Способ управления движением промышленного робота
Союз Советских
Социалистических
Республик
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
<щ 729552 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 1309,76 (21) 2405720/18-24 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет—
Опубликовано 25.04.80. Бюллетень ¹ 15
Дата опубликования описания 250480 (51)М. КЛ.2
G 05 В 19/00
Государственный комитет
СССР по делам изобретений и открытий (Ç) УМ 621 ° 9 (088.8) (72) Авторы изобретения
Г. И. Сергацкий и Г. A. Линкин
Ордена Ленина и Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е.О.Патона (71) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ
ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
Изобретение относится к программйому управлению многокоординатными устройствами и может использоваться при управлении движением рабочего органа промышленного робота по заданной траектории, например, при дуговой сварке по контуру.
Известен способ, основанный на измерении в каждом интервале интерполяции величины поступательного перемещения рабочего органа робота, изменении частоты сигналов задающего генератора в зависимости от результата измерения и поступательного результатам изменения частоты сигналов 15 заданной скорости движения рабочего органа робота (1).
Недостатком этого способа является наличие значительной погрешности . стабилизации скорости движения ра- 20 бочего органа для поступательно-вращательного движения рабочего органа.
Наиболее близок к предлагаемому изобретению способ управления движением многокоординатного устройства,25 основанный на измерении в каждом интервале интерполяции величины угла наклона результирующего вектора по составляющим координатных перемеще,ний рабочего органа устройства, измен() нении частоты следования импульсов задающего генератора, в зависимости от результатов измерения и поддержании по результатам изменения частотй следования импульсов задающего генератора заданной скорости движения рабочего органа устройства (2).
Недостатком этого способа также является наличие значительной погрешности стабилизации скорости движения рабочего органа для тех случаев, когда рабочий орган многокоординатного устройства может представлять собой поворотный рычаг переменного радиуса. При этом величины элементарных линейных перемещений по угловой координате при изменении радиуса будут различными, т.е. одному импульсу задающего генератора при различных величинах радиуса рабочего органа будут соответствовать различные величины его линеййых перемещений при наличии вращательного (углового) перемещения.
Цель изобретения - повышение точности стабилизации скорости дви. жения рабочего органа робота.
729552 без коррекции ее эадаюшим генератором „
Предлагаемый способ позволяет значительно повысить точность стабилизации скорости движения рабочего органа робота при использовании оборудования неортогональной структурыa
Формула изобретения
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Проспект фирмы Сименс на выставке технологического оборудования в Ганновере., 1973, Система
SinumeriR-520 К, 2. Способы подготовки программ и интерполяторы для контурных систем числового управления станками!, М Машиностроение, 1970, с.88-93.
Составитель Г.Милославский
Редактор Л.Гребенникова Техред Н. Бабурка КорректорЯ.Веселовская
Заказ 1259/40 Тираж 956 Подписное!!НИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ПЛ!! Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Это достигается тем, что в каждом интервале итерполяции производят дополнительное измерение поступательного перемещения рабочего органа робота, а частоту сигналов задающего генератора изменяют обратно пропорционально величине поступательного перемещения рабочего органа робота при наличии его углового перемещения, При использовании цилиндрической или сферической конструкции рабочего органа робота, имеющего в общем случае вид поворотного рычага переменного радиуса, скорость движения стабилизируют путем изменения частоты сигналов задающего генератора. Однако это изменение производят в зависимости от величины приращения поступательного перемещения рабочего органа (приращения радиуса). Поскольку при увеличении приращения линейная величина элементарного шага (цена импульса) по угловому перемещению увеличивается пропорционально величине поступательного движения (прира- щения радиуса), то в такой же пропорции увеличивается скорость перемещения рабочего органа на данном интервале интерполяции. Следовательно, для поддержания заданной скорости движения необходимо уменьшить частоту сигналов задающего генератора обрат- 3() но пропорционально величине поступательного приращения рабочего органа робота.
Указанное изменение частоты сигналов задающего генератора производят 35 только при наличии углового перемещения на данном интервале интерполяции, так как при наличии только поступательного движения (вдоль радиуса), например, при поступа40 тельном движении при выдвижении рабочего органа робота, скорость движения рабочего органа должна соответствовать заданной скорости
Способ управления движением промышленного робота, основанный на измерении в каждом интервале итерполяции величины углового перемещения рабочего органа робота, изменении частоты сигналов задающего генератора в зависимости от результата измерения и поддержании по результатам изменения частоты сигналов задающего генератора заданной скорости движения рабочего органа робота, отличающийся тем, что, с целью повышения точности стабилизации заданной скорости движения рабочего органа робота, в каждом интервале итерполяции производят дополнительное измерение поступательного перемещения рабочего органа робота, а частоту сигналов задающего генератора изменяют обратно пропорционально величине поступательного перемещения рабочего органа робота при наличии его углового перемещения.
