Манипулирующее устройство

 

МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО , содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кулачок , связанный с золотником гидрораспределителя , отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения возможности манипулирования деталями большой массы, оно снабжено рычагом и механизмом управления, выполненным в виде тяги и гидроцилиндра со штоком, имеющим ступенчатую часть, причем кулачок выполнен с профилированными участками, а количество ступеней штока гидроцилиндра механизма управления равно количеству профилированных участков кулачка, при этом тяга механизма управления расположена свободно на ступенчатой части штока гидроцилиндра, а рычаг связан с тягой механизма управления и расположен с возможностью взаимодействия с кулачком и с золотником гидрораспределителя .

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„,Я0„„1007964 з(51) В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н АВТОРСКОМ,м СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3384917/25-08 (22) 24.12.81 (46) 30.03.83. Бюл. № 12 (72) В. Б. Великович, И. М. Двоскин, С. В. Житомирский, Ю. Г. Козырев, О. В. Комаревская, Л. В. Круковец и Л. С. Столбов (?!) Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (53) 62-229.72 (088.8) (56) I. Юревич Е. И. и др. Устройство промышленных роботов. Л., «Машиностроение», 1980, с. 222 — 225.

2. Авторское свидетельство СССР № 407708, кл. В 23 Q 03/155, 1972. (54) (57) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙ.

СТВО, содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кулачок, связанный с золотником гидрораспределителя, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения возможности манипулирования деталями большой массы, оно снабжено рычагом и механизмом управления, выполненным в виде тяги и гидроцилиндра со штоком, имеющим ступенчатую часть, причем кулачок выполнен с профилированными участками, а количество ступеней штока гидроцилиндра механизма управления равно количеству профилированных участков кулачка, при этом тяга механизма управления расположена свободно на ступенчатой части штока гидроцилиндра, а рычаг связан с тягой механизма управления и расположен с возможностью взаимодействия с кулачком и с золотником гидрорас- си пределителя.

1007964

55

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам (промышленным роботам), предназначенным преимущественно для загрузки станков.

Известно манипулирующее устройство, механизм вращения захвата которого состоит из реверсивного пневмодвигателя, связанного зубчатой передачей с валом, несущим захватное устройство. Механизм вращения снабжен гидравлическими демпферами, срабатывающими при соприкосновении с упорами в крайних точках позиционирования 11).

Недостатком данного устройства является отсутствие промежуточных точек позиционирования, что сужает его технологические возможности.

Известно также манипулирующее устройство, содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кулачок, связанный с золотником гидрораспределителя(21.

К недостаткам указанного устройства относятся ограниченные технологические возможности манипулирования деталями большой массы.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей устройства путем обеспечения возможности манипулирования деталями большой массы.

Для достижения указанной цели манипулирующее устройство, содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кулачок, связанный с золотником гидрораспределителя, снабжено рычагом и механизмом управления, выполненным в виде тяги и гидpoLlèëèíäðà со штоком, имеющим ступенчатую часть, причем кулачок имеет профилированные участки, а количество ступеней штока гидроцилиндра механизма управления равно количеству профилированных участков кулачка, при этом тяга механизма управления расположена свободно на ступенчатой части штока гидроцилиндра, а рычаг связан с тягой механизма управления и расположен с возможностью взаимодействия с кулачком и с золотником гидрораспределителя.

На фиг. 1 показано манипулирующее устройство, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — принципиальная гидравлическая схема устройства.

Вал 1 (фиг. 1 и 2) манипулирующего устройства помещен с возможностью поворота в корпусе 2 и связан с гидромотором 3

К концу вала 1 жестко крепятся захват 4 и фланец 5 с кулачками 6 — 8. К корпусу 2 крепится также гидропанель 9, на которой закреплен механизм 10 управления и связанные с ним гидрораспределители 11 и 12.

5 !

0 !

Кулачки 6 — 8 крепятся к фланцу 5 винтами 13 с возможностью перестановки за счет прорезей 14. С кулачками контактирует ролик 15, установленный на конце рычага 16, другой конец которого шарнирно связан с нижним концом тяги 1 7.

В панели 9 помещен дросселирующий распределитель 18 (фиг. 3), золотник 19 которого поджат пружиной 20 к средней части рычага 16. Распределитель !8 гидравлически связан с гидромотором 3. Тяга 17 на верхнем конце имеет серьгу 21, которая опирается на ступенчатую часть штока 22 гидроцилиндра 23 с фиксированным промежуточным положением, снабженного плавающим поршнем 24 (ступенчатым штоком).

К гидропанели 9 подходят напорная 25, сливная 26 и дренажная 27, магистрали, связанные с дросселирующим распределителем 18, а также с распределителями 11 и 12.

Последние соединены с полостями 28 и 29 гидроцилиндра механизма 10 управления.

Полость 29 имеет диаметр меньше, чем полость 28, но больше, чем диаметр отверстия плавающего поршня 24. Распределители 11 и 12 снабжены электромагнитами 30 и 31.

Устройство работает следующим образом.

Для осуществления поворота захвата 4 в какое-либо крайнее положение в зависимости от требуемого направления поворота включают один из электромагнитов 30 или 31.

При включении электромагнита 30 распределитель 11 соединяет полость 28 цилиндра механизма 10 управления с напорной магистралью 25. При этом шток 22 перемещается в крайнее правое положение, серьга 21 тяги 17 скользит по его ступенчатой части и перемещается в осевом направлении вверх.

Перемещение тяги 17 вызывает смещение конца рычага 16, при котором меняется положение золотника 19 по отношению к кулачкам, что приводит к соединению напорной и сливной магистралей с соответствующими каналами гидромотора 3 и вызывает поворот вала 1 вместе с захватом 4, а также фланцем 5 с кулачками. Движение продолжается до подхода кулачка 6 к ролику 15 рычага 16. Скос кулачка 6 опускает рычаг и тем самым возвращает золотник 19 в исходное положение. В процессе этого перемещения золотника происходит плавное снижение скорости вала и его остановка.

При включении электромагнита 31 (электромагнит 30 выключен), с напорной магистралью соединяется полость 28, ступенчатый шток 22 перемещается влево, а серьга 21— в крайнее нижнее положение. Ось рычага 16 опускается и золотник 19 за счет действия пружины 20 перемещается вниз по отношению к корпусу распределителя 18. Это вызывает поворот вала 1 в обратном направ1007964

Составитель Г. Карева

Техред И. Верес Корректор А. Ильин

Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП сПатентэ, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор М. Рачкулииец

Заказ 2212/21 ленин. Движение продолжается до подхода к ролику 15 соответствующей точки кулачка 8. Для осуществления поворота захвата 4 из любого крайнего положения в про- межуточное включаются электромагниты 30 и 31. При этом давление подается в полости 28 и 29, и ступенчатый шток 22 приходит в среднее положение (показано на фиг. 3).

В зависимости от предшествующего положения тяги 17 она или поднимается, или опускается, что вызывает поворот вала 1 в нужном направлении до подхода к ролику 15 соответствующей точки кулачка 7.

Предлагаемое устройство по сравнению с известным обладает более широкими технологическими возможностями. Преимущества такого устройства наиболее полно реализуются при его применении в промышленных роботах для загрузки металлорежу-. щих станков.

Экономический эффект изобретения заключается в возможности применения устройства на участках обработки деталей боль-. шой массы, обслуживаемых роботом, а также устранения специальных стационарных устройств для поворота деталей.