Рука манипулятора

 

Союз Советских

Соцнапистнчес них

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

< 1979102 (61) Дополнительное к авт. с вид-ву— (22) Заявлено 13;05.81 (21) 3286422/25-08 с присоединением заявки № (23)Приоритет (51) М. Кл.

В 25 1 9/00 (есудефстееккьб кемктет

СССР ае делам кзабретеккк к открмткй

Опубликовано 07.12.82. Бюллетень №45

Дата опубликования описания 07.12.82. (53) Л К62-229..72 (088.8) т

/

A. И. Марков ! ! ! г

Р

Государственный проектно-технологический институт деревообрабатывающего станкостроения (72) Автор изобретения (7I ) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным работам и манипуляторам.

Известна рука манипулятора, содержащая скалку, приводы осевого перемещения и вращения, а также привод пальцев захвата (1).

Недостатком известного устройства является установка привода вращения на конце скалки, что увеличивает массу подвижных частей манипулятора.

Целью изобретения является упрощение конструкции путем уменьшения массы подвижных элементов.

Это достигается тем, что скалка выполнена в виде круговой рейки-шестерни и связана с приводами вращения и осевого перемещения, причем зубья рейки выполнены по образующей скалки, а зубья шестерни — в плоскостях, перпендикулярных ее осн.

На фиг. 1 показана предлагаемая, рука манипулятора, вид спереди; на фнг. 2. — вид

А на фнг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. 1;. на фиг. 4 — сечение В-В на фиг. 3.

Рука манипулятора состоит из корпуса 1, . в котором перемещается круглая рейка-.шестерня 2. К корпусу крепится гидроцилиндр

3, шток-рейка 4 которого взаимодействует с зубчатым колесом 5, жестко посаженным на вал 6. На валу 6 жестко посажена шестер-. ня 7, взаимодействующая с круглой рейкойшестерней 2. К корпусу 1 также крепится гидроцилипдр 8, шток-рейка 9 которого взаимодействует с цилиндрической круглой рейкой-шестерней 2 и поворачивает ее на соответствующий утол.

На выходном валу 6 жестко посажен рычаг 10. При вращении вала 6 рычаг 10 упирается в регулируемый упор 11 по достижении заданного хода руки.

На одном конце рейки-шестерни 2 закреплен схват 12, а иа другом — гидроцилнндр

13, который тптангой 14 взаимодействует с механизмом зажима и разжнма пальцев 15 схвата 12.

Рука манипулятора работает следующим образом.

3 979102

В исходном положении схват 12 в верхнем положении. При подаче команды гидроцилиндру 3 шток-рейка 4 переме пается вверх, вращая зубчатое колесо 5 и шестерню 7. При этом круговая рейка-шестерня 2 со схватом

12 перемешается вниз. Когда рычаг !О упрется в регулируемый упор 11, перемещение прекращается и при наличии детали на загрузочной позиции включается гидроцилиндр 13, е штанга 14 которого, перемещаясь вниз, дейст- Lo вует на губки зажима деталей. После этого рей ка-шестерня 2 перемещается вверх. На разгрузочной позиции, в нижнем положении схвата

12 по команде осуществляется раэжим пальцев 15, деталь освобождается„ рейка-шестерня 15

2 перемещается вверх, При необходимости перекантовать деталь ио команде срабатывает гидроцилиндр 8, шток-рейка 9 поворачивает на соответствуюппщ угол круговую рейку-шестерню 2, соответственно и схват 12.

Использование предлагаемой механической руки по сравнению с существующими дает ряд преимуществ: уменьшение массы подвижных частей; шпалами подводятся к неподвижной части, а не.к перемещающейся, что по- 25 вышает надежность работы; применение гидроцилиндров перемещения руки с меньшим ходом; уменыпение габаритов и массы корпуса и руки; удобство в установке привода зажимаразжима пальцев схвата (через полую рейку— шестерню); проще модульное построение конструкции манипулятора.

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая скалку, приводы осевого перемещения и вращения, а также привод пальцев схвата, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью упрощения конструкций путем уменьшения массы подвижных частей, скалка выполнена в виде круговой рейки-шестерни и связана с приводами ° вращения и осевого перемещения, причем зубья рейки выполнены по образующей скалки, а зубья шестерни — в плоскостях, перпендикулярных ее оси.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Юревич Е. И. и др. Устройство промьш -. ленных роботов. Л., "Машиностроение", 1980, с. 234 (прототип) .

979102

Корректор А. Ференд

Редактор Т. Прусова

Закаэ 9481/19

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 г

Составитель А. Ширяева

Техред М. Коштура

Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5