Следящая система
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Совхоз Советсиии
Социалистичесиик
Рвсяубпии
С 05 В 11/14 9вударсжииыб кевитет CCCP аю евам изобретений и юткрытий (23) Приоритет (53) УДК 62-50 (088. 8) Опубликовано 07.03.82. Бюллетень М 9 Дата опубликования описания 07.03. 82 l0.В. Тимофеев, Г.И. Корнев, B.È. фвленно H B.Ñ. JlGf HHO8 1 1 (72) Авторы изобретения (Z1) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть применено при построении следящих систем, где требуются хорошие характеристики переходного йроцесса. Известна следящая система,содер.жащая элемент сравнения, выход которого через-последовательно соединенные сумматор и усилитель связан со входом исполнительного элемента, последовательно соединенные ключ и запоминающий элемент (1). Недостаток этой системы заключается в том, что в переходном режиме работы система имеет недостаточное быстродействие, которое зависит от конечной величины постоянной времени заряда запоминающего элемента, а высокая добротность вызывает автоколебания. Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является следящая система, содержащая последовательно соединенные датчик входного сигнала, блок сравнения,усилитель, сумматор, привод и датчик обратной связи, выход которого соединен со вторым входом блока сравнения, и последовательно соединенные трехпозиционный репейный элемент и делитель напряжения, выход которого соединен со вторым входом сумматора (2). Недостаток известной системы1в низкое качество регулирования. Цель изобретения - улучшение .качества переходного процесса системы. Для достижения указанной цели 1S система содержит первый элемент. И, первый инвертор и последовательно соединенные второй инвертор, второй элемент И, элемент ЯЛЯ и ключ, выход которого соединен со входом трехпозиционного релейного элемента, а второй вход - с выходом блэка сравнения, через первый элемент И - со вторым входом элемента ИЛИ и через 3 9l первый инвертор - со вторым входом еторого элемента И, а вход блока сравнения соединен со вторыми входа ии первого элемента И и второго инвертора. На чертеже приведена структурная электрическая схема следящей системы. Следящая система содержит после- довательно включенные датчик 1 входного сигнала, блок 2 сравнения уси.литель 3, сумматор 4, привод 5 и датчик 6 обратной связи, выход которого соединен с другим входом бло.ка 2 сравнения, трехпозиционный релейный элемент 7 с петлей гистерезиса, выход которого через делитель 8 напряжения соединен с другим входом сумматора 4, ключ 9, элемент ИЛИ 10, два инвертора 11 и 12, первый и второй элементы И 13 и 14, выходы которых .через элемент ИЛИ 10 соединены с управляющим входом ключа 9,выход которого соединен с входом трехпозиционного релейного элемента 7, а управляемый вход - с выходом блока 2 сравнения, при этом выходы датчика 1 входного сигнала и блока 2 сравнения соединены с входами первого элемента И 13 и через инверторы 11 и 12 - со входами второго элемента И 14. Следящая система работает следующим образом. С датчика 1 входного сигнала на вход следящей системы подается внешнее воздействие И 8< Блок 2 сравнения сравнивает входное воздействие U gg с сигналом 110щ датчика 6 обратной связи, разность этих сигналов Я(t) = U 8y (t) - U ega(t) усиливается усилителем 3 и через сумматор 4, на другой вход которого с трехпозиционного релейного элемента 7 при определенных условиях через делитель 8 напряжения подается сигнал коррекции частотной характеристики, управляет приводом 5. При небольших входных напряжениях Ug с выхода датчика 1 входного сигнала, когда Я.(t) меньше зоны нечувствительности Ь реле, элементы И 13 и 14 не срабатывают, так как собственные пороги срабатывания U ppp. выбираются большими, чем g(t) .(,Ь реле. В этом случае ключ 9 пропускает сигнал 8(t) на вход релейного элемента 7. Но это реле находится в ждущем режиме, так как 1457, ф f(t) g g реле, средний контакт релейного элемента 7 занимает нейтральное полож ние, сигнал коррекции не поступает на вход сумматора 4, и следящая система работает без участия элементов 8-14. При входных сигналах 00К, соответствующих значениям,K(t) j a релейного элемента 7, пропускается 10 сигнал коррекции частотной характеристики на вход сумматора 4, уст-,, раняя автоколебания системы. При этом пороги срабатывания U 1, элементов выбираются такими, чтобы )s U><>7lU код„rye Цкол,- амплитуда затухающих колебаний системы при воздействии сигнала компенсации, и элементы И 13 и 14 не срабатывают. При входных сигналах U><,соответ20 I ствующих значениям U х7 Упор U«> f(t)) U„ pl U .ñðàáàòûâàåò один из элементов И 13 или 14. При положительных сигналах Uр,и f.(t) срабатывает элемент И 13, при отрица тельных сигналах U<> и Я (t) из-за наличия инверторов срабатывает элемент И 14. При этом переключается элемент ИЛИ 10 и выдает на управ30 ляющий вход ключа 9 сигнал, который переключает ключ в положение, при котором сигнал коррекции не проходит на вход сумматора 4. Такие фазирОвки сигналОв U>>u Я (t) сООТ вехствуют моментам, когца следящая система начинает отрабатывать входной сигнал. По мере отработки входного сигнала значение Я (t) уменьшается и при достижении е (1) Упор, элемент И 13 (14) отключается, не выдает сигнал на вход элемента ИЛИ 10, который снимает, сигнал с управляемого входа ключа 9„ .а ключ 9 начинает подавать сигнал Я (t) через релейный элемент 7 и делитель 8 на вход сумматора 4. При этом <(t) 7 Ь релейного элемента. По мере приближения к установившемуся значению Я.(t) стремится к нулю, и релейный элемент 7 переходит в жду® щий режим, когда егo средний контакт занимает нейтральное положение и перестает подавать сигнал коррекции на вход сумматора 4. Когда сигналы на входах элементов И 13 (14) имеют разные полярности, элементы И 14 и 13 не участвуют в работе. Предлагаемая система выгодно отличается от известной тем, что улуч Следящая система, содержащая последовательно включенные датчик входного сигнала, блок сравнения, уси- to литель, сумматор, привод и датчик обратной связи, выход которого соединен со вторым входом блока. сравнения, и последовательно соединенные трехпозиционный релейный эле- ts мент и делитель напряжения, выход ,которого соединен со вторым входом сумматора, о т л и ч а ю .щ а я с я тем, что, с целью улучшения качества переходного процесса системы, она 20 Составитель Л. Лащев Редактор Л. Филь Техред И.Рейвес Корректор С. Шекмар Тираж 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, N-35, Раушская наб., д. 4/5 Заказ. 1123/37 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4 5 9114 щает переходный процесс в переходном режиме, не изменяя параметров системы в установившемся режиме. 5 формула изобретения 57 Ь содержит первый элемент И, первый инвертор и последовательно соединенные второй инвертор, второй элемент И, элемент ИЛИ, ключ, выход ко" торого соединен со входом трехпозиционного релейного элемента, а второй вход — с выходом блока сравнения, через первый элемент И - co вторым входом эл .мента ИЛИ и через первый инвертор - со вторым входом второго элемента И, а вход блока сравнения соединен со вторыми входами первого; элемента И и второго инвертора. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 1 465485, кл G 05 В 11/01, 1978. 2. Авторское свидетельство СССР N 283355, кл.G 05 B 11/06, 1970 (прототип) .
