Привод манипулятора

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 23.04.80 (21) 2914636/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. К .

В25 J 17/00

Гасударстеенные кемлтет

СССР

Опубликовано 15.02.82. Бюллетень № 6 (53) УДК 62-229..72 (088.8) flo делам нзебретеннй н аткрмтий

Дата опубликования описания 25.02.82 (72) Авторы изобретения

А. А. Жеребцов, Т. В. Ковригина и Л. Н. Петров !

\ !

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного:.38фщни

1 высшее техническое училище им. Н. 3.

{71) Заявитель (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению или более конкретно к конструкции приводов манипуляторов.

Известен привод манипулятора, содержащий корпус, рычаг, двигатель с планетарным редуктором, состоящим из трех центральных колес и основного двухвенцевого сателлита, один венец которого взаимодействует с первым центральным колесом, установленным в корпусе, а другой венец со вторым центральным колесом, установленным в рычаге, а третье центральное колесо установлено на валу двигателя 11) .

Недостатками этого привода манипулятора являются низкие точностные и динамические характеристики вследствие наличия люфтов в кинематической цепи планетарного редуктора.

Цель изобретения — улучшение динамических и точностных характеристик привода манипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что привод манипулятора снабжен механизмом разворота, дополнительным центральным колесом и дополнительным двухвенцовым сателлитом, причем дополнительный двухвенцовый сателлит установлен коаксиально основному двухвенцовому сателлиту и кинематически связан с центральными колесами, кроме того, механизм разворота взаимодействует с дополнительным центральным колесом, при этом дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в корпусе, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом со вторым центральным колесом, 10 а другим венцом — с дополнительным центральным колесом.

Дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в рычаге, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с допол15 нительным центральным колесом, а вторым— с первым и третьим центральными колесами.

Механизм разворота выполнен в виде винтовой передачи.

2о На фиг. 1 изображен привод манипулятора, разрез; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Привод манипулятора содержит корпус

1, рычаг 2, установленный на подшипнико905066

Формула изобретения

5о вых опорах 3. В корпусе 1 и рычаге 2 установлены центральные колеса 4 и 5. Кроме того, в корпусе 1 с возможностью поворота установлено дополнительное центральное колесо 6 и механизм разворота, выполненный в виде винтовой передачи 7 и взаимодействующий с дополнительным центральным колесом 6. С центральными колесами 4 и 5 зацепляется основной двухвенцовый сателлит 8. Коаксиально основному установлен дополнительный двухвенцовый сателлит 9, взаимодействующий с центральным колесом

4 и дополнительным центральным колесом

6. Дополнительный двухвенцовый сателлит установлен в подшипниковых опорах водила 10. Водило 10 установлено в подшипниковых опорах корпуса 1 и рычага 2. В рычаге 2 установлен двигатель 11, на валу которого установлено третье центральное колесо 12, взаимодействующее с основным двухвенцовым сателлитом 8. Возможен вариант размещения дополнительного центрального колеса и механизма разворота в корпусе, когда дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом со вторым центральным колесом, а другим венцом — с дополнительным центральным колесом, а также, когда дополнительное центральное колесо с механизмом разворота установлено в рычаге, а,дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с дополнительным центральным колесом, а вторым— с первым и третьим центральными колесами.

Привод манипулятора работает следующим образом.

Перед работой привода для улучшения динамических и точностных характеристик необходимо устранить зазоры в кинематической цепи редуктора, это осуществляется следующим образом. С помощью винтовой передачи 7 осуществляется поворот дополнительного центрального колеса 6. Это колесо увлекает за собой дополнительный двухвенцовый сателлит 9, который, взаимодействуя с центральным колесом 4, вызывает поворот водила 10. Поворот водила 10 происходит до тех пор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатых зацеплениях основного двухвенцового сателлита 8 с центральными колесами 4 и 5, а также радиальные зазоры в подшипниковых опорах основного сателлита 8. При этом зубья венцов основного и дополнительного сателлитов 8 и 9 находятся в контакте с зубьями центрального колеса 4, а также центральных колес 5 и 6

1о

1$ о

25 зо с разных сторон. Это обеспечивает отсутствие люфта при реверсе передачи. Боковые за— зоры в зацеплении центрального колеса 12 с основным сателлитом 8 остаются невыбранными. Но эти зазоры не оказывают существенного влияния на люфт рычага 2, так как они передаются к нему уменьшенными в 1 раз, где 1 — передаточное число .: дуктора.

1. Привод манипулятора, содержащий корпус, рычаг, двигатель с планетарным редуктором, состоящим из трех центральных колес и основного двухвенцового сателлита, один венец которого взаимодействует с первым центральным колесом, установленным в корпусе, а другой венец — со вторым центральным колесом, установленным в рычаге, а третье центральное колесо установлено на валу двигателя, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических и точностных характеристик, он снабжен механизмом разворота, дополнительным центральным колесом и дополнительным двухвенцовым сателлитом, причем дополнительный двухвенцовый сателлит установлен коаксиально основному двухвенцовому сателлиту и кинематически связан с центральными колесами, кроме того, механизм разворота взаимодействует с дополнительным центральным колесом.

2. Привод по и. 1, отличающийся тем, что дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в корпусе, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом со вторым центральным колесом, а другим венцом — с дополнительным центральным/колесом.

3. Привод по п. 1, отличающийся тем, что дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в рычаге, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с дополнительным центральным колесом, а вторым — с первым и третьим центральными колесами.

4. Привод по и. 1, отличающийся тем, что механизм разворота выполнен в виде винтовой передачи.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент ФРГ № 1164057, кл. 35 в 6/25, опублик. 1964.

905066

Qua.2

Составитель А. Кочетков

Редактор М. Дылын Техред А. Бойкас Корректор Н. Швыдкая

Заказ 240)27 Тираж 108! Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, K — 35, Раушская наб., д. 4)5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4