Погрузочный манипулятор

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ к двтоескомм свмдительствм

< 906934

Союз Советски к

Социапистических

Республик (6l 3 Дополнительное к авт. свид-ву (22)Заявлено 21.02.80 (21) 2885735/27-11 с присоединением заявки РЙ (233 Приоритет

Опубликовано 23 . 02 . 82. Бюллетень Рй 7

Дата опубликования описания 23.02.82 (51)М. Кл.

В 66 F 19/00 тоаудеротеенный комитет

СССР по дел :и изобретений н открытий (53) УДК 621.864 (088. 8) (723 Авторы изобретения

Г.И.Борисова, М.Ю.Таборко, В.Н.Данилевский, В.С.Шкрабов и Б.М.Кисин, 7! 3 ..авитель (54) ПОГРУЗОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к технологи,ескому оборудованию, применяемому для механизации погрузочно-разгрузочных работ при обслуживании прес ов и металлооежущих станков, при работе в складских помещениях, а также

",анспортировке, укладке и сня:. де.:=:.пей с конвейера, в том числе д . зыполнения аналоговых работ

-.. эс: ях повышенной взрыво- и по, .:;:. о;; и а- .: О с т и . то

:, ";. = .:.с-:::;.н погрузочный манипулятор, о,с; вещий выполненную в виде шарнир о четырехзвенника стрелу, соединеннуэ со штоком цилиндра пневмопривода вертикального ее перемещения, и пневматическую систему управления, :".одержащую узел балансировки стрелы, -. :ыполненный с задатчиком давления и . oêîê ручного управления и механизм .,:абора давления, выполненный с аналого -.ы и элементами и включающий интегриру:зщее звено, вход которого соединен с кнопкой набора давления, выход2 с кнопкой сброса давления, при этом в линии обратной связи установлен нормально открытый пневмоклапан,управляющим входом соединенный с кнопкой набора давления, выход сумматора посредством аналогового усилителя давления подключен к цилиндру пневмопривода, а первый вход - к задатчику давления Щ .

Недостатком известного устройства является низкая производительность труда и неудобство эксплуатации.

Целью изобретения является повышение производительности труда и удобства эксплуатации.

Поставленная цель достигается тем, что механизм набора давления снабжен пневмоповторителем, а блок ручного управления — пневмотумблером, соединенным с пневмоповторителем, вход которого соединен с выходом интегрирующего звена,, а выход - со вторым входом сумматора.

906934

На чертеже изображена блок-схема манипулятора.

Манипулятор содержит основание 1, в направляющих которого перемещаются два ролика, оси которых совмещены с рабочими точками шарнирного четырехзвенного механизма пантографа-стрелы 2, в третьей рабочей точке механизма размещена ось 3 подвески кисты. Рабочая точка, совмещенная с осью ролика, установленного в вертикальных направляющих основания, механически связана со штоком цилиндра 4 пневмопривода вертикального перемещения.Управление сбалансирован- 15 ным погрузочным манипулятором осуществляется пневматической системой управления, состоящей из источника

5 сжатого воздуха, соединенного с блоком 6 румяного управления, распо- що ложенным на стреле 2, включающим в себя пневмокнопки 7 и 8 соответственно набора и сброса давления, а также пневмотумблер 9. Пневмокнопки 7 и 8 соединены соответственно д со входом и через пневмосопротивление 10 — с выходом интегрирующего звена 11, включающего в себя сумматор 12, пневмосопротивление 13, пневмоемкость 14 и нормально разомк- зо нутый пневмоклапан 15.

Выход интегрирующего звена 11 соединен со входом пневмоповторителя 16, питание на который поступает через пневмотумблер 9, а выход пневмоповторителя 16 соединен со вторым входом сумматора 17, первый вход которого соединен с выходом узла 18 балансировки стрелы, выполненного в виде задатчика давления. Интегрирующее звено 11,.пневмоповторитель 16 и сумматор 17 составляют узел 19 набора давления и поддержания его величины, выход которого через усилитель 20 давления и мощнос- 45 ти соединен с цилиндром 4 пневмопривода вертикального перемещения.

Манипулятор работает следующим образом.

После включения устройства пита50 ние от источника 5 сжатого воздуха поступает на усилитель 20 давления и мощнбсти и на систему управления.

При этом на выходе узла 18 балансировки стрелы устанавливается давле55 ние, обеспечивающее уравновешивание стрелы. Это давление с выхода узла

18 балансировки стрелы через сумматор 17 поступает на вход усилителя

20 давления и мощности, на выходе которого устанавливается пропорциональное входному сигналу высокое давление, уравновешивающее стрелу

2. Для транспортировки груза оператор подводит вручную стрелу к грузу, обеспечивает захват последнего, включает пневмотумблер 9, через который поступает питание на пневмоповторитель 16, и нажимает пневмокнопку 7 набора давления. При этом управляющее давление поступает на сумматор 12 интегрирующего звена 11 и на пневмоклапан 1g, замыкая обратную связь интегрирующего звена, в который установлены регулируемое пневмосопротивление 13 и пневмоемкость 14, определяющие постоянную времени интегрирования. Давление на выходе интегрирующего звена начинает линейно возрастать. Соответствен- но возрастает давление на входах пневмоповторителя 16, сумматора 17, усилителя 20 давления и мощности и на выходе из него. Процесс продолжается до тех пор, пока на выходе усилителя 20 давления и мощности и в полости цилиндра 4 пневмопривода вертикального перемещения не установится давление, уравновешивающее поднимаемый груз. Как только груз оторвется от основания, пневмокнопка 7 набора давления отпускается. При этом разрывается цепь обратной связи интегрирующего звена 11, и на соответствующих входах пневмоповторителя 16, сумматора 17 и усилителя 20 давления и мощности запоминается управляющее давление. На выходе усилителя 20 давления и мощности устанавливается давление, пропорциональное выходному сигналу сумматора 17, равному сумме выходных сигналов интегрирующего звена 11 и узла 18 балансировки стрелы, обеспечивающее уравновешивание груза. Далее оператор производит необходимые манипуляции с грузом, при этом постоянство давления в цилиндре 4 пневмопривода обеспечивается усилителем 20 давления и мощности.

Если оператор работает с грузом одинакового веса, то после окончания транспортировки очередного груза ему необходимо переключить пневмотумблер

9. В результате снимается давление питания с пневмоповторителя 16, его выход принимает нулевое значение, но в его камере управления запирается давление, равное давлению вы> ода

5 906934 интегрирующего звена 11. Для обеспечения плавности отключения пневмоповторителя 16 атмосферный канал пневмотумблера 9 может быть задросселирован (на чертеже дроссель не 5 показан). На выходе сумматора 17, а следовательно и на выходе усилителя 20 давления и мощности остается давление, .компенсирующее вес стрелы.

После освобождения захвата манипулятора оператору необходимо подвести стрелу к очередному грузу, обеспечить его захват и включить пневмотумблер 9. При этом соответствующее давление управления поступает на входы сумматора 17 и усилителя 20 давления и мощности, на выходе которого сразу же устанавливается давление, уравновешивающее транспортируемый груз. 20

При работе же с грузами различной массы оператору необходимо после транспортировки очередного груза нажать пневмокнопку 8 сброса давления, при этом давление, обеспечивающее 25 уравновешивание груза и "запертое" на входах пневмоповторителя 16 и сумматора 17, сбрасывается в атмосферу через пневмосопротивление 10, обеспечивающее необходимую скорость зв сброса. На выходе усилителя 20 давления и мощности остается давление, соответствующее весу стрелы. После освобождения захвата манипулятор готов к следующему циклу. 3$

Применение предлагаемого погрузочного манипулятора позволяет повысить производительность труда на

703 эа счет сокращения времени, необходимого на набор (интегрирование) давления для уравновешивания грузов одинакового веса. Тот факт, что при работе с грузами одинакового веса оператору при транспортировке каждого груза не надо следить эа моментом отрыва груза от основания, позволяет повысить удобство эксплуатации.

Формула изобретения

Погрузочный манипулятор, содержащий выполненную в виде шарнирного етырехзвенника стрелу, соединенную

=о штоком цилиндра пневмопривода ее вертикального перемещения, и пневматическую систему управления, содержащую механизм балансировки стрелы, выполненный с задатчиком давления и блоком ручного управления и механизм набора давления, выполненный с аналоговыми элементами и включающий интегрирующее звено, вход которого соединен с кнопкой набора давления, а выход - с кнопкой сброса давления, при этом в линии обратной связи установлен нормально открытый пневмоклапан, управляющим входом соединенный с кнопкой набора давле-, ния, выход сумматора посредством аналогового усилителя давления подключен к цилиндру пневмопривода, а первый вход - к эадатчику давления, отличающийся тем, что,с целью повышения производительности труда, механизм набора давления снабжен пневмоповторителем, блок ручного управления — пневмотумблером, соединенным с пневмоповторителем, вход которого соединен с выходом интегрирующего звена, а выход — со вторым входом сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке и 2875103/27-11, кл. B 66 F 19/00, 28. 11.79.

Составитель Л.Трофимчук

Техред H.Èà tñpîø Корректор О.Билак

Редактор Л.Лукач филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4

Заказ 498/27 Тираж 936 Подписное

Р НИЧПИ Государственного коиитета СССР

bio делаи изобретений и от кр тий

113035, "осква„ 0-35, Раушская нао., д. 4/5