Устройство для управления резонансным объектом

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советск ив

Социалнсткческин

Республик ii 781780

=в (61) Дополнительное к ант. свил-ву .(22) Заявлено 31,01.79 (21) 2720400/18-24 с присоединением заявки ¹ (28) П риоритст (51)M. Кл.

G 05 О 19/02

Гасударственный комитет по делам изобретений и открытий

Опубликовано 23.11.80. Бюллетень ¹ 43

Дата опубликования описания 23.11.80 (53) Уд К 62 — 50 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. Д. Волков, Л. Г. Гольденберг и А. И, Куцовский

Воронежский инженерно-строительный институт (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

РЕЗОНАНСНЫМ 08bEKTOM

Изобретение относится к автоматическому управлению резонансными объектами (вибрационными машинами различного назначения, RLC-контурами и т.д.) и предназначено для стабилизации амплитуды колебаний объекта.

Известно устройство для управлетптя резонансным объектом, в котором узел учета фазы силы основан на использовании эффекта

Зоммерфельда (1) .

Недостаток этого устройства — трудность в использовании для объектов, у которых эффект Зоммерфельда не проявляется (например, для широко применяемых электромагнит-. ных вибровозбудителей) . . 15

Известно также устройство для управления резонансным объектом, позволяющее стабилизировать амплитуду колебаний управляемой величины объекта и содержащее датчик эадатчик амплитуды и блок отклонения.управляемои величины; триггер с раздельными входами, блок учета фазы силы, блок реверса, выход которого через интегратор и исполнительный механизм соединен со входом объекта, исполу

2 эование которых обусловлено характерной осо. бенностью резонансных объектов — наличием неоднозначной зависимости между частотой и амплитудой колебаний управляемой величины.

Неоднозначность связана с экстремальным характером амплитудно-частотной характеристики объекта. Поэтому при управлении резонансным объектом требуется задание не только амплитуды колебаний,, но и области (ветви) амплитудно-частотной характеристики (дерезонансной или зарезонансной). В процессе функционирования устройства необходимо выявлять не толь ко отклонение амплитуды колебаний управляемой величины от заданного значения, но и ветвь амплитудно-частотной характеристики, н» которой возникло это отклонение (рабочую ветвь). В известно9 устройстве для стабилизации амплитуды колебаний управляемой величины и выявления рабочей ветви амплитудно-чав тотной характерисппси используется соответствие между амплитудно-частотной и фазо-частотной характеристиками объекта, что требует при-, менения двух датчиков амплитуды и фазы колебаний управляемой величины

781780

20

35. 1

50

3

Известное устройство путем использования фазовых характеристик объекта выявляет и поддерживает заданное значение амплитуды колебаний на заданной ветви амплитудно-частотной характеристики (дорезонансной или зареэонансной) таких резонансных объектов, в которых при резонансе угол фазового сдвига меж. ду регулирующим воздействием и управляемой величиной (например, между возмущающей си. лой и амплитудой колебаний в вибрационной машине, между напряжением на входе Я С-контура и напряжением на конденсаторе этого контура) равен я/2. Объекты с указанным свой. сТВоМ характеризуются высокой добротностью и распространены в:технике, однако не охватывают всего разнообразия резонансных объектов 12). Недостат ком известного устройства является трудность в применении для управления резонансными объектами с низкой добротностью, в которых фазовый угол между регулирующим воздействием и управляемой величиной при ре зонансе не равен ir/2, что существенно ограничивает область применения изобретения;

Цель изобретения — расширение области применения устройства.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство управления резонансным объектом, содержащее, датчик и- эадатчик амплитуды, выход которого подключен к первому входу блока сравнения, триггер, блок реверса, выход которого через интегратор подключен к исполнительному механизму, введены дополнительно последовательно соединенные синхронизатор, элемент И, первый преобразователь напряжения, формирователь импульсов, анализатор режима работы и логический блок, последовательно соединенные формирователь команд и блок переключения, а также второй преобразователь напряжения и задатчик режима работы, выходы которого соединены со вторыми входами анали"затора режима работы, третий вход которого подключен ко второму входу блька сравнения и к первому выходу синхронизатора, четвертый вход — ко второму выходу синхронизатора, пятью вход — к первому выходу блока сравнения и ко второму входу элемента И, шестой вход --ко втор му входу логического блока, ко второму входу блока переключения, к первому выходу триггера и к первому входу блока реверса, а седьмой вход — к третьему входу логического блока, к"третыму вхо- ду блока переключеигя, ко Втброму вь1ходу триггера и ко второму входу блока реверса, третий вход которого соединен с выходом формирователя команд, первые входь| которого подключены ко вторым выходам блока сравнения и к четвертым входам логического блока, а вторые входы — к первым входам логи4 ческого блока, выход которс)го соединен с . четвертым входом блока переключения, выход датчика амплитуды соединен со входом синхронизатора, с первым входом второго преобразователя напряжения — и со вторым входом пер- вого преобразователя напряжения, второй вход второго преобразователя напряжения соединен с третьим-выходом синхронизатора, а выход— с третьим входом блока сравнения, выходы блока переключения подключены к соответствующим входам триггера.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства для управления резонансным объектом; на фиг. 2 — амплитудно-частотные характеристики резонансного объекта; на фиг. 3 — эпюры напряжений, поясняющие работу устройства.

Устройство содержит резонансный объект 1, задатчик 2 амплитуды, блок 3 сравнения, датчик 4 амплитуды, первый преобразователь 5 напряжения, первый диод 6, первый конденсатор 7, первый ключ 8, синхронизатор 9, эадатчик 10 режима работы, анализатор 11 режима работы, триггер 12 с раздельными входами, блок 13 переключения, блок 14 реверса, интегратор IS, исполнительный механизм 16, логический блок 17, второй преобразователь 18 напряжения, второй диод 19, второй конденсатор

20, второй ключ 21, элемент И 22, формирователь 23 импульсов заданной длительности, формирователь команд 24, резистор 25.

На фиг. 2 обозначены А — амплитуда колебаний управляемой величины резонансного объекта; со — частота колебаний управляемой величины резонансного объекта А — зазад. данное значение амплитуды колебаний.

На фиг. 3 обозначены U> напряжение на выходах датчика 4 амплитуды; Π— напряжеwe на первом конденсаторе 7; U3 — напряжение.на выходе задатчика 2 амплитуды;

U4 — напряжение на третьем выходе синхронизатора 9; Us — напряжение на втором выходе синхронизатора; Π— напряжение на третьем выходе синхронизатора; U> — напряжение на первом конденсаторе 7; Оа — напряжение на резисторе 25; U — напряжение на выходе формирователя 23 импульсов заданной длительности.

Устройство работает следующим образом.

Резонансный объект 1 с амплитудно-частотной характеристикой (фиг. 2, кривая 1) со вершает непрерывные колебания с некоторой амплитудой А и частотой ю, причем амплитуда колебаний А при наличии возмущений должна оставаться постоянной и равной заданной амплитуде A, ° Для повышения технико-экономических йоказателей работы объекта (например, производительности объекта) задается так- же ветвь амплитудно-частотной характеристики выполненный на диоде 19 и конденсаторе 20 зашунтированным ключом 21, поступает на вход блока 3 сравнения и на вход синхронизатора 9, третий выход которого подключен ко входу преобразователя 18, первый выход — ко второму входу блока 3 сравнения. Сигнал U, через диод 19 заряжает конденсатор 20 до амплитудного значения этого сигнала (фиг. 3 а, б,. кривая 0,). Сигнал О, в блоке 3 сравнивается с сигналом 0з (фиг. 3 а, б) задания по амнлитуде. Характерной особенностью функционирования блока 3 является то, что сравнение сигналов Uq u 0з осуществляется не в каждый момент времени, а только в моменты, определяемые работой синхронизатора 9, на выходах которого формируются импульсы фиксированйой длительности.

На втором выходе синхронизатора 9 импульсы 04 (фиг. 3 а, б) появляются вначале интервала положительности сигнала О,, на втором выходе синхронизатора 9 импульсы U, (фиг. 3 а, б) появляются в конце интервала положительности сигнала U,,,,а на третьем выходе синхронизатора 9 импульсы 04 (фиг. 3 а, б) появляются в моменты окончания импульсов Us, В моменты действия импульсов 0 в блоке

3 происходит определение и запоминание наличия и знака отклонения сигнала U от сигнала 03. На выходах блока 3 сигналы появляются в зависимости от наличия и знака отклонения в конце интервала положительности сигнала 0,. На первом выходе блока 3 сигнал логической ."1" появляется при отсутствии отклонения сигнала 02 от сигнала U3, на вторых выходах сигнал логической "1" появляется при положительном отклонении (U, (0э) и при отрицательном отклонении (02 ) Оз). Для обеспечения измерения амплитуд сигнала 01 на каждом интервале его. положительности имконденсатор 20, обеспечивая тем самым готовность преобразователя 18 к новому циклу измерения.

Функционирование остальных блоков устройства зависит от того, на какой ветви амплитудно-частотной характеристики резонансного объекта (дорезонансной или зарезодансной) необходимо стабилизировать амплитуду колебаний управляемой величины, Задание ветви амплитудно-частотной характеристики осуществляется задатчиком 10 режима работы, на одном выходе которого появляется сигнал логической "Г при задании дорезонансной ветви, и сигнал логической "1" на другом выходе — при задании зарезонансной ветви.

Функциональное назначение анализатора 11 состоит в выявлении рабочей ветви амплитудно-частотной характеристики, т.е. определение той области амплитудно-частотной характеристи5 781780 & (дорезонансная или эареэонансная), на которой и стабилизируется амплитуда колебаний.

Из-за влияния возмущающих факторов (например, из-эа изменения параметров резонансного объекта в процессе его функционирования) амплитудно-частотная характеристика объекта дрейфует, что приводит к отклонению амплитуды колебаний от заданного значения. Из-за статистического характера возмущений дрейф амплитудно-частотной характеристики может происхо- !О дить в различных направлениях относительно исходной амплитудно-частотной характеристики, Пусть иэ-за влияния возмущений амплитудночастотная характеристика смещается относительно исходной либо вправо (фиг. 2, кривая 2), 15 либо влево (фиг. 2, кривая 3), Если до поступления возмущений заданной амплитуде А созда. ответствует точка М, на кривой 1, то после поступления возмущений работа объекта характеризуется либо точкой Mq на кривой 2, либо 20 точкой Mq на кривой 3 (происходит отклонение амплитуды колебаний управляемой величины от заданной). Это отклонение может произойти на рабочей ветви амплитудно-частотной характеристики, как совпадающей с заданной 25 ветвью (фиг. 2, кривая 2), так и не совпадающей (фиг, 2, кривая 3).

Управление резонансным объектом должно обеспечивать стабилизацию амплитуды колебаний на заданной ветви амплитудно-частотной характеристики. Поэтому задачей управления является такое изменение частоты с, которое позволяет перевести объект иэ состояний, характеризуемых точками М, или М, в состояния, характеризуемые точками М4 на кривой 2 или

М на кривой 3. Алгоритм решения этой задачи включает в себя определение наличия отклонения амплитуды колебаний и его знак, опре- деление рабочей ветви и соответствие ее заданной. В случае совпадения указанных ветвей не- 4О lIJJlbcbl Ug включают ключ 21, шунтирующий обходимо устранить отклонения амплитуды колебаний путем изменения частоты регулирующего воздействия в функции знака отклонения.

В случае несовпадения рабочей ветви с заданной, необходимо вначале обеспечить переход на 45 заданную ветвь, а затем устранить отклонения амплитуды колебаний.

В устройстве укаэанный алгоритм реализуется следующим образом, Заданное значение амплитуды колебаний управляемой величины резонансного объекта 1 (фиг. 1) устанавливается задатчиком 2 амплитуды колебаний. С выхода эадатчика 2 амплитуды сигнал задания поступает на первый вход блока 3 сравнения. Выходные колебания объекта 1 воспринимаются датчиком 4 амплитуды управляемой величины, с выхода которого сигнал 0< (фиг. 3 а, б), пропорциональный колебаниям объекта 1, чеоез преобразователь 18, 78178 ки (дореэонансной или зарезонансной), где произошло отклонение амплитуды колебаний управляемой величины от заданной и соответствие ее заданной ветви. В основу функционирования анализатора 11 положен признак, характеризующий ту или иную ветвь амплитудно-частотной характеристики резонансного объекта, а именно, на дорезонанснои ветви амплитудно-частотной характеристики увеличению частоты соответствует увелйченйе- амплитуды колебзнйй, а на заре- 1О зонансной ветви — уменьшение амплитуды колебаний.

Для управления частотой резонансного объекта 1 в устройстве установлены триггер 12 с раздельными входами, управляемый блоком 13, 15 блок 14 реверса и интегратор 15, йричем появление сигнала на выходе блока 14 реверса возможно лишь при появлении на его третьем входе сигнала, возникающего при отклонении амплитуды колебаний от заданной. 20

Сигйал с одного выхода блока 13 устанавливает на втором выходе триггера 12 логическую "Г ; которая вызывает на вйходе блока

14 реверса сигнал такой полярности, что напряжение на выходе интегратора 15 увеличивается, 25 приводя к увеличению частот регулирующего воздействия на выходе исполнительного механизма 16. Сигнал с другого выхода второго блока 13 устанавливает на первом выходе триггера 12 логическую "1™, которая изменяет по- 3о лярность сигнала на выходе блока 14 реверса на обратную, что вызывает уменьшение напряжения на выходе интегратора 15, приводя к уменьшению частоты регулирующего воздействия на выходе исполнительного механизма 16. Этим 35 обеспечивается изменение частоты колебаний резонансного объекта 1, и айплитуды его колебаний, а увеличение или уменьшение частоты

I регулирующего воздействия определяется состоянием триггера 12. 40

Изменение амплитуды колебаний резонансного объекта 1 при изменейии частоты осуществляется следующим образом.

С выхода датчика 4, воспринимающего колебания объекта 1, сигнал U поступазт На вход 45 преобразователя 5, выполненного на диоде 6, резисторе 25 и конденсаторе 7, зашунтированном ключом 8. На второй вход преобразователя 5 йоступает Сигнал с выхода элемейта И 22, а выходной сигнал преобразователя 5 поступает о через формирователь 23 импульсов заданной длительйости йа первый вход айзлйэатора 11, Функциональное назначение преобразователя 5 — ойределеьйе направления измейения ам -"= плитуды колебаний (в сторону увеличения или уменьшения ее на каждом интервале положительности сигнала U ) Пусть изменение (например, увеличение) частоты колебаний резонансного объекта 1 увеличивает амплитуду колео 8 бания сигнала U, (фиг, 3 а) на выходе датчика 4, при этом на каждом интервале положительности сигнала U> происходит подзаряд конденсатора 7 (фиг. 3 а, отклонение положительное, кривая 0 ), т,е. протекание импульсов тока через последовательно соединенные диод 6, резистор 25 и конденсатор 7 и появление импульсов напряжения на резисторе 25 (фиг. 3 à, !отклонение положительное, кривая U ).

Если же при изменении (например, уменьшении) частоты колебаний резонансного объекта 1 амплитуда на каждом последующем интервале положительности меньше амплитуды на предыдущем интервале (фиг. 3 б, кривая

О,), то подзаряд конденсатора 7 не происходит и импульсы U (фиг. 3 б, отклонение отрицательное) на всех последующих интервалах отсутствуют.

После устранения отклонения амплитуды колебаний управляемой величины от заданной с первого выхода блока 3 сигнзл логической ."1" поступает на вход анализатора 11 и на вход элемента И 22, на другой вход которого поступают импульсы UÄ с первого выхода синхронизатора 9. На выходе элемента И 22 появляется сигнал логической "1", периодически включающий ключ 8, что вызывает периодический заряд-и разряд конденсатора 7, т.е, появление импульсов U на каждом интервале положительности сигнала U (фиг. 3 а, б, отклонение нулевое), подготавливая его к новому циклу работы, связанному с появлением откло-. нения амплитуды колебаний управляемой величины, Таким образом, при отклонении амплитуды колебаний от заданной наличие импульсов 0з характеризует увеличение амплитуды колебаний, а их отсутствие — уменьшение амплитуды колебаний от одного интервала положительности сигнала U> к другому, При отсутствии отклонения амплитуды колебаний нзличие импульс сов Us является лишь результатом периодической работы конденсатора 7, необходимой для поддержания его заряда в конце каждого интервала положительности сигнала U, на уровне достигнутой амплитуды колебаний..

Формирователь 24 импульсов заданной длительности формирует из последовательности импульсов 0з последовательность импульсов 0з (фиг, 3 а, б), причем фронт импульсов U совпздает с окончанием импульсов 0, Появление сигнала логической "1" на одном или другом выходах анализатора 11 обусловлейо совпадением рабочей ветви, на которой произошло отклонение амплитуды колебаний, и заданной ветви амплитудно-частотной характеристики. Для выявления рабочей ветви амплитудно-частотной характеристики используются сигналы направления изменения частоты колебь

781

1 0

1 0 ний (логическая "!" на седьмом или шестом входах анализатора 11) и амплитуды (наличие или отсутствие импульсов Ug на первом входе), причем выявление рабочей ветви происходит на каждом интервале положительности сигнала

U>, определяемом импульсами 04 — (начало интервала положительности) на четвертом входе, и импульсами U> — (конец интервала положительности) на третьем входе. Для выявления совпадения рабочей ветви с заданной использу- в ются также сигналы задания ветви — дорезонансной (логическая "1" на одном втором входе) или зарезонансной (логическая "1" на другом втором входе), Если амплитуда колебаний управляемой величины возрастает, то на интервале положительности сигнала U, последовательно появляются импульсы U4, Ug, U, (фиг. 3 а). Если при этом частота колебаний возрастает и задана дорезонансная ветвь, то на одном выходе анали- щ затора 11 появляется сигнал логической "1".

Если амплитуда колебаний управляемой величины уменьшается, то на интервале положительности сигнала U, последовательно появляются тОлькО импульсы U4 и О (фиг. 3 б). Если 25 при этом частота колебаний уменьшается и задана дореэонансная ветвь, то на этом выходе анализатора 11 также появляется сигнал логической "1".

Если амплитуда колебаний управляемой ве- 3р личины возрастает, а частота уменьшается и задана зарезонансная ветвь, то на другом sb>ходе анализатора 11 появляется логическая "1".

Если амплитуда колебаний управляемой величины уменьшается, а частота увеличивается и задана зарезонансная ветвь, то на этом же выходе анализатора 11 также появляется логическая "1".

Укаэанные последовательности импульсов (U4 Ug, О, или Оч, О,) изменяют состояния на выходах анализатора 11 определения ветви только при наличии отклонения амплитуды колебаний управляемой величины (сигнал логического "0" на пятом входе анализатора 11), После устранения отклонения сигнал логичес 4> кой "1" на пятом входе анализатора 11 запре780 10 щает изменение состояния на выходах анализатора 11; Сохраняя Состояйие, соответствующее предьщушему циклу работы.

При совпадении заданной и рабочей ветви амплитудно-частотной характеристики сигнал логической "1" появляется на первом или втором выходах анализатора 11, а при несовпадении — на обоих выходах анализатора 11 будет сигнал логического "0".

Сигналы с выхода анализатора 11 и ранее сформированные сигналы отклонения амплитуды с выхода блока 3, а также сигналы увеличения или уменьшения частоты регулирующего воздействия с выходов триггера 12 поступают на входы логического блока 17, причем на третий и второй входы. поступают соответственно сигналы увеличения или уменьшения частоты, на четвертые входы — сигналы положительного или отрицательного отклонений амплитуды, на первые входы — сигнал соответствия заданной и рабочей ветви амплитудно-частотной характеристики s дорезонансном режиме, и сигнал соответствия заданнойи рабочей ветви в эарезонань ном режиме.

Функциональное назначение логического блока 17 — анализ знака отклонения амплитуды колебаний управляемой величины от заданной с учетом ветви амплитудно-частотной характеристики и увеличением или уменьшением частоты регулирующего воздействия и выработке сигнала, устанавливающего такое направление изменения частоты (увеличения или ° уменьшения), которое устраняет имеющееся отклонение амплитуды, причем сигнал логической "1" на выходе блока 17 означает, что либо при данном направлении изменения частоты регулирующего воздействия отклонение амплитуды колебаний не может быть устранено на рабочей ветви амплитудно-частотной характеристики, совпй, цающей с заданной ветвью, либо рабочая ветвь не соответствует заданной ветви амплитудночастотной характеристики, либо отклонение амплитуды колебаний равно нулю.

В таблице представлены комбинации сигналов на входах блока 17, обуславливающие логический сигнал на его выходах.

781780

Продолжение табл

Входы

Выход

3 2

1 1

Изменение частот Отключение амплитуды

Соответствие рабочей ветви заданной увеличе- умень- положи- отрицательние шение тельное ное зарезонансная дореэонансная

1 0

0 1

1 0

0 1

0

0

0

Переключение направления изменения частоты регулирующего воздействия, т,е, переключение триггера 12, обусловлено не только появлением логической "1" на выходе блока 17, но и работой формирователя 24 и блока 13.

Функциональное назначение формирователя команд 24 состоит в формировании сиг*ала разрешения переключения триггера 12 и включения блока 14 реверса (логическая "Г на

35 выходе формирователя.-24)либо при наличии отклонения амплитуды колебаний от заданной, либо при несоответствии рабочей ветви амплитудно-частотной характеристики заданной, поскольку только в этих случаях необходимо изменять частоту регулирующего воздействия, Функциональное назначение блока 13 переключения — определение существующего состояния триггера 12 и при наличии сигналов с выходов блока 17 и формирователя 24 переключение триггера 12, Сигнал логической "1", устанавливающий логическую "Г на втором выходе триггера 12 (увеличение частоты регулирующего воздействия), появляется на первом выходе блока !3, если сигналы логической "1"

50 появляются на его втором, четвертом и пятом входах, Сигнал логической "1", устанавливающий логическую "1" на первом выходе триггера 12 (уменьшение частоты регулирующего воздействия), появляется на втором выходе блока 13, м н

55 если сигналы логической 1 появляются на

его третьем, четвертом и первом входах.

Увеличение или уменьшение частоты регулирующего воздействия происходит до тех пор, пока отклонение амплитуды колебаний управляемой величины не станет равным нулю.

За счет использования предлагаемого устройства для автоматизации резонансных объектов с низкой добротностью и на резонансных объектах, содержащих любые известные типы вибровозбудителей, область применения устройства управления на технологических объектах расширяется ориентировочно в два раза.

Формула изобретения

Устройство для управления резонансным объектом, содержащее датчик и задатчик амплитуды, выход которого подключен к первому входу блока сравнения, триггер, блок реверса, выход которого через интегратор подключен к исполнительному механизму, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройства, оно содержит последовательно соединенные синхронизатор, элемент И, первый.преобразователь напряжения, формирователь импульсов, анализатор режима работы и логический блок, последовательно соединенные формирователь команд и блок переключения, а также второй преобразователь напряжения и задатчик режима работы, выходы которого соединены со вторыми входами анализатора режима работы, третий вход которого подключен ко второму входу блока сравнения и к первому выходу синхронизатора, четвертый вход — ко второму выходу синхро13 781780 14 низатора, пятый вход — к первому выходу ход датчика амплитуды соединен со входом блока сравнения и ко второму входу элемента синхронизатора с первым входом второго пре-

И, шестой вход — ко второму входу логичес- образователя напряжения — и со вторым входом кого блока, ко второму входу блока переклю- первого преобразователя напряжения, второй чения, к первому выходу триггера и к перво- ч вход второго преобразователя напряжения соеднму входу блока реверса, а седьмой вход— нен с третьим выходом синхронизатора, а вык третьему входу логического блока, к треть- ход — с третьим входом блока сравнения, вы. ему входу блока переключения, ко второму ходы блока переключеНия. подключены к соотвыходу триггера и ко второму входу блока: ветствующим входам триггера. реверса, третий вход которого соединен с вы- 1в Источники информации, ходом формирователя команд, первые входы принятыЕ во внимание при экспертизе которого подключены ко вторым выходам бло- 1. Авторское свидетельство СССР N4 366461, ка сравнения и к четвертым входам логическо- кл. 6 05 О 19/02, 1973.

ro блока, а вторые входы — к первым входам 2. Быховский И. И., Попов С, И. Автоматилогического блока, выход которого соединен э эапия резонансных вибромашин. Обзор, ЦНИИТЭ с четвертым входом блока переключения, вы- строймаш, 1972, с. 12 — 16 (прототип).

781780

Составитель Л. Цаллагова

Техред М. Петко Корректор И. Муска

Редактор В. Еремеева

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4

Заказ 8133/52 Тираж 956 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5