Шагающее транспортное средство

 

и ц SING 545

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свпд-ву (22) Заявлено 09.03.78 (21) 2588796/27-11 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет (43) Опубликовано 07.03.81. Бюллетень № 9 (45) Дата опубликования описания 07.03.81 (51) М. Кл.

В 62 D 57/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 629.113.033 (088.8) (72) Авторы изобретения

М. М. Кузьмин и И. Ф. Кажукало (71) Заявитель (54) ШАГАЮЩЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО

Изобретение относится к транспортной технике и в частности к шагающим движителям с малыми удельными давлениями на грунт.

Известно шагающее транспортное средство, содержащее центральный корпус и две боковые переставные опоры-лыжи, которые, имея два яруса горизонтальных направляющих с вертикальными разрывами, передвигаются посредством гидроцилиндров по каткам корпуса по прямоугольным траекториям (lj.

Недостатком этого транспортного средства является большая сложность и громоздкость конструкции. Во время движения возможно попадание камней и грязи в направляющие, что приводит к заклиниванию шагающего механизма.

Наиболее близким к данному изобретению по технической сущности и достигаемому результату является другое известное шагающее устройство, которое состоит из центрального опорного корпуса и двух боковых переставных опор-лыж, каждая из которых двумя разнесенными по ее длине шарнирами установлена на корпусе посредством двух основных кривошипов, кинематически связанных с приводом вращения, причем основные кривошипы соединены непосредственно с шарнирами опор (2).

Это устройство значительно проще и более надежно из-за отсутствия скользящих поступательных пар, однако траектории движения центрального опорного корпуса и боковых опор представляют собой окружности, что существенно снижает проходимость на рельефе с отдельно стоя10 щими препятствиями. Действительно, если препятствие, например камень, после предыдущего шага оказался в непосредственной близости впереди корпуса или опоры, то возможно «утыкание» этих элементов

15 машины в препятствие, поскольку перемещение по окружности имеет горизонтальную составляющую. Таким образом, даже самые незначительные по высоте препятствия могут оказаться непреодолимыми.

Цель изобретения — повышение проходимости.

Поставленная цель достигается тем, что в шагающем транспортном средстве, содержащем центральный опорный корпус и две боковые опоры, каждая из которых двумя разнесенными по ее длине шарнирами установлена на корпусе посредством двух основных кривошипов, кинематически связанных с приводами вращения, между каждым основным крпвошппом и приводом вращения установлена планетарная передача с неподВижным Води;Iом, эпицикл которой жестко соединен с основным кривошипом, а вал солнечHой шестерни снабжен 5 дополнительным кривошипом и соединен с приВОдом Вращения, при iеM к3!Ндый пз названных кривошипов с«абжсн шатунами, соединенными своими свободными концами с одним из шарниров боковой опоры. Вви- 10 ду того, что планетарная передача между приводом вращения и основным кривошппом имеет передаточное отношение, равное 3, а длина дополнительного кривошипа равна 0,1 длины одного шага транспорт- !5 ного средства и, лина его ш3T) í3 равна

0 6 > ли1;ы i»ага, суittма дл1!н основного

ВВ0i. ÏÏ 3 И ЕГО Гнат i «3 бОЛЬШЕ С t ÌÌÜI длин дополнительного кривошипа и его шатуна в 1,05 — 1,35 раза. 20

В Предло KPHIIO>t;IBH>fiHTe>10 корпуC лыжи движутся относительно друг друга по траектории, приближающейся по форме к квадрату, т. е. на этапе переноса корпуса (лыж) последний дви>кется сначала вертикально вверх, затем горизонтально, а потом вертикально вниз. Движение осуществляется циклически.

На фиг. 1 показан общий вид шагающего транспортного средства; на фиг. 2— кинематическая схема привода боковых опор-лыж; на фиг. 3 — траектория двп>кения опоры относительно корпуса.

Шагающее транспортное средство содср>кит корпус 1 и две боковые опоры 2, каждая из которых установлена на корпусе ПОсредством двух основных кривошипов 3, кинематически связанных с приводом 4 вращения. Между каждым основным кривошипом 3 и приводом 4 вращения уста- 40 новлена планетарная передача с неподвижным водилом 5, эпицикл 6 которой жестко соединсн с основным кривошипом 3, а вал

7 солнечной шестерни 8 снабжен дополнительным кривошипом 9 и соединен с при- 4 водом 4 вращения. Кривошипы 3 и 9 снабжены шатунами 10 и 11 соответственно, которые своими свободными концами соединены с шарниром 12 опоры 2.

1. Ш ага ю шее тр а «с«ортное средство, содержащее цс1ггральный опорный корпус и две боковыс опоры, каждая из которых двумя разнесенными по ес длине шарнирам«установлена на корпусе посредством .1Вг, .;0«оп«ых и-.:1в!П1««пов, кпнематически связа»«ых с приводом вращения, о тл и ч at0 щ е е с я T-eu, что, с целью повышения проходимости, ме>кду каждым основны vt кривошипом и приводом вращения установлена планетарная передача с неподвижным водилом, эпицикл которой жестко соединен с основным кривошипом, а вал солнечной шестерни сн36>êått дополнительным кривошипом и coe„"«нен с приводом вращения, причем каждый из названных кривошипов снабжен шатунами, соединенными своими свободными концами с одним из шарниров боковой опоры.

2. Ш агающее транспортное средство по и. 1, отл ич а ю шее с я тем, что планетарная передача между приводом вращения и основным кривошипом имсст передаточное отношение, равное 3.

3. Шагаю!Дее транспортное средство по и. 1, отлич а ющесся тем, что длина дополн IT pëüã!ÎÃÎ IчриВОшип3 pавна 0,1 дли ны одного шага, а длина его шатуна равна

0,6 длины шага, а сумма длин основного кривошипа и его шатуна больше суммы длин дополнительного кривошипа и его шатуна в 1,05 — 1,35 раза.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе,>О

Шагающее устройство работает следующим образом.

Прямолинейное движснис машины осушествляется периодическим опиранием боковых опор 2 и одновременным подъемом, выносом вперед и затем опусканием корпуса 1. При последующем опирапии корпуса 1 на грунт, боковые опоры 2 поднимаются вверх, переносятся вперед и опускаются вниз. Причем движение происходит 00 по траектории близкой к квадрату. Отклонение от прямой линии составляет 0 — 7%, что является вполне приемлемым для машин такого типа. 3Т0 достигается тем, что вращением вала 7 привода 4 вращения 05 с помощью планетарной передачи с передаточным отноц!енины м, равным 3, основной кривош1ш 3 и,. опол !Птельный кризошип 9, сосдинс«ные с шатунами 10 и 11, вращаясь в разные стороны с разными скоростями, заставляют шарнир 12 описывать траекток IIвtlIPатнОЙ корпуса t транспортного срс,стВ3. Причем дли«3 дополнительного крпвошппа 9 равна

0,1 длины одного шага транспортногосредства, а длина его шату !а 11 равна 0 6 длины шага. Длина основного кривошипа 3 может бь1ть равна половине суммы длин дополнительного крпвошипа 9 и его шатуна 11, умноженной на 1,05 — 1,35.

Поворот транспортного средства произво: ится раз«онапра::ле«ным вращением валОВ 7, приво.JOВ 1 !lpащен1!я на пp3ВОм и лево;! бортах. Прп .:.том опоры 2, двигаясь в разные стороны, заставля1от машину поворачивать.

Прпмененис данного изобретения позволяет повысить «роходимость шагающего транспортного средства за счет уменьше«пя вероятности утыка«ия корпуса (опор)

»а этапе подъема и опускания.

Формула изобретения

810545

СССР

1. Авторское свидетельство

Х 163083, к1. Е 02 F 9/04, 1964.

2. Авторское свидетельство СССР

М 569474, кл. В 62 D 57/02 1976 (прототип).

810545

PuZ. 4

Составитель Д. Аптер

Техред Л. Куклина

Корректор Н. Федорова

Редактор T. Глазова

Типография, пр, Сапунова, 2

Заказ 514/8 Изд. М 240 Тпрагк 712 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5