Устройство для стабилизации соот-ношений выходных величин двухдвигатель-ных электроприводов
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик ()830290 (61) Дополнительное к авт. сеид-ву
<я)м. кл. (22) Заявлено 230279 (21) 2730727/18-24 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет
G 05 В 11/00
Государственный комитет
СССР по делам изобретений и открытий
Опубликовано 150Ь81. Бюллетень ЙЯ 18
Дата опубликования описания 180581 (З) НЖ 62-50 (088. 8) (72) Автор изобретения
Н.Д. Краснопольский (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТАБИЛИЗАЦИИ СООТНОШЕНИЯ
ВЫХОДНЫХ ВЕЛИЧИН ДВУХДВИГАТЕЛЬНЫХ
ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ нала f1).
Изобретение предназначено для мно-. годвигательных злектроприводов подъемно-транспортных машин (подвесных канатных дорог с последовательно соединенными приводными шкивами трения), CAP которых содержат усилители с релейной безгистерезисной характеристикой без зоны нечувствительности, и может быть использовано в многомерных следящих системах с нелинейными характеристиками.
Известен двухдвигательный следящий привод, содержащий наряду с другими элементами реле реверса с двумя перключающими контактами, первое:. реле уровня с одним замыкающим и одним размыкающим.кбнтактом, второе реле уровня с двумя переключающйми контактами. Повышение точности согласования в этой части устройства осуществляется компенсацией разницы в характеристиках реле, что достигается использованием дифференциатора и определителя знака входного сигОДнако днфференциатор и определитель знака принципиально не могут компенсировать всех различий такого количества реле.
Наиболее близким к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные первый усилитель и первый ключ и второй усилитель и второй ключ. Усилитель выполнен в виде релейного блока (2
Недостатком такого устройства является то, что в нем отсутствуют эле-. менты компенсации разницы в параметрах нелинейности и элементы обеспече" ния согласования положений рабочих точек каждого из элементов релейного блока, что существенно снижает статическую и особенно динамическую точность согласования выходных величин.
Цель изобретения — повышение динамической точности устройства.
Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит четыре элемента И, четыре инвертора, четыре дискриминатора напряжения, два регулятора выходной величины и первый и второй датчики входного напряжения, выходы каждого из которых соединены с соответствующими входами соответствующих усилителей, причем первый выход первого датчика входного напряжения соединен с первыми входами пер1 вого и четвертого элементов И, вто рой выход — с управляющим входом вто830290
30 рого ключа, третий выход — c первыми входами второго и третьего элементов
И, первый выход второго датчика входного напряжения соединен со вторыми входами первого и четвертого элементов И, второй выход — с управляющим входом первого ключа, третий выход со вторыми входами второго и третье-, го элементов И, выходы элементов И. соединены с управляющими входами соответствующих инверторов, входы первого и второго инвертора соединены с выходом первого усилителя, входы третьего и четвертого инвертора с выходом второго усилителя, выходы инверторов соединены со входами соответствующих дискриминаторов напряжения, выходы первого и второго дискриминатора напряжения соединены с выходбм первого ключа и входом первого регулятора выходной величины, выходы третьего и четвертого дискриминатора напряжения — с выходом второго ключа и входом второго регулятора выходной величины.
Усилители в САР выходных величин имеют характеристики ((c „) Wp 0 =0
Вых ВХ
1 1
Iu;""I - I u",*1 р Iu, " I 1о
-02(0 (U крс 02 --О
ВЫ" Ь%
2 соответственно.
На чертеже показан состав элемен- 35 тов .
Устройство содержит датчики 1 и 2 входных напряжений на входе нелинейных усилителей, каждый из датчиков имеет тРи выхода: 1) Ов„ Pi О, 2) Uвх=40
О, 3) Ов„ с «О, выходй 1 = 1, 1 -2, 1 — 3,2 — 1, 2 — 2, 2 — 3, датчиков соответственно, элементы И 3-6, инверторы 7 и 8 смены полярности напряжения (+) на (-), .инверторы 9 и 10 смены полярности напряжения (- ) на (+ )>45 ключи 11 и 12, усилители 13, 14 с указанными нелинейными характеристиками (эти усилители являются моделями усилителей в CAP с нелинейными характеристиками), дискриминаторы 15, 50
16 напряжения с уставками -1/U 1/U< соответственно, дискриминаторы 17, 18 напряжения с уставками 1/О - - соотU< ветственно, регуляторы 19 и 20 выход- ных величин электродвигателей двухдвигательного электропривода.
Элементы устройства связаны друг с другом следующим образом. Выходы
1-2 и 2-2 датчиков соединены с управляющими входами ключей 11 и 12 соот- 60 ветственно. Выходы 1-1, 2-1 датчиков соединены со входами элементов И 3,6.
Выходы 1-3, 2-3 датчиков соединены с входами элементов И 4 и 5. Кроме того, три выхода датчика 1 соедине-.— 65 ны параллельно со входом первого усилителя 13, а три выхода датчика 2 соединены параллельно со входом второго усилителя 14. Выход элемента 3 (4) соединен с управляющим входом инвертора 7(9), выход элемента 5(б) соединен с управляющим входом инвертора 8(10). Выход инвертора 7(9) соединен со входом регулятора 19 через дискриминатор 15(17), а выход инвертора 8(10) соединен со входом регулятора 20 через дискриминатор 16(18).
Усилители 13 и 14, ключи 11 и 12 и регуляторы 19 и 20 соединены последо вательно.
Устройство работает следующим образом.
Напряжение, поступающее в нелинейный усилитель САР первой (второй) выходной величины, одновременно поступает в усилитель 13(14), являющийся моделью нелинейного усилителя в CAP. Входное напряжение ограничивается по величине и поступает на управляющий вход ключа 11 (12) и одновременно на рабочие входы инверторов 7 (9), 8, 10. Если и 8" = О (u =О), то управляющий вход ключа 11(12) срабатывает и выходное напряжение блока
13 (14 ) поступает в регулятор 19 (20 ) .
Если 0 4 О (U Ф О), то ключ 11 (12) срабатйвает и выходное напряжение блока 13(14) поступает в регулятор
19 (20) . Если U < 10 (U Ф О), то ключ
11(12) открыт и на его выходе напряжения нет. Если U X Ъ О, U ъ О, то срабатывает элемейт И 3, выходное напряжение которого отпирает инвертор 7. Напряжение, поступающее в инвертор 7 с выхода усилителя 13, изменяется по полярности (+) на (-) и проходит через дискриминатор с уставкой -1/Ug, а с выхода дискриминатора поступает в регулятор 19 первой выходной величины. Одновременно с этим срабатывает элемент И б, который отпирает инвертор 10 с (-) на(+).
Выходное напряжение усилителя 14 проходит через дискриминатор 18 с уставкой +1/U2 и с его выхода поступает в регулятор 20 второй выходной величины. Если U „c О U 8 (+) на (-). Выходное напряжение усилителя 14 проходит через инвертор и поступает в дискриминатор 16 с уставкой -1/U<, а с его выхода поступает в регулятор 20 второй выходной величины. Ввиду дифференцированного взаимосвязанного учета всех факторов, оп830290 15 25 Составитель Г. Нефедова Редактор M. Погориляк Техред Н.Ковалева Корректор М. Демчик, Тираж 940 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Заказ 3707/78 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ределяющих динамику регулирования при таких нелинейностях, при использовании предлагаемого изобретения происходит существенное повышение точности соотношений выходных величин. Формула изобретения Устройство для стабилизации соотношений выходных величин двухдвигательных электроприводов, содержащее последовательно соединенные первый усилитель и первый ключ и второй усилитель и второй ключ, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения динамической точности устройства,, оно содержит четыре элемента И, четыре инвертора, четыре дискриминатора напряжения, два регулятора выходной величины и первый и второй датчики входного напряжения, выходы каждого из которых соединены с соответствующими,входами соответствующих усилителей, причем первый выход первого датчика входного напряжения соединен с первыми входами первого и четвертого элементов И, второй вы ход — c управляющим входом второго ключа, третий выход — с первыми входами второго и третьего элементов И, первый выход второго датчика входного напряжения соединен со вторыми входами первого и четвертого элементов И, второй выход — с управляющим входом первого ключа, третий выход— со вторыми входами второго и третьего элементов И, выходы элементов И соединены с управляющими входами соответствующих инверторов, входы первого и второго инвертора соединены с выходом первого усилителя, входы третьего и четвертого инверторов— с выходом второго усилителя, выходы инверторов соединены со входами соответствующих дискриминаторов напряжения, выходы первого и второго дискриминатора напряжения соединены с выходом первого ключа и входом первого регулятора выходной величины, выходы третьего и четвертого дискриминатора напряжения — с выходом второго ключа и входом второго регулятора выходной величины. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 9 416697, кл. G 05 В 11/00, 06.07.71, 2. Авторское свидетельство СССР 9 339901, кл. G 05 В 5/01, 01.06.70 (прототип).
