Комбинированный самонастраивающийсярегулятор

 

<»>853608

Союз Советсиих

Социвпистичесииа

Рестгублии

ОЛ ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (Sl ) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 20.07.79 (21) 2799617/18-24 (5 I ) M. Кл.

Q 05 В 13/02 с прнсоелинением заявки ¹

Веуааретаввный камитвт

СССР ае девам взабретевнй и аткритяй (23) Приоритет

Опубликовано 07 08 81, бюллетень №29

Дата опубликования описания 07.08.81 (53) Уд 62-50 (088.81

А. И. Васильев, С. П. Золотарев и А. С. Михалев -. -, (72) Авторы изобретения

Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический.институт им. В: В. Куйбышева (71) Заявитель (54) КОМБИНИРОВАННЫЙ САМОНАСТРАИВАЮЩИЙСЯ РЕГУЛЯТОР

Изобретение относится к следящим систе- мам, а именно к самонастраивающимся следящим системам с комбинированным управлением и может быль использовано для повышения их точности и быстродействия.

Известны комбинированные регуляторы, содержащие компаундирующие связи, реализующие сигналы, пропорциональные производным от входного угла, которые суммируются с сигналом рассогласования (1) .

Недостаток этих систем состоит в их низкой точности при изменении параметров компауидирующих связей или основного контура.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является комбинированный само

15 ивстраивающийся регулятор, содержащий комбинированный самонастраивающийся регулятор, содержаний последовательно соединенные тахогенератор, выпрямитель, блок умножения, первый сумматор и исполнительный элемент, вы20 ход которого соединен со входом второго сумматора, второй вход которого соединен со входом тахогенератора, а выход — со вхо . дс.л интегратора (2) .

Недостаток его состоит в его низком бы-, стродействии и точности, обусловленных низким быстродействием цепи самонастройки компаундирующей связи.

Целью изобретения является повышение быстродействия н точности работы регулятора.

Поставленная цель достигается тем, что регулятор содержит последовательно соединенные репейный элемент и второй сумматор, второй вход которого соединен с выходом интегратора, выход — со вторым входом блока умножения, а выход тахогенератора соединен со входом релейного элемента.

На чертеже изображена структурная схема комбинированного самонастраивающеюся регулятора.

Регулятор содержит измеритель рассогласования 1, предварительный усилитель 2, первый сумматор 3, исполнительный элемент 4, тахогенератор 5, блок умножения 6, релеиный элемент 7, второй сумматор 8, интегратор 9 и выпрямитель 10.

При подаче скачкообразного ситзтала регулятор работает следующим образом. Появившее85360 Формула изобретения

Ю

Комбинированный самонастраивающийся регулятор, содержащий последовательно соединенчые тахогенератор, выпрямитель, блок 0жения, первый сумматор и исполнительный

gp элемент, выход которого соединен с входом измерителя рассогласования, второй вход которого соединен с входом тахогенератора, а выход — с входом интегратора, о т л и ч аю. шийся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности работы регулятора, он содержит последовательно соединенные репейный элемент и второй сумматор, второй, вход которого соединен с выходом интегратора, выход — с вторым входом блока умно40 жения, а выход тахогенератора соединен с входом релейного элемента. ся в результате скачка рассогласование усиливается предварительным усилителем 2 и через:, первый сумматор 3 приводит в действие исполнительный элемент 4. Исполнительное устройство действует в необходимом направлении и отрабатывает сигнал рассогласования.

Компаундирующая связь не оказывает действия на регулятор, поскольку сигнал на выходе тахогенератора 5 равен нулю.

При обработке линейно-нарастающего сигнала возможны два режима работы регулятора в зависимости от степени компенсации сигнала ошибки компаундирующей свзяью. Если условие полной компенсации ошибки соблюдается, т.е. произведение коэффициентов передачи тахогенератора и исполнительного устрой- ства равно единице, то после окончания переходного процесса напряжение на выходе интегратора равно нулю. Заметим, что в регу."ятбре,— прототипе в указанном режиме интегра20 тор должен накопить на выходе определенный сигнал для самонастройки. компаундирующей связи на полную компенсацию сигнала ошибки. Поэтому быстродействие регулятора-прототипа ниже, чем в предлагаемом регуляторе.

Если условие полной компенсации не соблюдается, то укаэанное преимущество предлагаемого регулятора сохраняется, так как сигнал интегратора лишь подстраивает цепь компаундирующей связи, парируя лишь вариации параметров регулятора, тогда как в регуляторе-прототипе интегратор полностью, настраивает компаунднрующую связь.

При отработке гармонического сигнала предлагаемый регулятор имеет более высокие точностные показатели, чем регулятор-прототип.

Действительно, в регуляторе-прототипе при гармоническом сигнале ошибка имеет также периодический характер и частотные свойства интегратора определяют скорость самонастройки компаундирующей цепи, т.е. ча ошибку регулятора оказывает влияние инерционность интегратора, причем напряжение последнего полностью определяет коэффициент передачи компаундирующей цепи.

В предлагаемом регуляторе имеет место дополнительная связь через релейный элемент 7, 8 4 сумматор 8 и блок умножения 6, так что коэффициент передачи компаундируюшей связи от выхода тахогенератора 5 до сумматора

3 равен единице и его вариации вокруг этого значения определяются напряжением интегратора. Таким образом, общий коэффициент передачи компаундирующей цепи в предлагаемой системе лишь частично определяется интегратором, он значительно выше чем в регуляторепрототипе и поэтому предлагаемый регулятор имеет более высокую точность.

Экономическая эффективность изобретения определяется тем, что предложенный регулятор имеет большие быстродействие и точность, чем известный, а его реализация не вызывает сколько-нибудь заметных технических трудностей.

В регуляторе в максимальной степени использованы элементы уже имеющиеся в регуляторе-прототипе, а вновь введенные элементы могут быть выполнены на простых интегральных схемах.

Источни .-и информации, принятые во внимание при экспертизе.

1. Костюк В. И. Самонастраивающиеся следящие системы. Киев, "Техника", 1966, с. 74 (прототип) .

853608

Составитель О. Лащев

Техред Ж. Кастелевич

Корректор Н. Бабинец

Редактор Л. Утехина

Заказ 5672/23

Тираж 940 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР о делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-ЗЪ, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r Ужгород, ул. Проектнаи, 4