Ось 17 соединяет вертикальный рычаг 8 руки с кареткой 10. Ось 17 имеет йа наружной

865 4 поверхности шлицы, которые входят в шлицевые отверстия вертикального рычага 8 и зубчатого сектора 18. Таким образом зубчатый сектор 18 установлен неподвижно относительно вертикального рычага 8. На оси 17 установлены подшипники 19, наружные. кольца которых посажены в корпус каретки 10. Зубчатый сектор 18 введен в зацепление с рейкой20.

Рейка закреплена неподвижно на платформе 1 1.

Робот 1 снабжен пультом ручного управления (на чертеже не обозначен), который используется при программировании робота методом обучения .

Промышленный робот работает следуюшим образом.

В процессе программирования робот 1 перемещается по рельсам 2 вдоль неподвижного отсека 5 с заданной скоростью.

При этом оператор, который находится на платформе робота, с помощью ручного пульта управляет тремя движениями: поворотом кисти 9, поворотом рычага 7 и перемещением каретки 10, т.е. управляет работой соответствующих трех цилиндров. При движении штока гидроцилиндра 14 каретка вместе с рычагом 8 перемешается в поперечном направлении.

В следствие того, что сектор 18 находится и зацеплении с рейкой 20, при движении каретки сектор 18 поворачивяется и вместе с ним поворачивается относительно каретки рычаг 8 руки.

Следовательно, при работе гидроцилиндра 14 рычаг 8 участвует в двух зависимых движениях — переносном, вместе с кареткой, и относительном, поворачиваясь вокруг оси каретки.

При управляемых движениях обеспечивают проведение распылителя по заданной траектории и нанесение покрытия на отсек по заданной схеме покрытия с обходом окон, платиков и пр. При этом движение распылителя при одновременном движении каретки и вертикального рычага руки будет происходить плавно, без остановок и перебегов.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий механическую руку, вертикальное звено которой при помощи оси связано с карет; кой, соединенной своими направляющими с подвижной платформой, о т л и ч à гош и и с я тем, что, с целью рясшире5 71 ния технологических возможностей, упрошения конструкции, повышения надежйо сти и точности цвижения механической руки, вертикальное звено снабжено зубчато-реечной перецачей, зубчатое колесо которой смонтировано на оси, связанной с кареткой, а рейка закреплена на платформе.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Кулешов В. С., Лакота H. Л. Дннамика систем управления манипуляторами. М., "Энергия, 1971, с. 20, рис.

В-7.

2. Патент СШЛ 14 3.628.674, кл. 214-1, 1971;

71Й865

Составитель B. Павлов

Редактор Е. Дорошенко Техред С. Мигай Корректор IO. Макаренко

Заказ 277/9 Тираж 1033 По дпи сное. Ш!!!ИП!! Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий.

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал !1Г!П "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4