Следящая система

 

О ет C A H „«I»94»

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Соитэ Советскик

Социалистических

Республик

Ф

««

//-— (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 11,03,77 (21) 2461987118-2 (51) M. Кл. с прнсоединейием заявки .%

G 05 8 13/02

Гоеудерстееииый комитет (23) Приоритет— во делам изобретений и открытий (53) УД,1 621.544 (088.8) Опубликовано 05 06.80. Бюллетень № 21

Дата опубликования описания 10.06.80

В. В, Шеваль, Е. И. Дорохов, Н. А. Иванов, С. А. Ис(ков и Е. П. Миронов ;,1 «.( (72) Авторы изобретения (7!) Заявитель (54) СЛЕДЯШАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к области систем комбинированного управления с переменной структурой и может найти применение нри управлении обьектами широкого профиля в тех случаях, когда

S требуется решать задачи отработки входного воздействия с высокой точностью при минимальной колебательности.

Известны системы автоматического регулирования, содержашие источник ком- . пенсируюшего сигнала, выполненный в виде источника постоянного напряжения или блока памяти, переключатель и реле контроля, которое в зависимости от контролируемого сигнала отключает систему от входного сигнала и подключает к источнику компенсируюшего сигнала, повышая тем самым помехозашишенность и надежность системы gg .

Известны системы с переменной структурой, содержаши е измеритель рассогласования, релейные сигнализаторы, пере ключаюшее устройство, усилитель, ключи

2 и логические блоки, переключение в которых происходит при превышении функцией переключения некоторого порогового уровня (3) .

Из известных систем, наибопее близкой по технической сущности к изобрете/ нито является следяшая система, содержащая источник постоянного напряжения, последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель и блок формирования сигнала управления, второй вход которого соединен с выходом логического блока, а выход — со входом объекта управления, выход которого соединен с одним из входов измерителя рассогласования, выход которого соединен с первым входом логического блока, другой вход которого соединен с первым входом первого переключателя и входом первого порогового устройства, выход которого соединен со вторым входом первого переключателя (4).

Недостатками известной системы являются ее низкая надежность, помехо73 9472

i0

ЗО

50

3 защищенность и точность работы, обусловленная срывом скользчщего режима при отработке широкополосного входного сигнала. аделью изобретения является повышение помехозвшищенности, надежности и точности работ системы.

Поставленная цель достигается тем, что в предложенной системе установлены последовательно соединенные второе пороговое устройство, и второй переключа тель, второй и третий входы которого соединены с соответствующими выходами источника постоянного напряжения, а выход — с третьим входом первого переключателя, выход которого соединен со вторътм входом логического блока, а вход порогового устройства подключен ко входу первого порогового устройства.

На фиг. 1 дана структурная схема предлагаемой системы, на фиг. 2 - схема упрощенной структурной реализации системы.

Система содержит измеритель рассогласования 1, усилитель 2, блок формирования сигнала управпения 3, объект управления 4, логический блок 5 источ» ник постоянного напряжения 6, первое 7 и второе 8 пороговое устройства, первый 9 и второй 10 переключатели.

Следящая система работает следующим образом Входное воздействие g(4) подается на пороговое устройство 7, ° которое определяет его абсолютное значение, и на пороговое устройство 8, которое определяет его знак. В том случае, когда /g / ;т / Оп, пороговое устройство 7 разрешает прохожде-" ние входного воздействия через переключатель 9 на вход блока 5. Порог срабатывания порогового устройства Иу определяется величиной входного воздействия, при котором нарушаются услсь.. вия скользящего режима. Эта величина определяется опытным путем при .настройке системы. случае когда lфi 4 /Ц,о)пороговое устройство 7 через переключатель 9 подключает на вход бюша 8 компенсирующий сигнал с выхода переключателя

10> величина которого равна пор ° а знак совпадает со знаком входного воздействия. Переключение компенсирующего сигнала осуществляется переключателем 3LQ по сигналу с порогового ger ройства 8 в зависимости от знака вход- : ного: воздействия, Переключатепь 9 может быть выполнен при необходимости с задержкой на отпускание.

Измеритель рассогласования 1 форми-. рует сигнал рвссогласованйя f Я) из входного воздействия и сигнала обратной связи. Этот сигнал подается на вход блока 5, который работает по алгоритмам систем с переменной структурой, обеспечивающим создание скопьзящего режима.

Функциональные блоки системы 7-10 препятству|от срыву скользящего режима в системе при малых значениях входного воздействия.

Блок формирования сигнала управления 3 формирует из выходного сигнала усилителя 2 линейный сигнал управления и суммирует его с нелинейным сигналом управления, поступающим с блока 5.

Полученный сигнал управляет движением обьекта управления 4.

На фиг, 2 показан упрошенный вариант системы, в которой при минимальном снижении точности на том же уровне сохраняются ее надежность и помехозащищенность

Подобное построение системы цоэволяет компенсировать влияние ограничения в системе и позволяет получить высокую точность отработали входного воздействия при минимальной колебательносl ти за счет выпсанения условий существования скользящего режима.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая источ,ник постоянного напряжения, последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель и блок формирова40 ния сигнала управления, второй вход которого соединен с выходом логического блока, в выход — co входом объекта управления, выход которого соединен с одним иэ входов измерителя рассогласования, выход которого соединен с первым входом логического блока, а другой вход - с первым входом первого переключателя и входом первого порогового уст ройства, выход которого соединен со вторым входом первого,переключателя, отличающаяся тем, что, с целью повышения помехозвщищенности, надежности и точности работы системы, в ней установлены последовательно сое диненные второе пороговое устройство и второй переключатель, второй и третий входы которого соединены с соответствующими выходами источника постоянного напряжения, а выход — с третьим входом

5 739472 б первого переключателя, выход которого 2. Авторское свидетельство СССР соединен со вторым входом логического- Ж 405106, .O 05 В 23/02, 1971. блока, à вход второго порогового уст- 3. Авторское свидетельство СССР ройства подключен ко входу первого по- % 336644, кл. О 05 Р,13/02, рогового устройства.. 26.05.70.

Источники информации 4. Современные методы проектировапринятые во внимание при экспертизе ния систем автоматического управления.

1. Патент Японии % 49-8670, Цод. ред. Б. Н. Петрова М„"Машино54/7/СО, опублик. 27.02.74. строение 1967„. с. 69-75 (прототип) °

ЦНИИПИ Заказ 29 22/40 . Тираж 956 Подписное

Фютиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4