Шарнир соединения звеньев манипулятора

 

1щ 75!624

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕНИ Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соввтскик

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 26.12.78 (21) 2702190/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.07.80. Бюллетень М 28 (45) Дата опубликования описания 30.07,80 (51) М.К..

В 25J 17/00

Государственный комитет

С С С,P по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Автор изобретения

А. И. Полетучий

Харьковский авиационный институт им. Н. Е. Жуковского (71) Заявитель (54) ШАРНИР СОЕДИНЕНИЯ ЗВЕНЪЕВ МАНИПУЛЯТОРА

Формула изобретения

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к шарнирам соединения звеньев манипуляторов.

Известен шарнир соединения звеньев манипулятора, содержащий ось и волновой редуктор, смонтированный на этой оси и связанный с приводом зубчатой передачей (1), Недостаток указанного шарнира заключается в том, что он обладает большими габаритами, вследствие связи с приводом зубчатой передачей.

Целью изобретения является сокращение габаритов.

Указанная цель достигается тем, что генератор волн редуктора расположен в отверстии одного из колес зубчатой передачи, которое шарнирно установлено в корпусе звена, а другое колесо закреплено на приводе, причем привод расположен вдоль оси этого звена.

На фиг. 1 изображен шарнир манипулятора в разрезе; на фиг. 2 — вид по стрелке А на фиг. 1.

Шарнир соединяет звенья 1 и 2 манипулятора. Внутри звена 1 вдоль его оси закреплен привод, например двигатель 3, связанный посредством конических зубчатых колес 4 и 5 с генератором волн 6 внешнего расположения. Генератор волн 6 расположен внутри колеса 5, установленного на подшипниках 7 в корпусе звена 1.

Генератор волн 6 охватывает гибкое колесо 8, имеющее внутренние зубья. К звену

1 прикреплены два зубчатых колеса 9, образующих своими венцами зубчатое соединение с гибким колесом 8. С зубьями гибкого колеса 8 находится в зацеплении зубчатое колесо 10, связанное со звеном 2.

Ось 11 зубчатото колеса 10 опирается через подшипники 12 на колеса 9.

Шарнир манипулятора работает следующим образом.

От двигателя 3 через зубчатые колеса 4 и 5 вращение получает генератор волн 6, который деформирует гибкое колесо 8.

Вследствие деформации гибкого колеса 8 и его зацепления с жестким колесом 10, последнее получает вращение и через ось 11 передает его звену 2.

Таким образом, звено 2 совершает поворотное движение в плоскости относительно звена 1. При этом зубчатые колеса 9, связанные со звеном 1, выполняют роль зубчатых муфт.

Шарнир соединения звеньев манипулятора, содержащий ось и волновой редуктор, 751624 смонтированный на этой оси и связанный с приводом зубчатой передачей, отличаю шийся тем, что, с целью сокращения габаритов, генератор волн редуктора расположен в отверстии одного из колес зубчатой передачи, которое шарнирно установлено в корпусе звена, а другое колесо закреплено на приводе, причем привод расположен вдоль оси этого звена.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Андреенко С. Н., Ворошилов М. С., Петров 5. А. Проектирование приводов манипуляторов. Л., «Машиностроение», 1975, с. 54, рис. 2.9.

751624

End A

Фиг, 2

Составитель В. Павлов

Техред В. Серякова

Корректор Л. Орлова

Редактор М. Кузнецова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1207/16 Изд. М 362 Тираж 1033 Подписное

I II IO «Поиск» Государственного комитета СССР по дслам нзо01н тсннй н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раугнская наб., д. 1, 5