Устройство для управления захватом манипулятора

 

Союз Советскнк

Соцнапнстнческнк

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ »>897497 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 210780 (21) 2963734/29 — 15 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано -1501/2. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 150 182 (5I)M. Кл.

В 25 J 9/00

3Ъоудеротввнный комитет

СССР ао делам изобретений и открытий (53) УДК634.0. .371(088.8) Г.П.Васильев, А.А.Квасников, Л.М.Макаревич

А.М.Руднев, В.А.Сасс и Н.Д, Уча ни

Центральный научно — исследовательский,и проектноI конструкторский институт механизации -,и энергетики лесной промышленности (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЗАХВАТОМ

МАНИПУЛЯТОРА

"Изобретение относится к устройствам для управления манипулятором и может быть использовано в лесной промышленности.

Известна валочно-пакетирующая машина, выполненная с электроуправляемыми гидроприводами манипулятора и захватно-срезающего устройствà (1) .

Известно также устройство для управления манипулятором, включающее привод наклона захвата, гидрораспределитель, соединенный с блоком управления через блок логики, формирователь сигналов управления, путевые датчики, электромеханический преобразователь, датчик давления, установленный в гидромагистрали привода наклона захвата и соединенный через компаратор с блоком логики 32J.

Недостатком данных машин является отсутствие информации оператору о наличии возмущающих моментов на груз, например дерево, ветер, кривизна дерева, наклонный грунт и т.д. в момент его переноса. В результате чего возникают дополнительные усилия а на стреловую конструкцию машины.

Цель изобретения — повышение про изводительности путем автоматическо

ro устранения возмущающих моментов в процессе переноса груза.

Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено дополнительным компаратором, блоком уста10 вок и дополнительным датчиком давления, причем блок уставок через компаратор связан с блоком логики.

На чертеже изображено предлагаемое устройство для управления захва13 том манипулятора, Устройство для управления захватом манипулятора содержит манипулятор 1; захват 2 с приводом 3 его

20 наклона, гидромагистрали 4 и 5 гидУ Э рораспределитель 6 с электромеханическим преобразователем 7, блок

8 логики, формирователь 9 сигналов, управления, путевые датчики 10, ком

897497

15

55 параторы основной 11 и дополнительный 12, блок 13 уставок, датчики давления основной 14 и дополнительный 15 и блок 16 управления, причем датчики 14 и !5 давления установлень! в гидромагистрали 4 и 5 привода 3 наклона захвата 2 и электрически подключены к первым входам компараторав 11 и 12, вторые входы которых соединены с блоком уставок, а выходы — с блоком логики.

Кашина работает следующим образом.

После окончания операции срезания дерева, с блока 16 управления в блок 8 логики поступает сигнал разрешения приема команды от компара— торов 11 и 12.

Если центр массы переносимого дерева проходит через подвеску захвата 2 на манипуляторе 1 и при этом возмущающие моменты на дереве в плоскости манипулятора отсутствуют, то давления в магистралях 4 и 5 равны. С датчиков 14 и 15 давления в компараторы 11 и 12 поступают сигналы, для сравнения с сигналами от блока 13 уставок. Рассогласование сравниваемых сигналоц отсутствует и в блок 8 логики от компараторов 11 12 команды не поступают.

При воздействии на дерево возмущающего момента, который передается на шарнир захвата 2, например, против часовой стрелки, давление в магистрали 4 понижается, а в магистрали 5 — повь шается.

При выполнении условия Vp ) l, 45 где V — амплитуда сигнала датчи—

А ка 15;

V — амплитуда сигнала от блока

1 3 уставок, с компаратора 12 в блок 8 логики формируется сигнал на подключение магистрали 4 к гидронасосу (не показан), путем открытия окна гидрораспределителя 6. Жидкость поступает в привод наклона захвата 2 относительно манипулятора. При этом изменяется наклон захвата 2 до полного устранения возмущающего момента.

Таким образом снимается дополнительная нагрузка на металлоконструкции машины. Как только сигнал V * V

15 блок 8 логики формирует сигнал на отключение магистрали 4 от гидронасоса. При этом дерево переносится в равновесном состоянии, что обес20

50 печивает минимальную деформацию металлоконструкции захвата 2 и машины

При изменении знака возмущающего момента включаются в работу датчик

14 и компаратор 11. Регулирование давления в этом случае осуществляет" ся в магистрали 5, аналогично описанному выше.

Таким образом, введением в машину двух компараторов с блоком логики и двух датчиков давления с предлагаемыми связями обеспечивается автоматическое устранение возмущающих моментов при переносе дерева манипулятором. В результате этого исключается необходимость в дополнительном ручном управлении приводом наклона захвата в каждом цикле срезания и переноса дерева, улучшбются условия труда машиниста-оператора, что скажется на повышении производительности машины на :3, а также на повышении надежности машины, особенно узлов манипулятора, в котором устраняются дополнительные циклические знакопеременные нагрузки в металлоконструкциях.

Средняя продолжительность процесса переноса одного дерева, например, машиной ЛП-19, составляет 5 с, а всего рабочего цикла валки дерева

30 а.

Сокращение времени на переносе дерева на 1 с дает снижение продолжительности переноса дерева на 20, а на весь рабочий цикл около З ..

Ежегодная потребность лесозага— товительной отрасли в валочно-пакети" рующих машинах типа JK-19 500 шт, а сокращение их рабочего цикла на

З равноценно исключению из работы

15 машин такого типа, т.е. тот же объем работ может быть выполнен

485 машинами с использованием предлагаемого устройства.

Ожидаемый годовой зкономический эффект при максимальном использовании предложенного решения 0,15 млн.

Руб.

Устранение дополнительных знакопеременных нагрузок на металлоконструкции машины повышает ее надежность и дает дополнителыый экономический эффект.

Формула изобретения

Устройство для управления захва— том манипулятора, включающее привод

897497

Составитель А. Кондр атюк

Техред И, Гайду Корректор Н.Стец

Редактор К. Воловик

Заказ 11822/19 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, iK- 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ПП1! "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, наклона захвата, гидрораспределитель, соединенный с блоком управления череэ блок логики, формирователь сигналов управления, путевые датчики, электромеханический преобразователь, датчик давления, установленный в гидромагистрали привода наклона захвата и соединенный через компаратор с блоком логики, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения производительности путем автоматического устранения возмущающих моментов в процессе переноса груза, оно снабжено дополнительным компаратором, блоком уставок и дополнительным датчиком давления, причем блок уставок через компаратор связан с блоком логики.

Источники информации принятые во внимание при экспертизе

1, Отчет НИР 11 - 7404868, с. 19-20, 10 1974 Воронежского лесотехнического института.

2 ° Авторское свидетельство СССР по заявке II 2908956, кл. В 25 J 9/00, 07.04.80 (прототип).