Устройство автоматического управления электродвигателем перемещения загрузочной машины

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союэ Советсиик

Социапистическни

Ресттубпни (iii 926486 (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 08.07.80 (21) 2952584/22-02 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 07.05.82. Бюллетень № 17

Дата опубликования описания 10.05.82 (5 «1 ) М. Кл.

F 27 В 13/00

1ееудвротекиный комитет

СССР до делам изобретений и открытий (53) УДК 621.745.

03(088 8) < ю:

И„:: Шехтер

1 (72) Авторы изобретения

М. А. Костенко, В. В. Волков, Л. Н. Тетиор и A.

Опытное пюоизводс твенно-техническое предприятие 1

"Уралчерметавтоматика" (7l) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕМ ПЕРЕМЕШЕНИЯ ЗАГРУЗОЧНОЙ

МАШИНЫ

Изобретение относится.к автоматизации черной металлургии, в частности к автоматизации трубопрокатных агрегатов с кольцевой печью (для нагрева заготовок), оборудованных загрузочной и выгрузочной машинами.

Наиболее близким к изобретению по технической сушности и достигаемому результату является устройство для автоматического управления электродвигателем перемешения загрузочной машины, содержашее датчики положения машины, блок управления, блоки торможения и задатчики начала торможения электродвигателя.

Сушность работы известного устройства заключается в том, что как при ходе вперед (транспортирование заготовки в печь), так и назад (в исходное положение за очередной заготовкой) в Ilpo» цессе движения машины в точке пути, соответствующей уставке задатчика начала торможения, вырабатывается и реа" лизуется команда на начало торможения электродвигателя машины, в результате чего машина останавливается в заданной точке пути. Команда на начало торможения электродвигателя формируется следующим образом. При срабатывании сответствуюшего датчика положения машины сигнал этого датчика поступает в блок управления и торможения, запускает. реле времени или счетчик, выдержка или число импульсов которого (от момента

10 срабатывания датчика до момента команды на начало торможения) определяют начало торможения электродвигателя.

В. известном устройстве при ходе назад точка начала торможения (и тем

15 самым — остановка) машины в исходном (заднем) положении выбирается соответствуюшим задатчиком начала торможения и остается постоянной до тех пор, пока

20 не будет изменено задание. При одинаковых размерах (по длине) заготовок координата останова машины выбирается таким образом, чтобы клещи хобота машины захватывали заготовку за ее сере3 9264 дину (симметрично относительно концов заготовки) 11 .

Однако требования экономии металла и безостаточного раскроя штанг на за» готовки приводят к значительному разбросу по длине смежных заготовок, и как

5 следствие, к асимметричному захвату заготовок, дополнительным манипуляциям по захвату заготовок и снижению произ« водительности загрузочной машины.

tO

Цель изобретения повышение производительности загрузочной машины эа . счет сокращения времени манипулирования по захвату заготовок.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство автоматического управления электродвигателем перемещения загрузочной машины, содержащее датчики положения машины, каждый из которых соединен с блоками торможении

fI Ф го

"Вперед .и Назад" соответственно, выходы которых подключены ко входам блока управления электродвигателем, задатчик начала торможения электродвигателя при ходе машины вперед (к печи), выход которого подключен к соответствующему блоку торможения, дополнительно введен измеритель длины заготовки, выход которого соединен с одним из входов блока торможения Назад". зо

На фиг. 1 представлена блок-схема устройства автоматического управления электродвигателем загрузочной машины совместно со схемой расположения части оборудования технологической линии загрузки заготовок; на фиг. 2 — схема измерителя вариационной части длины заготовок; на фиг. 3 — схемы эадатчика, сумматора и блока торможения; на фиг. 4» схема блока управления.

Заготовки 1 (фиг. 1) поочередно под40 водятся рольгангом 2 к упору 3. Подводящий рольганг разделен на секции, на предпоследней секции рольганга обычно находится очередная заготовка, а на последней секции - загружаемая заготовка 1.

Заготовки загружаются в кольцевую печь

4 на вращающийся под 5.

Загрузочная машина 6 содержит при-." водную тележку с колесами, обеспечивающую перемещение машины по рельсам вперед (к печи) и назад (в исходное положение, изображенное на фиг. 1), хобот 7 (перемещаемый пневмоприводом вверх и вниз), клещи 8 (зажимаемые и открываемые пневмоприводом, причем пневмоприводы на фиг. 1 не показаны).

На фиг. 1 изображено положение, когда зажатые клещи 8 удерживают взятую ими

86 4 перед упором 3 заготовку 1 поднятую хоботом 7 над рольгангом 2. При перемещении загрузочной машины вперед заготовка 1 вводится внутрь печи 4. После опускания хобота 7 и открытия клещей8 заготовка 1 укладывается на под 5 печи. 4.

Положение машины 6 контролируется датчиками 9 (при ходе назад) и 10 (при ходе вперед). Датчики 9 и 10 могут быть индуктивными, реагирующими на наличие в зоне их действия металлической линейки (шунта) 11, укрепленной на машине и перемещаемой относительно датчиков при движении машины.

Устройство содержит,эадатчики 12 и

13 начала торможения машины соответст венно при ходе ее вперед (к печи) и на.зад, блоки 14 и 15 торможения при дви» женин вперед и назад, блок 16 управления и электродвигатель 17.

Для запуска машины в блок 16 управления подаются сигналы: 0 - сигнал

-разрешения движения машины иэ исходного положения, появляющийся после взятия очередной заготовки и поднятия хобота в верхнее. положение; 5, ф - сигналы разрешения работы устройства в автоматическом и полуавтоматическом режимах соответственноо.

Измеритель длины заготовок на последней секции рольганга содержит два датчика 18 и 19, измеритель 20 вариационной части длины заготовки, сумматор 21 и задатчик 13 начала торможения Назад", причем входы.измерителя 20 вариационной части соединены с выходами датчиков 18 и 19 положения заготовки на последней секции рольганга 2, а выхс@с одним из входов сумматора 21, другой вход которого соединен с выходом задатчика 13 начала торможения Назад".

Измеритель 20 длины вариационной части заготовки (фиг. 2} содержит элементы И 22, ЗАПРЕТ 23, ключ 24 зацуска, регулируемый источник g5 тока, операционный усилитель 26 с конденсатором 27 в цепи обратной связи, ключ

28 сброса, причем выход датчика 18 соединен с первыми входами элементов

И 22 и ЗАПРЕТ 23, выход датчика 19со вторым входом элемента И 22 и со вторым, .запрещающим, входом элемента

ЗАПРЕТ 23, выход операционного -усилителя 26 является выходом измерителя вариационной части длины заготовки.

Устройство работает следующим образом.

92648

5

В исходном (заднем) положении машины 6 датчик 9 выдает единичный сигнал в блок 15 торможения. Хобот 7 поднят, а клещи 8 зажаты и удерживают заготовку 1 за ее середину. Уставка задания в задатчике 12 установлена таким образом, чтобы центр клещей 8 при ходе вперед (к печи) останавливался на нужном радиусе пода печи, а уставка задатчика 13 так, чтобы при ходе назад 10 указанный центр клещей останавливался в точке, соответствующей середине заготовки минимальной длины. Выходное напряжение на выходе измерителя 20 вариационной части, подаваемое на один 15 иэ входов сумматора 21, вместе с напряжением уставки задатчика 13 обеспечивает остановку машины в точке, соответствующей середине находящейся в клешах 8 заготовки 1.

На выходе блока 16 управления сигнал включения электродвигателя 17 отсутствует и загрузочная машина 6 неподвижна.

При появлении на предпоследней секции рольганга очередной заготовки, после перехода ее на последнюю секцию рольганга 2, срабатывает датчик 18 наличия заготовки и появляется сигнал d . Кроме того, сигнал с датчика 18 сбрасывает запомненную информацию о длине вариационной части предыдущей заготовки.

При наличии на входах блока 16 единичных сигналов Б или Ь блок управления 16 по сигналу а включает электродвигатель 17 и машина 6 движется

35 вперед. В процессе движения шунт 11 выходит из эоны действия датчика 9 и, перемешаясь к датчику 10, воздействует на него. По сигналу датчика 10 блок 14 торможения (по истечении выдержки време- ни, зависящей от уставки задатчика 12) подает команду в блок 16 управления, который переводит электродвигатель 17 в режим торможения и машина останавливается. Хобот 7 опускается, сигнал

45 исчезает и затем появляется вновь после укладки заготовки 1 на под 5 печи 4 и возвращения хобота 7 в верхнее поло- жение.

В процессе движения машины 6 оче50 редная заготовка 1, продолжая двигаться по последней секции рольганга 2, одновременно воздействует на датчики 18 и

19 измерителя вариационной части длины заготовки. Промежуток времени, в течение которого оба датчика 18 и 19 вклю- 55 чены, линейно преобразуется в напряжение, которое подается на сумматор 21.

На выходе последнего формируется на6 6 пряжение U, которое обеспечивает остановку движущейся назад машины в положении, когда середина клешей совпадает с серединой очередной заготовки, транспортированной последней секцией рольганга 2 к упору 3. Это происходит после укладки в печь 4 предыдущей заготовки 1, когда машина движется назад (после подхода шунта 11 к датчику 9 и по истечении выдержки времени Ь в блоке торможения 15, определяемой напряжением 0 ), тормозится и останавливается в требуемом положении.

При нормальной работе машины в автоматическом режиме очередная заготовка появляется на предпоследней секции рольганга до того, как машина 6 после укладк предыдущей заготовки 1 на под 5 печи 4 возвращается в заднее положение. Поэтому сигнал 4 подается на блок 16 управления, как только поднимается хобот 7 с заготовкой 1. B результате машина, взяв очередную заготовку у упора 3, немедленно движется к печи (сигнал 6 становится равным "1"). Тем самым обеспечивается безостановочная работа машины и поддерживается максимально возможный темп ее работы. датчики 18 и 19 устанавливаются на базовом расстоянии L> друг от,друга, которое равно минимальной длине поступающих заготовок. На выходе измерителя 20 вариационной части формируется напряже-, ние U, величина которого пропоршюнальна вариационной (переменной) части длины Le, заготовки

0 =K (4 — L )=K 1,(1) где К вЂ” коэффициент пропорыиональности;

Ь вЂ” длина измеряемой заготовки;

4 = 4 — LБ — вариационная часть длины

Ь Ь заготовки.

Напряжение Us подается на вход сумматора 21, на другой вход которого подается напряжение 0 задатчика 13, определяющее точку остановки машины в исходном положении при минимальной длине заготовки, равной l g"(при этом 0(=0).

Напряжение на выходе сумматора равно

rae (, ) - коэффициент пропорциональности.

В блоке 15 торможения формируется интервал времени Ф Т, отсчитываемый от момента срабатывания датчика 9 (при подходе к нему шунта 11) до момента начала торможения машины. При этом машина 6 движется назад (от печи) с усгде

9 92

- величина тока от источника 25 тока;

G - емкость конденсатора 27.

Таким образом, на выходе измерителя вариационной части длины заготовок запоминается напряжение

6486 .о реализован на основе операционного усилителя 34 и интегратора, выполненного на операционном усилителе 35 с конденсатором 36 в пепи обратной связи и резисторами 37 и 38 на входе. Режим работы интегратора устанавливается ключами 39 и 40. Управление ключами (заднего) положения загрузочной маши @ ны 6Ключи 39 и 40 могут быть выполнены на полевых транзисторах. Выходами ключей являются электроды сток-исток, управляющим входом - затвор. При единичном сигнале на затворе ключа он заперт, при нулевом — открыт.

Операционный усилитель 34 работает в режиме компаратора. На его вход через равные резисторы 41 и 42 подаются выходные напряжения соответственно сумматора 21 и усилителя 35, причем эти сигналы выбираются разнополярными.

В переднем положении машины на вы ходе датчика 9 - нулевой сигнал. Клк чи 39 и 40 открыты, в результате чего на выходе усилителя 35 имеет место нулевой сигнал. Сигналом U< с выхода сумматора 21 усилитель 34 установлен в состояние, при котором íà его выходе имеется нулевой логический сигнал.

При движении загрузочной машины6 назад ее шунт воздействует на датчик 9 и на его выходе устанавливается единичный сигнал, ключи 39 и 40 закрываются, ток от источника питания Е> через ре55 зисторы 3.7 и 38 поступает на вход опе рационного усилителя 35, который пере ходит в режим интегрирования и на его выходе напряжение линейно возрастает.

За время выдержки напряжение иа вы« ходе усилителя 35 достигает уровня сигнала U . Компаратор переключается, на вход блока 16 управления поступает единичный сигнал. Таким образом, формиру45 ется выдержка времени Вр, на торможение машины 6.

При движении загрузочной машины 6 вперед выходной сигнал датчика 9 становится равным нулю, схема устанавлиЛ 1

C V . (l3)

С учетом формулы (8) имеем следующее значение тока 3+, которое необходимо иметь от источника 25 тока

v«2 "Ъ-4Ь(ц

ЬС, Чь

Сравнивая формулы (1) и (2), запишем выражение для коэффициента К., Задатчики 12 и 13 торможения машины можно выполнить на потенциометрах. Например, задатчик 13 начала торможения машины при ходе ее назад выполнен на потенциометре 29 (фиг. 3).

Выходное напряжение О „потенциометра 29 подается на первый вход сумматора 21, на второй вход которого подается напряжение Ug с выхода измерителя 20. Сумматор 21 может быть реализован на операционном усилителе 30, коэффициент усиления которого по каждому из сигналов О ф н установлен равным единице. Для этого сопротивления выходных резисторов 31, 32 выбираются равными сопротивлению резистора 33 в пепи обратной связи усилителя 30. На выходе сумматора формируется напряжение 0 1

Блок 14 торможения, который выдает команду на торможение машины при ходе вперед (к печи), идентичен блоку 15 (фиг. 3). Он работает от датчика-10, который, срабатывая при движении машины, дает сигнал для начала отсчета интервала времени, определяемого поступающим от эадатчика 12 напряжением U и устанавливаемого при настройке

Я в зависимости от места на поде 5 пе» чи 4, где необходимо положить транс портируемую в печь заготовку.

Блок 15 торможения предназначен для формирования выдержки времени Ь, от прохождения машиной контрольной точки (датчик 9) до выдачи команды на тор мо кении машины. Этот блок может быть производится от датчика 9 исходного вается в описанное выше состояние.

Блок 16 управления (фиг. 4) содержит логические элементы НЕ 43, И 44, ПАМЯТЬ 45, И 46, НЕ 47, ИЛИ 48, НЕ 49, ИЛИ 50; HE 51, НЕ 52, И 53, ПАМЯТЬ 54, И 55, ИЛИ 56, И 57, кнопку 58,,формирующую сигнал Ь (полуавтоматика, и тумблер (ключ) 59, формирующий сигнал S - автоматика, 11 926486 12 узел 60 силового реверсивного управ- тов. При этом на узел 60 управления ления электродвигателем 17. сигналы не поступают, электродвигатель

Выход блока 14 торможения при ходе 17 отключен и машина неподвижна. вперед соединен с входом элемента НЕ 43, При включении машины в режим аввыход которого соединен с входом элемен-5 томатнческого управления на соответстта И 44, другой вход которого связан с вуюшие входы элементов 46 и 57 И повыходом элемента ИЛИ 50. Один из вхо- дается сигнал 6 равный единице. Однако дов элемента ИЛИ 50 соединен с кнопкой на их выходах сигналы остаются равными

58 (сигнал g), другой» с выходом блока нулю, так как на вход элемента И 46 с формирования сигнала с (фиг. 4). Выход 1 0 выхода элемента ПАМЯТЬ 45и на вход элемента НЕ 3 соединен также с одним элемента И 57 с выхода элемента ИЛИ 56 из входов элемента И 46. Выход элемен- подаются нулевые сигналы. та ИЛИ 50 связан, кроме того, с входом Если машина находится в исходном элемента НЕ 51 и элементов 44 и И 53. (заднем) положении, хобот удерживает

Выход блока 15 торможения при ходе 15 заготовку и находится в верхнем полоназад соединен с входом элемента НЕ 52, жении, при появлении очередной заготоввыход которого соединен с одним из вхо- ки на последней секции рольганга сигнал дов элемента И 53 и с одним из входов d становится равным единице, на выходе элемента И 55. Выходы элементов И 44, . элемента ИЛИ 50 появляется единичный

И 53 соединены с запускающими входа- >0 сигнал, на выходе элемента ИЛИ 51ми соответствуюших элементов 45 и нулевой и сигналы сброса элементов

ПАМЯТИ 54, сбрасываюшие входы кото- ПАМЯТЬ-45 и 54 становятся равными рых соединены с выходом элемента НЕ 51. нулю. При этом на всех входах элеменl

Выход элемента ПАМЯТЬ 45 соединен та И 44 — единичные сигналы, элемент с одним из входов элемента 46 И и с од-25 ГУЛЯТЬ 45 срабатывает, сигналы на ним из входов элемента ИЛИ 56, а эле- выходах элементов: И 46 - 1, НЕ47-0, мента ПАМЯТЬ 54 - с входами элемен- ИЛИ 48 - О, НЕ 49 - 1, ИЛИ 56» 1; та И 55, элемента .ИЛИ 56 и элемента в результате на первом входе силового

НЕ 47. узла 60 появляется единичный сигнал

Выход элемента 46 И подан на вход >0 (что соответствует включению контакэлемента НЕ 47, выход которого соеди- тора хода "Вперед" ), который включает нен с одним из входов элемента ИЛИ 48, электродвигатель 17 и машина движетдругой вход которого соединен с выходом ся к печи. элемента И 55. В процессе движения блок 14 подает

Выход элемента ИЛИ 48 соединен со единичный сигнал начала торможения, 35 входами элементов 49 НЕ и 57 И, на появляются сигналы на выходах элемендругой вход последнего подан сигнал с . тов НЕ 43 - О, И 44 — О, И 47 - О, выхода элемента 56 WIN. на выходах элементов НЕ 47 - 1, на

Сигнал 5 (автоматика) подан на вхо- выходах элементов ИЛИ 48 - 1, HE 49-0, ды элементов 46 и 47 И.

И 57 — 1. На первом входе узла 60

Выходные сигналы с элементов 49 НЕ появляется нулевой сигнал, а на второми 57 И поданы на вход узла 60 силового единичный, электродвигатель 17 перевоуправления. дится в режим торможения и машина осВ простейшем случае узел 60 силового танавливается. Сигнал 4 становится равуправления содержит контакторы, обеспе- 4 ным нулю, на выходе элеме ,о е элемента НЕ 51 е иничный сигнал, который чивающие реверсивный режим включения появляется еди и отключения электродвигателя родвигателя 17 В сбрасывает элемент ПАМЯТЬ 45 и тем исходном состоянии сигналы .

0 5 и Ь самым все элементы блока 16 устанави сигнал на выходе блока 14 торможе-. ливаются в исходное состояние, кроме

НЕ 52 и 43 так как в перавны нулю а на выходе блока 15 элементов Н и, так

50 а 5 торможения — единице. ри этом

П том на вы- реднем положении машины с блока 1 ходах элементов

43 47 48 .и 51 сиг- торможения при ходе "Назад" теперь налы равны единице, на остальныхальных-нулю. поступает сигнал и на выходе элемента

При отключенно автома н и автоматике (сигнал: НЕ 52 сигнал равен. единице, а на вы) лементов ходе элемента НЕ 43 сигнал равен нулю. на выходах э в 55 сигналы следующие:

: И 46 - О НЕ 47-1 Совершаются операции опускания хоЭ t

ИПИ48-1, Н

- 1 IE 49 - О, И 57 - О. бота, разжатия клешей, укладки заготовнными независимо ки на под печи и подъема хобота в верх»

Они сохраняются неизменными нез от выходных сигнал налов остальных элемен- нее положение.

14

13

926486

После этого, вновь появляется единичный сигнал д, который разрешает движение машины "Назад".

При этом снова сигналы на выходе элементов ИЛИ 50 - 1, НЕ 51-0, 5

И 53- 1, после чего срабатывает элемент ПАМЯТЬ 54. Сигналы на выходе элемента И 55-1, ИЛИ 48-1, НЕ 49-0, ИЛИ 56-1, И 57-1. На первом входе узла 60 сигнал равен нулю, на втором— единице, электродвигатель 17 реверсиру» ется, машина движется назад., В конечной части пути блок 15 торможения назад выдает единичный сигнал на начало торможения машины (с учетом длины вариационной части вновь подошедшей заготовки), сигналы на выходах элемента НЕ 52-0, элемента И 55-0, ИЛИ 48-0, И 57-0, НЕ 49-1. На пер-, вом входе узла 60 появляется единичный 0 сигнал, на втором — нулевой, машина тормозится и останавливается в нужной координате для взятия очередной заготовки.

При этом сигнал 4 становится равным нулю, сигнал с выхода элемента НЕ 51 сбрасывает элемент ПАМЯТЬ 54 в ис- ходное состояние, на выходе блока 14 сигнал становится равным нулю и все элементы блока 16 управления приходят в исходное состояние. 30

При необходимости запустить машину в режиме "полуавтоматике" оператор с пультае нажатием кнопки 58 подает единичный сигнал Ь, который, воздействуя на элемент ИЛИ 50 аналогично сигналу 35 с(, разрешает машине совершить полный юкл движения Вперед" и Назад .

Узел формирования сигнала а (разрешение движения) содержит. логические элементы ИЛИ 61 (фиг. 4 нижняя схе- 40 ма), ПАМЯТЬ 62, ИЛИ 63, HE 64, И65, ИЛИ 66, И 67, компаратор 68,с входными резисторами 69, 70, выпрямитель 71, выполненный на четырех диодах по мосто--. вой схеме, связанный с электродвигателем iS машины тахогенератора 72, датчик 73, контролирующий поднятое положение хобота машины, одновибратор 74. Входы элемента И 61 соединены с выходами g&vчиков 9 и 10. Один из входов элемента ®

ИЛИ 63 соединен с выходом датчика 18 положения заготовки (датчики 9, 10 и

18 см. на фиг. 1), на другой его вход подан выход элемента 65 И, входы кб- торого соединены с выходом датчика 10 5s переднего положения машины, с датчиком

73 поднятого положения хобота и с вы ходом элемента 64 НЕ. Выход тахогенервтора подан на выпрямитель, выход которого соединен с одним иэ входов компаратора 68, а на другой его вход подано небольшое напряжение смешения . Выход компаратора 68 соединен с входами элемента НЕ 64 и элемента ИЛИ 66, на второй вход которого подан сигнал с выхода элемента ПАМЯТЬ 62. Запускающий вход элемента ПАМЯТЬ 62 связан с вы» ходом элемента ИЛИ 63, сбрасываюший вход - с выходом одновибратора 74. вход которого соединен с выходом элемента

ИЛИ 61. Выход элемента ИЛИ 66 связан с одним из входов элемента И 67, другой вход которого соединен с датчиком 73 поднятого положения хобота. Сигнал является выходом элемента 67 И. На выходе тахогенератора 72 и выпрямителя 71 - нулевой сигнал. Напряжением Ос компаратор 68 установлен в состояние, при котором на его выходе сигнал равен нулю.

На выходах датчиков исходного 9 и переднего 10 положения машины сигна- лы равны соответственно 1 и О. На выходе датчика 73 .поднятого положения хобота сигнал равен 1, на выходе .дат чика 18 наличия заготовки — О.

На выходах элементов ИЛИ 61 и НЕ64 сигнал равен 1, на выходах элементов

ПАМЯТЬ 62, ИЛИ 63, И 65, ИЛИ 66, одновибратор 74-0. В результате сит нал 0, формируемый на выходе элемента И 67, равен нулю.

При подходе очередной заготовки к датчику 18 на выходе элемента ИЛИ 63 появляется единичный сигнал. Элемент

ПАМЯТЬ 62 срабатывает и на выходах элементов ИЛИ 66 и И 67, устанавливается единичный сигнал, т. е. появля-. ется единичный сигнал 6 .

Загрузочная машина, получив разрешение на движение, разгоняется. Напряжение с тахогенератора 72 через выпрямитель 71:поступает на вход компаратора 68. Последний срабатывает и на его выходе устанавливается единичный сигнал, а на выходе элемента 64

HE - нулевой. При этом выходной сигнал d остается неизменным.

Затем загрузочная машина перемещается к кольцевой печи. При этом сигнал . с датчика 9 исчезает и через некоторое время появляется единичный сигнал на выходе датчика 10. В результате на выходе элемента ИЛИ 61 формируется импульс, по заднему фронту которого запускается одновибратор 74 и вырабаты86 вает единичный импульс, сбрасываюший можение электродвигателя. На выходах элемент ПАМЯТЬ 62. При.этом на вы- компаратора 68 и элемента ИЛИ 66 усходе элемента ИЛИ 66 остается единич- танавливаются нулевые сигналы, сигнал ный сигнал (на выходе компаратора 68 d исчезает. Клеши 8 захватывают очеединичный сигнал) и сигнал с также ра- S редную заготовку, которая за время двивен единице. жэния машины в печь подошла к стациоПо истечении выдержки времени парному упору, хобот поднимается, после на торможение электродвигатель тормо- чего механизмы и схема приходят в исзится, а хобот опускается. При этом ком- ° ходное состояние. паратор 68 устанавливается в исходное >0 Использование предлагаемого устройсостояние (на его выходе сигнал равен ства позволяет повысить производительнулю), а единичный сигнал с выхода дат- ность и ритмичность работы загрузочной чика 73 поднятого положения хобота ис- машины в автоматическом режиме, исключезает. При этом за счет инерпионности чить перекосы заготовок в клещевом электропривода компаратор 68 срабаты- зажиме и повысить надежность работы вает позже датчика 73. В результате на оборудования. выходе элемента 65 остается сигнал

Формула изобретения

15 9264

3 равный нулю, а сигнал с исчезает, т. е. становится равным нулю. После укладки заготовки на под печи хобот поднимается 20 и на выходе датчика 73 вновь появляется единичный сигнал. На выходе элементов И 65, а затем ИЛИ 63, устанавливаются единичные сигналы. Элемент

ПАМЯТЬ 62 срабатывает и на выходе 25 элемента ИЛИ 66 появляется единичный сигнал. В резупьтате сигнал с вновь становится равным единице.

Загрузочная машина 6 перемещается в исходное (заднее) положение. При этом 30 на выходе компаратора 68 вновь появляется единичный сигнал, устанавливающий нулевые сигналы на выходах элементов

И 65 и ИЛИ 63. Также, как при движе» нии вперед, за счет исчезновения сигнала 3g датчика 10 и появления сигнала датчика

9, срабатывает одновибратор 74-, сбрасывающий элемент ПАМЯТЬ 62. По сиг- . налу датчика 9 формируется выдержка времени+ на торможение по подходе 40 машины к исходному положению, по истечении которой подается команда на торУстройство автоматического управления электродвигателем перемещения загрузочной машины, содержащее датчики положения машины, каждый из которых соединен с соответствующим блоком торможения, выходы которых подключены к входам блока управления электродвигателем, задатчик начала торможения электродвигателя при ходе машины вперед (к печи), выход которого подключен к соответствующему блоку торможения, отличающееся тем,что,c пвлью повышения производительности машины, оно дополнительно содержит измеритель длины заготовки, выход которого соединен с входом соответствующего блока торможения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Озоль В. Л., Марцинчик Ф. Б.

Механизация и автоматизация трубных цехов. М., Металлургия, 1964, с. 27 - 36.