Манипулирующее устройство

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистических

Республик

<>967799 (6! ) Дополнительное к авт. свид-ву 9510363 (22) Заявлено 200381 (21) 3288678/25-08 с присоединением заявки Йо (23) Приоритет—

Опубликовано 231082. Бюллетень Ì9 39

Дата опубликования описания 231(182 (5! ) М. Кп.

В 25 J 11/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений н открытий (53) УДК 62-229. . 72 (088. 8) И. i:<. ОЮЗА Я !

° е р

ТсХНИ !FCVA;.;В.Б.Великович, С.В.Житомирский, Ю.Г.Козыр в

1 и Л.В.Круковец (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальный научноисследовательский институт металлорежущих станков (54) ИАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для обслуживания металлорежущих станков.

По основному авт. св. 9 510363 известно манипулирукщее устройство, содержащее корпус с расположенными в нем вращающимся шпинделем, возвратно-поступательно перемещакщимся толкателем и захватной головкой (1).

Недостатком известной конструкции является снижение технологических воэможностей при использовании двухместных захватных головок, т.е. невозможность поворота деталей на 180 для установки в станок другим концом.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей устройства эа счет обеспечения возможности кантования изделия при использовании сменной захватной головки с двумя па рами захватов.

Указанная цель достигается тем, что манипулирующее устройство снабже- 25 но полэуном, двуплечим рычагом и трех-. позиционным гидрораспределителем, каналы которого соединены с одной стороны с рабочими полостями гидроцилиндра, а с другой стороны — со сливной 30 магистралью, при этом одна из губок захватной головки контактирует с ползуном, а другая — c двуплечим рычагом, который смонтирован на захватной головке.

На чертеже показано манипулирующее устройство и принципиальная гидропневмосхема привода толкателя, общий вид.

В корпусе 1 манипулирующего устройства помещен поворотный шпиндель 2, на котором закреплено зубчатое колесо 3, связанное с зубчатой рейкой, нарезанной на штоке 4 приводного цилиндра 5. К корпусу 1 крепится гидроцилиндр 6 привода толкателя 7. Рабочие полости цилиндра б соединены с трехпозиционным гидрораспределителем 8, имеющим каналы 9, соединяющие обе полости гидроцилиндра б со сливной магистралью 10 с средней позиции гидрораспределителя.

Корпус 11 захватной головки имеет цилиндрический хвостовик 12, входящий в отверстие шпинделя 2. В осевом направлении захватная головка заперта байонетным замком 13, а в угловом положении — фиксатором 14.

Захватная головка снабжена двумя комплектами захватных губок 15 и

967799

16. На губках 15 и 16 выполнены зубчатые секторы, находящиеся в зацеплении с двухсторонними зубчатыми рейками 17 и 18 соответственно, которые подпружинены пружинами 19 и 20. В корпусе 11 захватной головки с возмож ностью осевого перемещения помещен ползун 21, связанный посредством байонетного замка 22 с толкателем 7.

На корпусе 11 также помещен с возможностью качания двуплечий рычаг 23,10 плечо 24 которого может контактировать с концом рейки 18. На ползуне 21 закреплен упор 25, имеющий возможность контактирования с плечом 26 рычага 23 и выступ 27, имеющий возможность контактирования с концом рейки 17.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении захватные губки 15 и 16 сведены под действием пружин 19 и 20, выступ 27 находится в контакте с концом рейки 17, плечо 24 двуплечего рычага 23 — с концом рейки 18, а его второе плечо 26 с упором 25. Поршень гидроцилиндра 6 находится при этом в среднем положении и обе его полости соединены со сливной магистралью 10 каналами 9.

Для разжима захватных губок 15 давление подается в верхнюю полость гидроцилиндра 6. При этом толкатель 7 и ползун 21 перемещаются вниз. Выступ 27 ползуна 21 сдвигает рейку 17, сжимая пружину 19, и .губки 15 раскрываются за счет зацепления их зубча- 35 тых секторов с р еeйксй. 25 в этом случае отходит от плеча 26 рычага 23 и захватные губки 16 остаются сжатыми.

Для разжима губок давление пода- 4О ется в верхнюю полость цилиндра.При этом толкатель 7 и ползун 21 ïåþåмещаются вверх, и упор 25 сдвигает плечо 26 рычага 23. Плечо 24 перемещается вниз и, сжимая пружину 20> смещает рейку 18, что приводит к раскрытию губок 16.

Для поворота на 180 изделия, зажатого в захватах, включается приводной цилиндр 5, который через шток 4 и зубчатое колесо 3 поворачивает шпиндель 2. Поскольку захватная головка крепится на шпинделе 2 с помощью байонета 13 и фиксатора 14, она поворачивается вместе со шпинделем 2.

Применение предлагаемого устройства позволяет совместить высокую производительность, обеспеченную при использовании головки с двумя захватами, с возможностью производить тем же устройством переориентацию изделий (поворот на 180 )между операциями обработки. Это имеет особенно важное значение для участков, обслуживаемых одним роботом и состоящих из группы станков с горизонтальной осью шпинделя.

Формула изобретения

Манипулирующее устройство по авт. св. Р 510363, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения кантования детали при работе.в цикле со сменной двухместной захватной головкой, оно снабжено ползуном, двуплечим рычагом и трехпозиционным гидрораспределителем, каналы которого соединены с одной стороны с рабочими полостями гидроцилиндра, а с другой стороны со сливной магистралью, при этом одна из пар губок захватной головки контактирует с ползуном, а другая с двуплечим рычагом, который смонтирован на захватной головке.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Ð 510363, кл. В 25 3 11/00, 1974.

967799

Составитель Н. Кузнецова

Редактор А. Козориз. Техред Т.Матюка Корректор Г. Огар ,Заказ 7986/26 Тираж 1087 Подписное

ВННИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, N-35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4