Самонастраивающаяся система управления

 

САМОНАСТРАИВАКЩАЯСЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ, содержащая блок задания коэффициентов, последовательно соединенные блок суммирования, первый . ; умножитель, интегратор, второй умножитель , объект регулирования, выходы {которого соединены с сортвётствуюгщими входами блока задания коэффициентов , входы блока суммирования подключены к соответствующим выходам блока задания коэффициентов, отличающаяся тем, что, с целью упрощения системы, выход блока суммирования подключен к вторым входам первого и, второго умножителей.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

09) (ll) 3(50 G 05 8 13 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

: ПО.ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3398459/18-24 (22) 19.02.82 .. (46) 23.0.5.83. Бюл. Р 19 (72) E.Ë.Åðåìèí, A.Ï.Kðûâ÷àê и А.N.Öûêóéîâ (71) Фрунзенский политехнический институт (53.). 62-50 (088. 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

В 378803, кл, С, 05 В 13/02, 1973.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 327448, кл. Q, 05. В 13/02, 1972.

3. Фрадков А.Л.Синтез адаптивной системы..стабилизации линейног динами ческого объекта.-"Автоматика и телемеханика", 1974; М 12, с..98 (прототип ). (54) (57) САМОНАСтРАИВМжРЛСЯ СИСтЕК

УПРАВЛЕНИЯ, содержащая блок задания ) коэффициентов, последовательно.соединенные блок суммирования, первый умножитель, интегратор, второй умножитель, объект регулирования, выходы ! которого соединены с соответствующими входами блока задания коэффициентов, входы блока суммирования подключены к соответствующим выходам блока задания коэффициентов, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью упрощения системы, выход блока суммирования подключен к вторым-входам первого и второго умножителей.

1019400

Изобретение относится к техническоЪ кибернетике и может быть использовано ,в системах регулирования объектами, -параметры которых - неизвестные nocpоянные.или медленно меняющиеся во времени величины. Такими системами . являются, например, системы автоматического управления летательными аппаратами, ядерными реакторами, гидромелиоративными сооружениями и т.д, Известно .устройство для автома- 10 тического управления объектами при наличии случайных возмущений, содер" жащее узел .сравнения,. блок коммутиру емых коэффициентов, объект регулирования, дифференцирующее.звено, сумма- f 5 тор, квадратор (1 .

Недостатками данного устройства являютсй малая точность при изменении . параметров объекта в широких пределах, невозможность работы с .объектами ре 20 гулИрования, порядок которых превышает второй.

Известна также -. амонастраивающаяся система с эталонной моделью, содержащая регулятор с переменным коэф-25 фициентом регулирования, первое сравнивающее устройство, объект регулирования, эталонную .модель, второе сравнивающее устройство, усилитель .постоянного тока, квадратичный детектор, корректирующий фильтр (2 3.. . Недостатками такой системы является трудность реализации эталонной .модели объекта регулированИя при.из-. менении параметров объекта s широких пределах, малая трчность в работе 35 при изменении парамеров объекта в широких пределах. . Наиболее близким к предлагаемому техническим решением является адацтивная система стабилизации, содер- 40 жащая объект регулирования,-.блоки задания коэффициентов, сумматор умножители, интеграторы, регулятор (33.

Эта система обеспечивает асимптотическую устойчивость положения рав« 45 новесия при изменении параметров объ.екта в широком диапазоне. Однако она обладает сложностью конструкции, так как при построении системы необходи мо п1. интеграторов и w умножит " ей,50 где in-,количество выходов объекта регулирования, а также необходим регуля. тор.,который осуществляет умножение .

: сигнала от 1-ro интегратора на сигнал от

i-.го выхода объекта регулирования, а;. затем производит суммирование получей" 55 ных произведений, т.е. на выходе регулятора„получается сигнал, равный:

u=-+g.y, .где si - сигнал с i-го вы1. 1( хОда об секта регулированиями с,: - сиг-60 нал с выхода i-го интегратора.

Цель изобретеиия - Упрощение систеваи.

Поставленная цель достигается тем,-что в системе, содержащей блок задания коэффициентов, последователь-65 но соединенные блок суммирования, первый умножитель, интегратор, второй умножитель, объект регулирования, выходы которого соединены с соответствующими входами блока задания коэффициентов, входы блока суммирования подключены к соответствующим выходам блока задания коэффициентов, дополнительно выход блока суммирования подключен к вторым входам первого и второго умножителей.

На чертеже представлена блок-схема системы.

Система содержит объект 1 регулирования, .блок 2 задания коэффициентов, блок.3 суммирования, первый умножитель 4, интегратор 5, второй умножитель б, „ ...,, „, — выходы объекта регулирования, v — скалярное управляющее воздействие, удовлетворяющее. уравнению „ (+ где g- rn - мерный вектор коэффициентов блока 2 задания коэффициентов, выбираемый из условия "О(() }« гурвицевый квазиполином степени и-1 с положительным старшим коэффициентом (сЦЦ- числитель передаточной функции объекта регу». лирования ); -1п -.мерный вектор выходных координат объекта.

Выбирая функцию Ляпунова в виде

Ч (х,з.)=xõHîõ+(о} +, (2) где x - -q: — мерный вектор состояния объекта;.

И =И." yp †.положительно-определенная а- о симметричная матрица размерности (пхn);

Ь ъ 0 — число, можно показать, что реализуемый алгоритм настройки г

9- = м (g" ), (э) где a)G - число, обеспечивает асимптотическую устойчивость системы.

Система функционирует следующим

Образом, Сигналы с выходов объекта 1 регулирования поступают на соответствующие входы блока 2 задания коэффйциентов,. котОрый представляет собой блок умножителей. В блоке 2: за-, задания коэффицнейтов происходит ум- ножение сигнала с iт -го выхода объекта регулирования на постоянный коэффициент. Сигйаны с выходов блока 2 задания коэффициентов поступают на соответствующие входы блока 3 суммирования,. где складываются. Сигнал с выхода безбока 3 суммирования приходит на первый вхоД второго умножителя б и иа оба.входа первого умножителя 4.

1019400

Й первом умножителе 4 происходит умножение сигнала с выхода блока 3 суммирования на. этот же сигнал. Сигнал с выхода первого умножителя 4 поступает на вход интегратора 5, где интегрируется. Сигнал с выхода интег-. .ратора 5 поступае йа второй вход второго умножнтеля б. Во втором ум- .

-ножителе 6 происходит. умножение сигнала-с выхода блока Э суммирования.

4 на сигнал с выхода интегратора 5;

Сигнал с выхода второго уиножителя

6 (управляющее воздействие ) ноступар ет на вход объекта 1 регулирования.

Таким образом, предлагаемое подключение выхода блока суммирования позволяет обеспечить:асимптотическую устойчивость при существенном упро-.: щении системы.

Составитель В Кузин

Редактор С.Патрушева Техред И.Гайду Корректор. В.Вутяга

»««»» Ф»» »»» ««»» «»»

Заказ 3701/41 . Тираж 874 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

По делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35, Рау аская наб., д.4/5

«« »ЭЬ

»»»» °» 4»«

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4