Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ 781051

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свил-ву(22) Заявлено04.0 1.79 (21) 2705599/25-08 с присоединением заявки нй (23) Приоритет— (51) M. Кл.

В 25 J 9/00

Гееудерстеенный каннтет но денем нзабретеннй н атхрытнй

Опубликовано 23.11.80. Бюллетень J% 43 (53) ДК 62-229. .72 (088.8) Дата опубликования описания 26. 1 1.80 (72) А вторы изобретения

В. Д. Левин, Б. Г. Биханович, Э. Г. Данилов и P. N. Грузинцев (7!) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Манипулятор относится к технологическому оборудованию для перемещения изделий из одной точки в другую и может быть использован в машиностроении и других областях техники.

Известен манипулятор, содержащий основание, на котором установлены регулируемые упоры, вал привода и стойка, на которой смонтировано в корпусе плечо механической руки $1) .

: ы

Недостатком известного манипулятора являются сложность конструкции и малая производительность из-за наличия больших генерирующих масс.

Цель изобретения — упрощение конструк15 ци и повышение производительности.

Бель достигается тем, что предложенный манипулятор снабжен кривошипношатунным механизмом с регулируемой длиной кривошипа, кинематически связывающим стойку с валом привода, и ку- лачковым механизмом, ролик последнего жестко закреплен .на плече механической руки, а кулачок — на стойке, кроме того

2 плечо механической руки выполнено в виде Г-образной балки.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где приведена кинематическая схема устройства.

Манипулятор состоит из основания .1, на котором смонтирован вал 2 привода и стойка 3, кинематически связанные между собой кривошипно-шатунным механизмом, состоящим из кривошипа 4, шатуна 5 и кривошипа 6 с механизмом

7 регулирования длины кривошипа 6, на стойке 3 закреплен двухугловой ку-. лачок 8 и с возможностью поворота посажен корпус 9, в котором в свою очередь с возможностью поворота относительно его йродольной горизонтальной оси установлено плечо 10 механической руки с захватным устройством 11 и с подпружиненным пружиной 12, относитель но двухуглового кулачка 8, роликом 13.

На основании 1 укреплены регулируемые упоры 14 и 15, взаимодействующие с корпусом 9 в крайних точках его пово3 781 рота. Г!лечб механической руки выполнено в виде Г-образной балки.

Устройство работает следующим образом.

От отдельного электродвигателя с редуктором, обеспечивающего необходимое число оборотов вала 2 привода, через кривошип 4, шатун 5 и кривошип -6 стойка 3 приводится в качание относительно ее вертикальной оси на угол, устанавливаемый настройкой механизма 7 регулирования длины кривошипа 6.

Совместно со стойкой 3 качания совершает двухугловой кулачок 8 и связанный с ним поцпружиненный ролик

13, плечо 10 с захватным устройством

11 и корпус 9.

В конце поворота корпус 9 взаимо— действует с регулируемым упором 14, при атом корпус 9 и, следовательно, плечо 10 останавливаются, а стойка 3 и связанный с ней цвухугловой кулачок

8 продолжают движение в ту же сторону, при атом кулачок 8 нажимает на подпружиненный,ролик 13, что вызывает поворот Г-образной балки относительно ее продольной оси и, следовательно, опускание захватного устройства 11.

При дальнейшем вращении вала 2 привода четырехзвенный механизм проходит крайнюю точку и стойка 3, а с ней двухугловой кулачок 8, начинают движение в обра ном направлении.

Под действием пружины 12 ролик

13 занимает среднее положение в лунке двухуглового кулачка 8, что обеспечи051 ф вает поворот Г-образной балки в противоположную сторону относительно ее продольной оси, схват 11 поднимается.

При дальнейшем повороте стойки 3

Г-образная балка с захватным устройством 11 поворачивается совместно с ней.

В конце своего поворота корпус 9 взаимодействует с упором 15, и процолжается вышеописанный процесс.

Формула из обре те н и я

1. Манипулятор, содержащий основание, 15 на котором установлены регулируемые упоры, вал привода и стойка, на которой смонтировано в корпусе плечо механической руки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкт ции и повышения производительности, он снабжен кривошипно-шатунным механизмом с регулируемой цлиной кривошипа, кинематически связывающим стойку с валом привода, и кулачковым д механизмом, ролик которого жестко закреплен на плече механической руки, а кулачок — на стойке.

2. Манипулятор по и. 1, о т л и — ч а ю шийся тем, что плечо мехаЗр нической руки выполнено в виде Г-образной балки.

Источники информации, принятые во,внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

И И 655522, кл. В 25 J 13/00, 1977.

ВНИИПИ Заказ 8043/12 Тираж 1033 Подписное

Филиал ЛПП Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4