Манипулятор

 

О П И С А Н И Е (1829412

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советск нн

Соцналнстнческнн

Республик (6l ) Дополнительное к авт. сеид-ву— (22) Заявлено 31.07.79 (2) ) 2828615/25-08 (5! )М. Кд.

В 25 g 11/00 с присоединением заявки № —

Гюауднрстввнный нвмнтвт

СССР нв аннам нввврвтвннй н вткрытнй (23) Приоритет

Опубликовано 15.05.81. Бюллетень ¹ 18

Дата опубликования описания 18.05.81 (53) УД 62-229. . 72 (088.8) (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к конструкции манипуляторов для выполнения вспомогательных операций при механической обработке деталей.

Известен манипулятор, содержащий механическую руку, корпус с рычажным схватом и механизмы вертикального и горизонтального перемещения и поворота, например, в виде силовых цилиндров $1/.

Недостатком данного устройства являто ется ненадежность его работы, Бель изобретения — повышение надежности работы манипулятора.

Бель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным силовым цито линдром с двумя поршнями, шток которого жестко связан со штоком силового цилиндра механизма вертикального перемещения, причем рычаги схвата шарнирно связаны со штоком цилиндра механизма горизонтального перемещения, а ксрпус схвата подпружинен на этот шток.

На фиг. 1 изображен описываемый манипулятор при подъеме (опусканииу; на

2 фиг. 2 н 3 — то же, в конце хода штока цилиндра вертикального перемещения вверх и вниз соответственно.

В подъемном корпусе 1 манипулятора (фиг. 1) закреплен цилиндр 2 горизонтального перемещения, на штоке 3 которого установлен корпус 4 схвата, подпружиненный на этот шток пружиной 5. Рычаги 6 схвага серьгами 7 шарнирно связаны с тем же штоком. К корпусу 4 схвата прикреплена тяга 8 с упором 9, пропущенная в отверстие рычага 10, который реечной передачей соединен с цилиндром 11 поворота схвата. Правая полость цилиндра

2 постоянно соединена с магистралью (пневматической или гидравлической), подающей давление в исполнительные цилиндры манипулятора, а левая — заполнена рабочей жидкостью и трубопроводом 12 соединена с замкнутым пространством между поршнями 13 и 14 вспомогательного цилинЩэа 15, встроенного в подъемный корпус 1. Эти поршни упираются соогвегсгвейно в дно и в крышку 16 цилин3 8294 дра 15 и надеты на шток 17 цилиндра 18 вертикального перемещения между уступом на штоке и гайками 19, т.е. с воэможностью одностороннего осевого смешения относительно штока 17. На корпусе 1 закреплены две направляющие штанги 20 с верхними 21 и нижними 22 упорами, проходящие сквозь отверстия планшайбы 23, соединенной реечной передачей с цилиндром 24 поворотов вокруг вертикальной lo оси. Полости цилиндра 18 вертикальных перемещений соединены с электромагнитным клапаном 25.

При подаче давления в нижнюю полость цилиндра 18 шток 17 движется вверх. Tars r5 как правая полость цилиндра 2 горизонтального перемещения постоянно соединена с напорной магистралью, то в левой его полости развивается некоторое давление, под действием которого поршни 13 и 2о

14 прижаты к своим упорам каждый с усилием, определяемым давление в левой полости цилиндра 2 и плошадью этих поршней.

Это усилие превышает вес поднимаемой части манипулятора и силу трения в напра-25 вляюших, поэтому поршни 13 и 14 сохраняют свое положение в цилиндре 15 во время вертикального движения. Когда упоры 22 достигнут планшайбы 23, подьем корпуса 1 прекращается. Шток 17 зо цилиндра 18 вертикального перемещения своим уступом поднимает нижний поршень

14, вытесняя некоторую порцию рабочей жидкости из цилиндра 15 в левую полость цилиндра 2. Шток 3 выдвигает вправо з5 схват до тех пор, пока упор 9, достигнув рычага 10, не остановит корпус 4 схвата, При дальнейшем движении шток 3 сжимает пружину 5 и, воздействуя на серьги 7, разводит рычаги 6 схвата, после чего 4о останавливается (фиг. 2). В разжатые рычаги 6 охвата подается загружаемая деталь 26, затем клапан 25 переключается. Давление подается в верхнюю полость цилиндра 18, и шток 17 опускается, ос- 4> вобождая поршень 14. Под воздействием давления в правой полости цилиндра 2 шток 3 отходит влево, при этом рычаги

12 4

6 схвата сводятся, зажимая деталь 26.

Затем движется влево и корпус 4 схвата, пока поршень 14 не упрется в крышку 16.

После этого начинается опускание всего корпуса 1 вместе со штоком 17. Оно продолжается до тех пар, пока упоры 21 не достигнут планшайбы 23 и остановят корпус 1 в нижнем положении.

При дальнейшем ходе штока 17 вниз поршень 13, увлекаемый гайками 19, опускается, вытесняя часть жидкости из цилиндра 15 в цилиндр 2 горизонтального перемешения. Схват вновь выдвигается вправо до положения, определяемого упором 9, останавливается, после чего шток

3, сжимая пружину 5, разврдит рычаги и освобождает деталь 26 (фиг. 3).

Предлагаемый манипулятор обеспечивает управление разжимом и зажимом рычагов схвата и его горизонтальйыми и вертикальными перемещениями от одного электромагнитного клапана, что существенно повышает надежность работы мани- . пулятора в целом.

Формула изобретения

Манипулятор, содержаший механическую руку, корпус с рычажным схватом и механизмы вертикального и горизонтального перемещений и поворота, например, в виде силовых цилиндров, о т л и ч а ю— ш и и с я тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен дополнительным силовым цилиндром с двумя пор> шнями, шток которого жестко связан со штоком силового цилиндра Механизма вертикального перемещения, причем рычаги схвата шарнирно связаны со штоком цилиндра механизма горизонтального перемешения, а корпус схвата подпружинен на этот шток.

Источники информации, Принятые во внимание при экспертизе

1 : Белянин П. H. Промышленные роботы. М., Машиностроение", 1975, с. 162-164.

8294.1 2

Составитель Т. Костикова

Редактор -М Дылын - Техред А. Савка . Корректор. Е . Ро нко

Ю ЮЮ ВВВ ЮЮЮ ИЮВВЮЮ В

Заказ 2741/21 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

118035;. Москва, Ж 3-5, Рауыская яаб., д. 4/.5ЮЮЮ

Филиал ППП Патент, r. Ужгсрдд, ул. Проектная, 4