Транспортное средство

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВ ЕТВЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (1880853 (61) Дополнительное к авт, саид-ву (22) Заявлено 2311.79 (21) 2841831/27-11 (Я)М. Кл.З

В 62 0 57/02 с присоединением заявки ¹

Государствениый комитет

СССР

40 делам изобретеиий и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 1511.81, бюллетень М 42 (53) УДК 629. 113..033(088.8) Дата опублмковамия описания 1%11.81 (72) Авторы изобретения

И.ф. Кажукало и М.М.Кузьмин (71) Заявитель (54) ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к транспортным средствам с колес- . но-шагающим движителем.

Известно транснорт .ое средство с движителем, использующим принцип коЛесного шагания, состоящим иэ двух шарнирно связанных рычагов, управляе- . мых гидроцилиндрами, один из которых укреплен шарнирно к корпусу транс-. портного средства, а ко второму-прикреплено мотор-колесо (11 .

Недостатки данного движителя - шагание и вращение колеса осуществляется тремя раздельными приводами, зат- 15 руднено .управление машиной в режиме шагания, возможны только прерывные походки. Кроме того, уменьшается устойчивость машины, если вынос колес производится с отрывом от грунта. 20

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому является транспортное средство, содержащее корпус и колесно-шагающий движитель, включаю- 25 щий балансирную подвеску, выполненную в виде шарнирного параллелограммного пантографа, верхний йарнир которого установлен на корпусе транспортного средства, а конец копирую- 30 щего рычага соединен с ходовым колесом, снабженным тяговым двигателем, привод шагания и механизм изменения угловой скорости колеса, выполненный . в виде двухступенчатой цепной передачи, соединяющей корпус двигателя с ведущей звездочкой, расположенной на оси верхнего шарнира пантографа (2) .

Недостатком этого движителя является то, что в колесно.-шагающем режиме движитель создает вертикальные колебания корпуса, ухудшая плавность хода.

Цель изобретения — повышение плавности хода за счет устранения вертикальных колебаний корпуса транспортного средства.

Поставленная цель достигается тем, что корпус снабжен горизонтальными направляющими, пантограф в центре

его подобия шарнирно соединен с качающимся рычагом, который другим своим концом шарнирно прикреплен к корпусу транспортного средства, верхний аарнир:пантографа установлен в гори зонтальных направляющих корпуса транспортного средства и соединен с приводом шагания, а ведущая звездочка цепной передачи жестко соединена

880853

15

Зо

35 с шестерней, эацепленной с неподвиж- ной рейкой, прикрепленной к корпусу . транспортного средства. Кроме того, отношение диаметра ходового колеса к диаметру шестерни равно коэффициенту подобия пантографа.

На чертеже изображена схема транспортного средства с колесно-шагающим движителем.

Колесно-шагающий движитель состоит из механизма шагания, выполненного в виде пантографного механизма 1, который в центре подобия А соедиНен шарнирно с балансиром 2, противоположным концом установленным шарнирно в корпусе 3 транспортного сред" ства и связанным с упругим элементом подвески, например пружиной 4. В шарнир 8, лежащий на оси подобия БС пантографного механизма, установлена ось 5, которая свободными концами расположена подвижно в горизонтальных направляющих 6 корпуса транспортного средства. В шарнире С, лежащем на оси подобия пантографного механизма, установлена шарнирно ось, конструктивно объединенная с корпусом тягового двигателя 7 привода вращения колеса

8. Механизм изменения угловой скорости вращения колеса состоит из шестерни 9, установленной шарнирно на оси

5 и находящейся в зацеплении с зубчатой рейкой 10, укрепленной неподвижно к шестерне 9 звездочки 11, соединенной с помощью .цепной передачи, цепей 12 и,двойной звездочки 13 со звездочкой 14, установленной неподвижно на корпусе тягового двигателя

7 вращения колеса. Отношение диаметра колеса 8 к диаметру шестерни 9 равно коэффициенту подобия пантографного механизма, определяемого отношением

AC/AS. Ось 5 соединена с приводом возвратно-поступательных перемещений (шагания) колеса, выполненным, например, в виде гидроцилиндра 15. Передаточное отношение от звездочки 11 к звездочке 14 равно единице.

Движитель работает следующим образом.

При застопоренном приводе шагания, гидроцилиндре 15 и включенном приводе вращения колес 7 передвижение осуществляется как в обычном колесном режиме. При этом реактивный момент от колеса с помощью механизма иэменения угловой скорости, звеньев 14,13, 12, 11, 9, рейки 10 и привода 15 ша.гания передается на корпус 3 транспортного средства. Нормальные силы, действующие на колесо, через пантографный механизм 1, ось 5 и горизонтальные направляющие 6, а также через балансир 2 и пружину 4, передаются на корпус 3 транспортного средства. Всякое изменение нормальной реакции компенсируется соответствующим перемещением балансира, а значит, 40

6Î

65 и пропорциональным перемещением колеса 8.

Шагающий режим осуществляется при одновременном включении привода 7 вращения и привода 15 шагания колеса 8. При этом все силы и моменты, действующие на колесо, реализуются аналогично как и в колесном режиме, только это происходит при перемещающихся звеньях механизма шагания. При выбранных, в вышеуказанных соотношениях, размерах шестерни 9 и колеса 8 и передаточных отношениях цепной пе. редачи, обеспечивается передвижение колеса 8 по опорной поверхности без излишних юзов и буксирований вследствие замедления или ускорейия вращения колеса при его возвратно-поступательных перемещениях, обеспечиваемых соответствующим вращением шестерни 9 при ее продольных перемещениях по зубчатой рейке 10.

Аналогичная работа движителя осуществляется при несколько ином конструктивном исполнении, когда тяговый двигатель 7 установлен так, что его О корпус неподвижно связан с шестерней

9, выходной вал — со звездочкой 11, а звездочка 14 .укреплена неподвижно к ступице колеса 8.

Предлагаемое техническое решение устраняет возможные колебания корпуса транспортного средства и обеспечивает большой шаг при тех же габаритах шарнирной рычажной подвески по сравнению с известным, а увели *ение шага, в конечном счете, обеспечивает увеличение сцепления колеса с грунтом.

Формула изобретения

1. Транспортное средство, содержащее корпус и колесно-шагающий движитель, включающий балансирную подвеску, выполненную в виде шарнирного параллелограммного пантографа, верхний шарнир которого установлен на корпусе транспортного средства, .а конец копирующего рычага соединен с ходовым колесом, снабженным тяговым двигателем, привод шагания и механизм изменения угловой скорости колеса, выполненный в виде двухступенчатой цепной передачи, соединяющей корпус двигателя с ведущей звездочкой, расположенной на оси верхнего шарнира пантографа, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения плавности хода за счет устранения вертикальных колебаний корпуса транспортного средства, последний снабжен горизонтальными направляющими,пантограф в центре его подобия шарнирно соединен с качающимся рычагом, который другим своим концом шарнирно прикреплен к корпусу транспортного средства, верхний шарнир пантографа ус880853

Составитель Д. Аптер

Редактор И.Касарда Техред Л.Пекарь Ко ктор А. Дзятко

К рре р

Заказ 9835/29 Тираж 702 Подписное. ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Фидиал ППП "Патент", г. ужгород, ул. Проектная, 4 тановлен в горизонтальных направляющих корпуса транспортного средства и соединен с приводом шагания, а ведущая звездочка цепной передачи жестко соединена с шестерней, зацепленной с неподвижной рейкой, прикрепленной к корпусу транспортного средства.

2. Средство по п. 1, о т л и ч а" ю щ е е с я тем, что отношение диаметра ходового колеса к диаметру упомянутой шестерни равно коэффициенту подобия пантографа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. патент cttlA в 3842926, кл. 180-8, 1974.

2. Авторское свидетельство СССР

В 596496, кл. В 62 D 57/02, 1975.