Устройство для циклового управления манипулятором

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Сециалистическик

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 081079 (21) 28296 35/18-24 (Я) А4. Ктт.з с присоединением заявки М

G 05 В 11/Oi

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 23.01.83. Бюллетень М 3

Дата опубликования описания 230183 (53) УДД.62-50 (088. 8) г (:,-.„ с, М.с 2 .

Ю. И. Келлерман и А, И. 1(удрявйеф

" ) (72) Авторы изобретения

,1 кт оР

Всесоюзный научно-исследов конструкторский институт и гидроприводов и гидроа (71) Заявитель (54) УСТРОИСТВО ДЛЯ ЦИКЛОВОГО УПРАВЛЕНИЯ

MAНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании цикловых манипуляторов. 5

Известно устройство для циклового управления манипулятором, содержащее входной блок блок микрокоманд и выходной блок f1 1.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство, содержащее разделительный клапан, первый, второй и третий управляющие пневмораспределители и по каждой регулируемой координате четвертый управляющий пневмораспределитель, первый и второй ввод и вывод которого соедИнены соотве-.ственно с выводом и вводом пневмоцилиндра, связанного через шток с первым и- вторым пневмораспределителем-датчиком, причем выводы первого и второго пневмораспределителя-датчика подключены соответственно: первой регулируемой координаты к первому и второму вводу первого управляюще ro пневмораспределителя, 25 второй регулируемой координаты к первому вводу второго управляющего пневмораспределителя и третьему н второму вводу соответственно первого и второ го управляющего пневмораспределителя, третьей регулируемой координаты и первому и второму вводу третьего управляющего пневмораспределителя, а четвертой регулируемой координаты к третьему вводу третьего управляющего пневмораспределителя и четвертым вводам первого и третьего управляющего распределителей, первый ввод разделительного клапана соединен со входом устройства, второй ввод - с первым выводом первого управляющего пневмораспределителя, а вывод — с третьим вводом второго управляющего пневмораспределителя, первым и вторым выводом подключенного ко второму и третьему вводу четвертого управляющего пневмораспределителя первой регулируемой координаты, второй вывод первого управляющего пневмораспределителя и вывод третьего управляющего пневмораспределителя соединены соответственно со вторым и третьим вводом четвертого управляющего пневмораспределителя второй регулируемой координаты (2 g.

Недостатком известного устройства является сложность его конструкции, обусловленная избыточным количеством пневмоаппаратов.

991368

Целью изобретения является упроще. ние устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит пятый и шестой управляющие пневмораспределители, первый и второй выводы которых под- 5 ключены соответственно ко второму и третьему вводу четвертого управляющего пневмораспределителя третьей и четвертой регулируемых координат,первый, второй и третий ввод пятого уп- 10 равляющего распределителя соединены соответственно с выводом второго пневмораспределителя-датчика четвертой регулируемой координаты, второго пневмораспределителя-датчика второй регулируемой координаты и первого пневмораспределителя-датчика четвертой регулируемой координаты, а первый, второй и третий ввод шестого управляющего пневмораспределителя подключены соответственно к выводам второго пневмораспределителядатчика третьей регулируемой координаты, первого пневмораспределителя-датчика первои регулируемой коор- 25 динаты и первого пневмораспределите- . ля-датчика третьей регулируемой координаты.

На чертеже изображена функциональная схема предлагаемого устройства.устройство содержит разделитель- - О .ный клапан 1, первый, второй, третий,, четвертый, пятый и шестой управляющие пневмораспределители 2,3,4,5,6 и 7 соответственно, пневмоцилиндры

8, первые и вторые пневмораспредели- Ç5 тели-датчики 9 и 10 соответственно, первая, вторая, третья и четвертая регулируемая координата 11,12,13 и 14. соответственно.

Устройство работает следующим образом.

Пусковой сигнал поступает через клапан 1 на пневмораспределитель 3.

Пневмораспределитель 3 переключается 45 и соединяет пневмораспределитель 5 первой координаты 11 с выводом пневмораспределителя-датчика 10 второй координаты 12.

Пневмораспределитель первой коор- О динаты 11 переключается, сообщая бес- штоковую полость пневмоцилиндра 8 первой координаты с источником питания сжатым воздухом, а штоковую полость — с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 первой координаты 11 выдвигается, освобождая пневмораспределитель-датчик 10 первой координаты 11 и переключая в.конце хода пневмораспределитель-датчик

9 первой координаты 11. Теперь камера управления пневмораспределителя

5 второй координаты 12 сообщается с истоником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределитель 5 второй координаты 12 переключается, сообщая 65 бесштоковую полость пневмоцилиндра

8 второй координаты 12 с источником питания сжатым воздухом, а штоковую полость — с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 выдвигается, освобождая пневмораспределитель-датчик 10 второй координаты 12 и переключая в . конце хода пневмораспределитель-датчик 9 второй координаты 12. Теперь камера управления пневмораспределителя 2, камера управления пневмораспределителя 3 и камера управления пневмораспределителя 5 третьей координаты 13 сообщаются с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределители 2, 3 и 5 третьей координаты 13 переключаются.

Пневмораспределитель 5 третьей координаты 13, переключившись, сообщает бесштоковую полость пневмоцилиндра

8 третьей координаты 13 с источником питания сжатым воздухом, а штоковую полость - с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 третьей координаты 13 выдвигается, освобождая пневмораспределитель-датчик 10 третьей координаты 13. Теперь камера управления пневмораспределителя 5 второй координаты 12 и камера управления пневмораспределителя 7 сообщаются с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределитель 7 и 5 второй координаты 12 переклк>чаются. Пневмораспределитель 5 второй координаты

12, переключившись, сообщает штоковую полость пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 с источником питания, сжатым воздухом, а бесштоковую— с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 второй координаты 12, втягивается, освобождая пневмораспределитель-датчик 9 второй координаты 12 и переключая в исходном положении пневмораспределительдатчик 10 второй координаты 12. Теперь камера управления пневмораспределителя 5 первой координаты 11 сообщается с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределитель 5 первой координаты 11 переключается, сообщая штоковую полость пневмоцилиндра 8 первой координаты 11 с источником питания сжатым воздухом, а бесштоковую полость — c атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 первой координаты 11 втягивается., освобождая пневмораспределитель-датчик 9 первой координаты 11 и переключая в исходном положении пневмораспределительдатчик 10 первой координаты 11. Теперь камера управления пневмораспределителя 5 четвертой координаты 14 и камера управления пнеэмораспределителя 2 сообщаются с источником пита-. ния сжатым воздухом.

991368

50 динаты 14 с источником питания сжатым

Пневмораспределители 2 и 5 четвертой координаты 14 переключаются,.Пневмораспределитель 5 четвертой координаты 14 переключившись, сообщает бесштоковую полость пневмоцилиндра 8 четвертой координаты 14 с источником питания сжатым воздухом, а штоковую полость — с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 четвертой координаты 14 выдвигается освобождая пневмораспределитель-датчик 10 чет-. вертой координаты 14 и переключая в конце хода пневмораспределительдатчик 9 четвертой координаты 14.Теперь камера управления пневмораспре:делителя 3, камера управления пневмораспределителя 4 и камера управления пневмораспределителя 6 сообщаются с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределители 3, 4 и б переключаются. Пневмораспределитель

3, переключившись, сообщает первую камеру управления пневмораспределителя 5 первой координаты 11 с источником питания сжатым воздухом, а вторую камеру управления — с атмосферой.

Пневмораспределитель первой координаты 11 переключается, сообщая бесштоковую полость пневмоцилиндра 8 первой координаты 11 с источником питания сжатым воздухом, а штоковую полость — с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 5 первой координаты 11 выдвигается, освобождая пневмораспределитель-датчик 10 пер.вой координаты 11 и переключая в конце хода пневмораспределитель-датчик

9 первой координаты 11.- Теперь камера управления пневмораспределителя

5 второй координаты 12 сообщается с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределитель 5 второй координаты 12 переключается, сообщая бесштоковую полость пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 с источником питания сжатым воздухом, а штоковую— с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 выдвигается, освобождая пневмораспределитель-датчик 10 второй координаты 12 и переключая в конце хода пневмораспределитель-датчик

9 второй координаты 12, Теперь камера управления пневмораспределителя 5 третьей координаты 13, камера управления пневмораспределителя 2 и камера управления пневмораспределителя 3 сообщаются с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределители 2, 3 и 5 третьей координаты 13 переключаются.

Пневмораспределитель 5 третьей координаты 13, переключившись, сообщает штоковую полость пневмоцилиндра 8 .третьей координаты с источником питания сжатым воздухом, а бесштоковую полость - с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 третьей координаты 13 втягивается, освобождая пневмораспределитель-датчик 9 третьей координаты 13 и переключая в и .ходном положении пневмораепределительдатчик 10 третьей координаты 13. Теперь камеры управления пневмораспределителя 5 второй координаты 12 и пневмораспределителя 7 сообщаются с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределители 7 и 5 второй координаты 12 переключаются. Пневмораспределитель 5 второй координаты

12, переключившись, сообщает штоковую полость пневмоцилиндра 8 второй

15 координаты 12 с источником питания сжатым воздухом, а бесштоковую — с атмосферой.

МТоК IIHeBMoUèëèíäðà 8 второй координаты 12 втягывается, освобождая пневмораспределитель-датчик 9 второй координаты 12 и переключая в исходном положении пневмораспределительдатчик 10 второй координаты.12. Теперь камера управления пневмораспре25 äåëèòåëÿ 5 первой координаты 11 сообщается с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределитель 5 первой координаты 11 переключается в исходное

З0 положение, сообщая штоковую полость пневмоцилиндра 8 первой координаты с источником питания сжатым воздухом, а бесштоковую полость — с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 первой коорЗ5 динаты 11 втягивается, освобождая пневмораспределитель-датчик 9 первой координаты 11 и переключая в исходном положении пневмораспределйтельдатчик 10 первой координаты 1,1. Теперь камера управления пневмораспре40 делителя 5 четвертой координаты 14 и камера управления пневмораспределителя 2 сообщается с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределители 2 и 5 четвер45 той координаты 14 переключаются в исходное положение. Пневмораспределитель 5 четвертой координаты 14, переключившись, сообщает штоковую полость пневмоцилиндра четвертой коорвоздухом, а бесштоковую полость — с атмосферой.

Шток пневмоцилиндра 8 четвертой координаты 14 втягивается, освобождая пневмораспределитель-датчик 9 четвертой координаты 14 и переключая в исходном-положении пневмораспределитель-датчик 10 четвертой координаты

14. Теперь камера управления пневмо60 ,распределителя 6 и камера управления пневмораспределителя 4 сообщаются с источником питания сжатым воздухом.

Пневмораспределители 4 и 6 переключаются в исходное положение. Цикл 5 окончен.

991368

Предложенное изобретение позволит упростить устройство.

Формула изобретения

Устройство для циклового управления манипулятором, содержащее разделительный клапан, первый, второй и третий управляющие пневмораспределители и по каждой регулируемой координате четвертый управляющий пневмо распределитель, первый и второй ввод и вывод которого соединены соответственно с выводом и вводом пневмоцилиндра, свяэанного через шток с первым и вторым пневмораспределителемдатчиком, причем выводы первого и второго пневмораспределителя-датчика подключены соответственно первой регулируемой координаты к первому и второму вводу первого управляющего пневмораспределителя, второй регулируемой координаты к первому вводу второго управляющего пневмораспределителя и третьему и второму вводу соответственно первого и второго управляющего пневмораспределителя,третьей регулируемой координаты к первому и второму вводу третьего управляющего пневмораспределителя, а четвертый регулируемой координаты к третьему вводу третьего управляющего пневмораспределителя и четвертым вводам первого и третьего управляющего распределителя, первый ввод разделительного клапана соединен .со входом устройства, второй ввод — с первым выводом первого управляющего пневмораспределителя, а вывод — с третьим вводом второго управляющего пневмораспределителя, первым и вторым выводом подключенного ко второму и третьему вводу четвертого пневмораспределителя первой регулируемой координаты, второй вывод первого управляющего пневмораспределителя и вывод третьего управляющего пневмораспределителя соединены соответственно со вторым и третьим вводом четвертого управляющего пневмораспределителя второй регулируемой координаты, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с

1 целью упрощения устройства, оно содержит пятый и шестой управляющие пневмораспределители, первый и второй выводы. которых подключены соответственно ко второму и третьему вво15 ду четвертого управляющего пневмораспределителя третьей и четвертой регулируемых координат, первый, вто-рой и третий ввод пятого управляющего распределителя соединены соответственно с выводом второго пневмораспределителя-датчика четвертой регулируемой координаты, второго пневмораспределителя — датч:лка второй регулируемой координаты и первого пневмораспределителя-датчика четвертой регулируемой координаты, а первый, второй и третий ввод шестого управляющего пневмораспределителя подключены соответственно к выводам второго

3O ïíåâìoðàñïðåäåëèòåë.÷-датчика третьей регулируемой координаты, первого пневмораспределителя-датчика первой регулируемой координаты и первого пневмораспределителя-датчика третьей регулируемой координаты.

Источники информации принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

40 9 415642 кл. G 05 19 00 1974.

2. "Hydra ul i cs Pnevma t i cs", 1979, чо! 17, Р 5,с. 5 (прототип) .

991368

Составитель Е.Политов

Редактор Г.Волкова Техред Л.Пекарь Корректор М.Коста

Заказ 130/64 Тираж 872 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4