Манипуляционный робот

 

ОП ЙСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик 764973

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 25.07.78 (21) 2649775/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 3 9/00

Государствеииый комитет (53) УДК 62.229..72 (088.8) по делам изеоретеиий и открытий

Опубликовано 25.09.80. Бюллетень № 35

Дата опубликования описания 28.09.80 (72) Автор изобретения

А. С. Галанов (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯЦИОННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предйазначенным для автоматизации производственных процессов.

Известен манипуляционный робот, предназначенный для автоматизации производственных процессов, в котором для определения правильности ориентации детали применен фотоэлектрический датчик-маска.

Недостатком указанного робота является незначительные функциональные возможности вследствие раздельного расположения фотоэлектрического датчика-маски и источника света (1).

Наиболее близким решением из известных является манипуляционный робот, содержащий шарнирный рычаг с захватом, приводы и систему управления с датчиками (2).

Недостаток указанного робота заключается в том, что он не обладает достаточной точностью позиционирования.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования и расширение технологических возможностей.

Это достигается тем, что шарнирный рычаг снабжен кареткой и поисковой головкой, выполненной в виде поворотного сектора, на противоположных концах которого закреплены захват и датчик-маска, включающая струйные датчики, при этом каретка связана через электромагнитные муфты с приводами рычага и сектора.

На фиг. 1 изображен манипуляционный робот, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — схема работы робота (совмещение выходных отверстий датчика-маски с

10 отыскиваемыми отверстиями на детали).

Манипуляционный робот состоит из копирующего манипулятора 1 с гидравлическим приводом, шарнирный рычаг 2 которого снабжен поисковой головкой 3, выполненной в виде поворотного сектора 4, на противоположных концах которого на расстоянии, равном радиусу сектора, закреплены захват

5, и датчик-маска 6, включающая четыре струйных датчика 7, расположенных на взаимно перпендикулярных осях на расстоя20 нии, равном радиусу отыскиваемого отверстия 8 детали 9, установленной на столе 10.

Каждый струйный датчик 7 состоит из корпуса 11 с отверстиями 12 для подвода воздуха и выходными отверстиями 13. В корпу764973 се 11 закреплен электрический контакт 14 и установлен поршень 15, на конце штока которого закреплен электрический контакт

16. Сектор 4 соединен с осью 17, которая установлена в корпусе каретки 18, находящейся на основании 19 и соединенной с пневмоцилиндром 20, также закрепленным на основании 19. На этом основании находятся цепные дорожки 21, с которыми может входить в цевочное зацепление выполненная в виде звездочки полумуфта электромагнитной муфты 22, установленной на оси 17. На этой же оси установлена электромагнитная муфта 23, которая через цепь 24 связана с пневмоцилиндрами 25, закрепленными на каретке 18.

Рукоятка управления 26 копирующей системы управления манипуляционного робота и штеккерная панель 27 системы программного управления поисковой головки 3 установлены на пульте 28. На этом же пульте находятся детали 29.

Манипуляционный робот работает следующим образом.

Человек-оператор, манипулируя рукояткой управления 26, подводит захват 5 к детали 29, который захватывает последнюю, после чего рукояткой управления 26 подается .команда на перемещение шарнирного рычага 2 копирующего манипулятора 1 с поисковой головкой 3 к детали 9. При сближении датчика-маски с поверхностью детали 9 струи воздуха, выходящие через выходные отверстия 13 струйных датчиков 7, встречая препятствия на поверхности детали для своего свободного истечения, повышают давление в корпусах 11, в которые через отверстия 12 продолжает поступать воздух. Повышение давления вызывает перемещение поршня 15 вверх. При этом электрические контакты 14 и 16 размыкаются и сигнал от датчика-маски 6 поступает в цикловую систему программного управления, которая подает команду на отключение приводов копирующего манипулятора 1 и включение электромагнитной муфты 22 с пневмоцилиндром 20. Пневмоцилиндр 20 перемещает каретку 18 по направляющим основания 19, а электромагнитная муфта 22 своей полумуфтой, выполненной в виде звездочки, поочередно входит в цевочное зацепление с цепными дорожками 21, поворачивая ось 17 с сектором 4 влево или вправо на определенный угол. При совпадении датчика-маски 6 с отверстием 8 детали

9 воздух, выходящий из отверстий 13, не встречая препятствий, свободно проходит в отверстие 8. Это вызывает понижение давлеS ния в корпусах 11 струйных датчиков 7 и возвращение поршня 15 в исходное положение, при котором электрические контакты

14 и 16 замыкаются. Датчик-маска 6 подает сигнал в цикловую систему управления поисковой головки 3, программа работы которой

so набрана на штеккерной панели 27. Далее поисковая головка 3 работает по программе.

Подается команда на отключение электромагнитной муфты 22 и пневмоцилиндра 20.

После исполнения этих команд подается команда на включение муфты 23 и пневмоцилиндров 25. Пневмоцилиндры 25 через цепь

24 и электромагнитную муфту 23 поворачивают ось 17 с сектором 4 на угол, равный углу дуги сектора, при этом захват 5 с деталью 29 занимает место датчика-маски 6 р и устанавливает деталь 29 в отверстие 8 детали 9. После срабатывания захвата подается команда на включение копирующего манипулятора 1 и т.д.

Формула изобретения

Манипуляционный робот, содержащий шарнирный рычаг с захватом, приводы и систему управления с датчиком-маской, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и расширения функциональных возможностей, шарнирный рычаг снабжен кареткой и поисковой головкой, выполненной в виде поворотного сектора, на противоположных концах которого закреплены захват и датчик-маска, включающая струйные датчики, при этом каретка связана через электромагнитные муфты с приводами шарнирного рычага и сектора.

Источники информации, io принятые во внимание при экспертизе

1. Материалы семинара под ред.

Е. И. Юревича. Работы-манипуляторы для автоматизации ручных и вспомогательных работ. Л., 1972, с. 8 — 14.

2. Жавнер В. Л. и Крамской Э. И.

is Погрузочные манипуляторы. Л., Машиностроение, 1975, с. 23, р. 11 2.

У Ф

764973

Б — 0

Редактор Н. Катаманина

Заказ 6404/14

Составитель В. Павлов

Техред К. Шуфрич Корректор М. Демчик

Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4