Изобретение относится к следящим системам широкого профиля и может быть использовано для ограничения угла поворота выходного вала систем автоматического регулирования.

Известна следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, усилитель н исполнительный f0 механизм, выход которого соединен со входом измерителя рассогласования и через тахогенератор и переключающее устройство со входом сумматора, выход измерителя рассогла- l5 сования через пороговое устройство и согласующее устройство соединен с управляющим входом переключателя

Известна следящая система, содер- Я жащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый усилитель, первый ключ, второй усилитель, исполнительный двигатель и редуктор, выход которого через 25 тахогенератор и второй ключ соединен со входом второго усилителя, а через датчик угла- с одним из входов измерителя рассогласования, и первым входом корректирующего уст- ЗО

I ройства, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя, а выход вЂ” с управляющими входами ключей, причем нелинейное .корректирующее устройство содержит последовательно соединенные сумматор, выпрямитель, фильтр и пороговое устройство P2) .

Повышение точности таких систем может быть достигнуто за счет нелинейного корректирующего устройства, содержащего пороговые устройства и логический блок 3).

Наиболее близкой к предлагаемой является следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый усилитель, первый ключ, второй усилитель и исполнительный двигатель, выход которого через последовательно соединенные тахогенератор и второй ключ соединен со входом втброго усилителя, а через последовательно соединенные редуктор и датчик угла вЂ” с одним из входов измерителя рассогласования, и логический блок, первый вход которого соединен с выходом первого усилителя, второй вход вЂ” с выходом порогового устройства, а вы746406

4 0

65 ход - с управляющим входом первого ключа (4) .

Недостатком известной системы явля ется ее низкая точность.

Цель изобретения вЂ” повышение точности системы.

Поставленная цель достигается

5 тем, что в системе вход порогового устройства соединен с выходом датчика угла, а управляющий вход второго ключа соединен с выходом логического блока.

На фиг. 1 представлена блок-схема системы, на фиг. 2 вЂ” временные диаграммы, поясняющие работу системы, на фиг. 3 вЂ” принципиальная электрическая схема нелинейного корректирую- 35 щего устройства.

Ь.

Устройство содержит измеритель расогласования 1, первый и второй усилители 2, 3, исполнительный двигатель 4, редуктор 5, датчик 6 угла, з0 тахогенератор 7, порого»ое устройство 8, блок 9 совпадения, согласующее устройство 10, первый и второй клю-. чи 11, 12, нелинейное корректирующее устройство 13, логический блок

14, первый второй и третий операционные усилители 15, 16, 17, транзистор

18, конденсатор 19.

На фиг. 2 U вЂ” выходное напряжение на выходе l-ого функциональногб блока, О„ вЂ” величина порога срабатывания порогового устройства, t, - момент начала сравнения напряжений О и U<, t2 вЂ” момент срабатывания системы пр ограничении угла поворота выходного вала t вЂ” моI мент изменения фазы напряжения рассогласования U2, t„ - момент срабатывания системы при смене фазы напряжения О .

1 40

Система работает следующим образом.

При угле поворота, меньшем предельного, напряжение U на выходе датчика 6 угла не превьааает порого- 45 вого значения U„ и на выходах порогового устройства 8 и блока 9 совпаденйя напряжение равно нулю, а с выхода согласующего устройства 10 на управляющие входы ключей 11, 12 $0 поступает положительное напряжение

О„, которое удерживает ключ 11 в замкнутом, а ключ,12 в разомкнутом сос. тоянии.

При достижении выходным валом предельного значения угла поворота (момент t ) амплитудное значение напряжения датчика U превышает rioроговое значение О„ и с выхода порогового устройства 8 на вход блока

9 совпадения поступает напряжение 40

О8 в виде прямоугольных импульсов, временное положение которых совпа дает с положением положительных полуволн напряжения U6 датчика 6 угла.

На второй вход блока 9 совпадения поступает напряжение рассогласования О; с выхоца усилителя 2. Если временное положение импульсов напряжения О совпадает с положением положительных полуволн напряжения

U< „ то с выхода блока 9 совпадения на вход согласующего устройства 10 поступает серия импульсов U, которая изменяет положительное напряжеййе на выходе согласующего устройства 10 на отрицательное, что ведет к раэмыканию ключа 11 и замыканию ключа

12, котбрый подключает к усилителю

3 тахогенератор 7, что вызывает интенсивное торможение исполнительного двигателя 4.

При изменении фазы напряжения

U (момент tg) серия импульсов Ug исчезает. С выхода согласующего устройства 10 поступает положительное напряжение (момент t4 ), которое переключает ключи 11 и 12 в исходное состояние. Это приводит к вращению двигателя 4 в сторону, противоположную предыдущему напряжению.

При повороте выходного вала в другую сторону система работает ана, логично

Пример схемной реализации нелинейного корректирующего устройства

13 представлен на фиг. 3. В этом случае пороговое устройство 8 построено ! на основе операционного усилителя

15, блок 9 совпадения -.на основе операционного усилителя 16 и транзисторного ключа на транзисторе 18. Согласующее устройство 10 состоит из накопительной емкости-конденсатора

19 и операционного усилителя 16.

В случае применения в качестве датчика 6 угла цифрового датчика логический блок 14 работает в системе согласующего устройства 10.

Точность предлагаемой сйстемы повышается примерно в два раза и составляет 10 .угловых минут.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый усилитель, первый ключ, второй усилитель и исполнительный двигатель, выход которого через последовательно включенные тахогенератор и второй ключ соединен со входом второго усилителя,а через, последовательно соединенные редуктор и датчик угла вЂ” с одним из входов измерителя рассогласования, и логический блок, первый вход которого соединен с выходом первого усилителя, второй вход вЂ” c выходом порогового устройства, а выход вЂ” с управляющим входом первого ключа, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности систе746406 мы, в ней вход порогового устройства соединен с выходом датчика угла, а управляющий вход второго ключа соединен с выходом логического блока °

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 482716, кл. G 05 В 11/01, 191073.

2. Авторское свидетельствб СССР

1Ô 574699, кл. G 05 В 11/14, 190974.

3. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления. Под ред. Ю. И. Топчеева. М., "Машиностроение", 1971, с. 13-32.

4. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления ° Под ред. Ю. И. Топчеева.

М., "Машиностроение", 1971, с. 120123 (прототип).

746406

1 о 1

ФигЗ

Составитель Ю. Сладков

Редактор Л. Алексеенко Техред И.Асталош Корректор М. Коста

Заказ 4101/15 Тирам 956 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП ™Патент", r. Уятород, ул. Проектная, 4

Похожие патенты:

Следящая система // 746405

Устройство для регулирования технологических параметров // 746404

Следящая система // 744434

Следящая система // 744433

Следящая система // 744432

Система управления // 742870

Система управления регистрацией статических характеристик магнитотвердых материалов // 742869

Устройство для управления операторским освещением // 742868

Система управления // 739470

Следящая система // 739469

Способ управления и система для его осуществления // 2103713

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в образцах техники, работающих в условиях воздействия помех и пропадании информационных сигналов, а также в установках для научных исследований

Способ автоматического регулирования астатического объекта // 2103714

Изобретение относится к автоматическому регулированию астатических объектов с нелинейными корректирующими устройствами

Автоматический электрический регулятор // 2105339

Изобретение относится к области регулирования и может быть использовано в каналах управления летательного аппарата, электропривода робота и при автоматизации различных технологических процессов

Система регулирования объектов, например, прокатного производства // 2113003

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с несколькими управляющими и одним выходным воздействиями

Релейный регулятор // 2113004

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2114455

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Релейный регулятор // 2115150

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например, поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами

Система управления регистрацией статических характеристик магнитотвердых материалов // 2130634

Изобретение относится к автоматическим системам управления для магнитных измерений и исследования характеристик магнитотвердых материалов

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2143719

Следящий привод // 2145724

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам подъемных механизмов, работающих в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, например, электрогидравлические приводы стрелового оборудования экскаваторов, кранов, подъемников и т.п