Промышленный робот

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 965761

1 З ,Ф (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 24.11.80 (2! ) 3007433/25-08 с присоединением заявки J4 (23) ПриоритетОпубликовано 15.10.82. Бюллетень 1та 38 (51)М. Кл.

В 25 J.9/00

1ееударатееный комитет

СССР

Ilo делам иэебретений и етирытий (53) УДК62-229.. 72 (088. 8) Дата опубликования описания 18. 10.82

ka.

С. К. Голявин, P. К. Дежуров, В. С. Шаршов, В. В. Каверин, Б. А. Зинченко и А. А. Бо (72) Автори изобретения (7! ) Заявитель

Экспериментальный научно-исследовательски кузнечно-прессового машиностроения (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ дъема.

Изобретение относится к автоматизации и механизации загрузки и выгрузки заготовок в рабочую зону машины и может быть использовано в цехах листовой и объемной штамповки.

Известен промышленный робот, содержащий механические руки, кинематически связанные с механизмами подъема и поворота (1) .

Недостатком известного промышленного робота является сложность конструкции и низкая точность позиционирования.

Бель изобретения — упрощение конструкции в технологическом смысле и повышение точности позиционирования.

Бель достигается тем, что механизм . подъема промышленного робота снабжен кареткой, связанной с механизмом подъема, а колонна установлена на каретке и выполнена в виде шлицевого вала, кинематически связанного с механизмом по2

На фиг. 1 изображен промышленный робот; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1.

Промышленный робот состоит из рук 1, установленных на колонне 2, размещенной в шлицевом отверстии шестерни 3. Шестерня 3 установлена в подшипниках 4 и 5 корпуса 6 и связана с двумя зубчатыми рейками 7 и 8, одна из которых снабжена поршнями 9 и является штоком двухстороннего силового цилиндра поворота 10, в рейке 8, выполненной пустотелой, размешены регулируемые упоры 11 и 12, оси которых совмещены с осями гйдравлическнх демпферов 13 и перпендикулярны датчикам положения 14. Гидравлические демпферы 13 и датчики положения

14 размещены на фпанцах 15, связанных с корпусом 6 шпильками 16. Корпус 6 установлен на тумбе 17, которая закреплена к основанию 18. Нижний конец колонны 2 через упорный подшипник 19 и каретку 20, установленную в жестких направляющих 21, соединен со штоком 22

3 965 силового цилиндра подъема 23, установленного. на .основании 18. С кареткой 20 жестко связана штанга 24, несущая регулируемые упоры 25 и 26, установленные против гидравлических демпферов 27 и 28 и перпендикулярно датчиками 29 положения, установленных на корпусе 3О, закрепленном на гильзе 3 1 силового цилиндра подъема 23. Демпфер 27 имеет шток 32.

Промышленный робот работает следующим образом.

При подаче воздуха под правый поршень 9 силового цилиндра поворота 10 перемещается зубчатая рейка 7, которая через шестерню 3 поворачивает колонну 2.

Одновременно"под действием шестерни 3 перемещается зубчатая рейка 8 с регули-, руемыми упорами 11 и 12. При подходе к фланцу 15, являющемуся жестким упором, упор 12 своим- торцом взаимодействует со штоком гидравлического демпфера

13, а боковой поверхностью с датчиком положения 14 и происходит гашение инерцис6чных масс, участвующих в повороте и о выдаче сигнала от датчика положения 14 в систему управления промышленным роботом.

Поворот в противоположную сторону осуществляется аналогично подачей воздуха под левый поршень 9 силового цилиндра поворота 10. При подаче воздуха под поршень цилиндра подъема 23 каретка 20 по направляющим 21 поднимается и поднимает колонну 2, которая перемещается по шлицам шестерни 3. Одновременно с колонной 2 и кареткой 20 поднимается жестко связанная с ней штанга 24 с упорами 25 и 26. При подходе к корпусу 30 упор 26 взаимодействует со штоком 32 гидравлического демпфера 27, а боковой поверхностью с датчиком положения 29 и происходит гашение инерционных масс, участвующих в подъеме и выдаче сигнала от датчика 29 положения в систему управ761 4 ления промышленным роботом. Перемещение вниз осуществляется аналогично при подаче воздуха в другую полость силового цилиндра подъема 23. Величина угла поворота колонны 2 определяется положением регулируемых упоров 11 и 12 относительно зубчатой рейки 8, а величина вертикальг ного перемещения колонны 2 положением упоров 25 и 26 на штанге 24. При изменении угла поворота или величины вертикального перемещения положение датчиков

| положения 14 и 29 не изменяется.

Предлагаемый промышленный робот позволяет уменьшить инерционные массы мед ханизма поворота, так как в повороте кроме рук и шестерни участвует только одна колонна, что позволяет повысить точность позиционирования, повысить жесткость конструкции за счет уменьшения количеств ва элементов до двух (шестерня и колонна), передающих крутящий момент и их длину улучшить условия обслуживания и регулировки, так как свободен доступ к приводам подъема и поворота и осуществляются регулировки всех положений колонны; без изменения. положения датчиков, что уменьшает габариты, упрощает конструкцию. формула изобретения

Промышленный робот, содержащий механические руки, установленные на колонне,. механизмы подъема и поворота и основание, о т л, и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен кареткой, связанной с механизмом подъема, а колонна установлена на каретке и выполнена в виде шлицевого вала, кинематически связанного

40 с м еханизм ом поворота.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М 529939, кл. В 25 У 1/02, 1976.