Асинхронный частотно-управляемый электропривод

 

1. АСИНХРОННЫЙ ЧАСТОТНО-УПРАВЛЯЕМЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД, сод)жа11шй всинх|юнный двигатель с кор6ткозамкиуп 1м ротором,подключенный к преобразователю частоты, составпеннаму из выпрямителя, ЬС-фильтра и иввертора , канал регулирования частоты .вращения рот(фа, составленный из последовательно схзединенных блока задания частоты, регулятора частоты, блока деления , регулятора, активного тчжа и nejiffioro : сумматора, канал ретулирования моЬуля главного потокосиесбгения двигателя, составленный вэ последсшатеш но соединенных б1яока задания модулШ, регулятора пот ж0сиепления и второчпо сумматора, векторных ореобразованиЩ составленный из блоков прямого и обратного преобразований координат и вычислителя модуля главного пот(жосаеш1е1Ь1я, выход которого связан с каналами регулирования часто- . ты вращения ротора и модуля главноГо потокосоепления двигателя, блок уп:р эаения преобразователем частоты с последовательно соединенными тригонометрическим анализаторе, блоком фазных преобразований и фopмиpoвaтeп SlI импульсов в цепи управления инвертором, прю этом трнгонометричесвяй анализатор выполнен в виде последовательно соединенных фазирующего блока, суммируюшего аперюдического усилителя а синусно-косинусного генератора, датчик частоты ращения ротора, связанный с каналом регулирования частоты врашения ротора, датчики фазных токов, соединенные с входами блока обратного преобразования ко ординат, датчики Холла, установленные . в воздушном зазоре двигателя и связанные с входами для га шонических функ цнй блоков прямого в обратного преобра-зования координат и входами вычислителя модуля главного потокосцепления, блок компенсаш1И перекрестных связей каналов регулирования соединенный ьходамИ с выходами датчика частоты вращения ротора , вычислителя модуля главного потокосиепления и блока обратного тфеобразования координат, а выходами - с вторыми входами первого и -второго сумматоров , выходы которых через блок.прямо10 го преобразования кооршшат соединены О с первыми двумя входакга тритчшометрисо ческого анжизатсфа, отличающийся тем, что, с целью повышения СП точности управления, введены последовательно соешнённые первое апериодическое звено, первый блса сравнения и первое звено провюроиовального преобразования , выход которото соединен с третьим входом первого сумматора, вход первого шюриодического звена - с выходом блока деления, а дополнительный вход первого блока с ввения - с выходом блока обратного преобразования координат.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН танцу Н 02 P 5/34

ОПИСАНИЕ. ИЗОБРЕТЕНИ1 "

Н АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

fN ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬП ИЙ (21) 3262525/24-07 . (22) 23.03.81 . (46) 30.05.83, Бюп. М 20 (72) В. B. Алексеев, В. А. Дартау, К4 П. Павлов н В. В. Рудаков (71) Ленинградский ордена Ленина, ордена Октябрьской Революции и ордена

Трудового Красыого Знамени горный институт нм. Г. B. Плеханова (53) 62,83:621.313,333 (088.8) .(56) 1. Патент ФРГ Ие 2144422, . an. Н 02 Р 5/28, 1971.

2. "Siemens-Zeitschrift"-, Band 45>

:10, 1971, 753-764.

: (54) (57) 1, АСИНХРОННЫЙ fACTQT»

НО-УПРАВЛЯЕМЫЙ ЗЛЕКГРОПРИ ВОД, содержащий асинхронный двигатель с короткозамкнутым. ротором, подключенный к преобразователю частоты, составленному из выпрямителя, 4С-фильтра и инвертора, канал регулирования частоты вращения ротора, составленный из цоследоватепьно соединенных Inoza задания

: частоты, регулятора частоты, бпока деления, регулятора, активного тока и первого

:; сумматора, канал регулирования модуля главного потокосцеебтения двигателя, со. ставленный иэ послеловательно соединенных блока задания модуля, регулятора потокесцепления и второго сумматора, блок векторных преобразований; составленный из бпоков прямого и обратного преобразо ваний координат и вычислителя модуля жавнога потокосцеппеыня, выход которого связан с «анапами регулыроваыыя часто- . ты вращения: ротора и модуля главного цотокосцеплеыия двигателя, блок уп:равления преобразователем.частоты с поспедовательыо соединенными трыгонометÄSUÄÄ 1020950 A рическым анализатором, блоком фазных преобразований и формыроватепем импульсов в цепи управления инвертором, при этом тригонометрический анализатор выnonses в виде последовательно соединеныых фаэырующего блока, суммирукепего апериодического усилителя и синусно-косиыусного генератора, датчик частоты вращения ротора, связанный с каналом регулирования частоты вращения ротора, датчики фаэных токов, соединенные с входами блока обратнога преобразования ко - ординат, датчики Холла, установленные в воздушном зазоре двигатепя и связанные с вхолами дпа гармонических функ» ций блоков прямого и обратного преобра Ф зования координат и входами вычислите- ля модуля главного потокосцеппения,блок компенсации перекрестных связей каналов регулирования; соединенный входами с. выходами датчика частоты вращения ро- д тора, вычислителя модуля ттеавного потокосцеппения ы блока обратного преобразования коорлиыат, à выходами - c вторыми вхадамн первого и второго сумматоров, выходы которых через блок прямо- 4 » го преобразования координат соединены Ю с первыми двумя входами тригонометрического анеыеизатора, о т л и ч а ю - 1 © шийся тем, что; с целью повышения фф точности управления, введены последовательно соединенные первое апериодическое звено, первый блок сравнения и первое звено пропорционального преобразова- е ниа, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора, вход первого ацериодыческого звена - с выходом блока деления, а дополнительный вход первого бпока сравнения - c выходом блока обратного преобразоваыия координат.

1020960

20

2, Электропривод по и. 1, о. т и и— ч а ю ш и и с я тем, что в канал регупирования модуля главного потокосцепления двигателя введены последовательно соединенные второе апериодическое зве» но, второй блок сравнения и второе звено пропорционального преобразования, выход которого соединен с третьим входом второго сумматора, вход второго апериодического звена — с выходом бпока задания модуля, а допопнитепьный вход второго блока сравнения - с выходом вы числителя модуля главного потокосцекления.

3. Эпектропривод по пп. 1 и 2, о тл и ч а ю ш и и с я тем, что суммирую ший апериодический усилитель тригонометрического анализатора снабжен дополнительным входом, подключенным к выходу бпока задания частоты.

4. Эпектропривод по пп. 1 и 2, о тл и ч а ю ш и и с я тем, что формироИзобретение относится к электротехнике, точнее к асинхронным частотно-уп4 равпяемым эпектроприводам, и может быть испопьзовано дпя высокооборотных приводов исп татепьных стендов машиностроительных заводов, турбомеханизмов, насосов, станков, шахтных подъемных установок.

Известен асинхронный частотно-управляемый электропривод содержаший асинхронный двигатель с короткозамкнутым ротором, подключенный к преобразователю частоты, составленному из выпрямителя и инвертора,. канап регулирования .частоты вращения ротора, канал регулирования потокосцепления ротора, бпок векторных преобразований, составценный иэ бноков прямса о и обратного преобразований координат, датчики Хопла, установпен, ные в воздушном зазоре двигателя и датчик скорости врашения, блок компенсации перекрестных связей каналов регулирования P 1).

Недостатком известного эпектроприво.да является невысокая точность управпения и низкое качество функционирования, обусповпенные нестабильностью динамических характеристик при иэменяюшихся параметрах двигa геля частоты. ватель импульсов содержит источник модулируюшего напряжения, блок управления и логические блоки по числу вентилей ин1 вертора, каждый из которых составпен из первого и второго компараторов, подключенных выходами к логическому элементу И, при этом неинвертируюший вход первого компаратора подключен к одному из выходов бпока фазных преобразований, инвертируюший вход второго компараторак другому выходу блока фазных преобразований с напряжением, сдвинутым по фазе на 120 эп. град. относительно напряжения с первого выхода, инвертируюшие входы первых компараторов логических блоков объединены и подключены к выходу источника модупируюшего напряжения, а неинвертируюшие входы вторых компараторов логических схем объединены и подипочены к выходу блока управления, Наиболее близким к предпагаемому техническим решением явпяется асинхронный час тотно-управляемый элек тропривод, содержащий асинхронный двигатель с ко5: роткоэамкнутым ротором, поцкпюченный к преобразователю частоты, составпенному из выпрямителя, С-фильтра и инвертора, канал регулирования частоты вращения ротора, составленный из поспедоватепьно соединенных бпока задания, регулятора: частоты, блока деления, регулятора активного тока и первого сумматора, канап регулирования главного потокосцеппения двигателя, составпенный из последовательно. соединенных блока задания модуля, регулятора потокосцеппения и второго сумматора, бпок векторных преобразований, со ставленный из блоков прямого и обратного преобразований координат и вычислителя модуля главного потокосцеппеиия, выход которого связан с каналами регупирования частоты вращения ротора и модуля главного потокосцепления двигателя, баок управпения преобразователем частоты с последовательно соединенными тригономе трическим анализатором, бпоком фазных преобразований и формирователем импульсов в цепи управпения инвертором. В эпектроприводе тригонометрический анапи10209 затор выпопнен в виде последовательно соединенных фазируюшего блока, суммируюшего апериодического усилителя и синусно-косинусного генератора, датчик частоты врашения ротора, связанный с каналом регулирования .частоты врашения ротора, датчики фаэных токов, соединенные с входами блока обратного преобразования координат, датчики Холла, установленные в воздушном зазоре двигателя и связанные tp с входами .для гармонических функций блоков прямого и обратного преобразований координат и входами вычислителя модуля главного нотокосцепления, блок компенсации перекрестных связей каналов регу- 15 лирования, соединенный входами с выкдами датчика частоты врашення ротора, вычиспителя модуля главного потокосцеп» ления и блока обратного преобразования координат, а выходами - с вторыми вхо- 2О

;дами первого и второго сумматоров, выходы которых через блок прямого преобразования координат соединены с первыми двумя входами тригонометрического ана- . лизатора 2

Недостатком указанного известного электропривода является низкая точность управления, которая определяется нестабильностью динамических характеристик при иэменяюшихся параметрах двигателя и преобразователя частоты. Кроме того, наличие дискретного переключения управляемых ключей инвертора создает периоды потери управляемосж, что сни жает допустимые значения. добротности и не поэыжяет обеспечить фиксированные

35 типы переходных процессов во всем диапазоне регулирования.

Бель изобретения - повышение точности управления за счет линеаризации характеристик и обеспечения стабильности динамических характеристик при изменяюпшхся параметрах двигателя, преобразователя частоты и сети переменного тока.

-И в асинхронный частотно-управляемый элек- тропривод, содержаший асинхронный двигатель с короткоэамкнутым ротором, под,. ключенный к преобразователю час оты, : составленному из выпрямителя, Ь С-.фильм ра и инвертора, канал регулирования частоты вращения ротора, составленный as последовательно соединенных блока зада. Ния частотыу рьгулятОра частоты, блока деления, регулятора активного тока и первого сумматора, канал регулирования мо- 55 дуля главного потокосцепления двигателя, составленный as цоспедовательно соединенных блока задания мщщля, регулятора

50 4 потокосцепления и второго сумматора, блок векторных преобразований, составленный иэ блоков прямого и обратного преобразований координат и вычислитепя модуля главного потокосцепления, выход которого связан с каналами регулиров ния частоты вращения ротора и модуля главного потокосцеплення двигателя, блок управления преобразователем частоты с последовательно соединенными .тригоно- . метрическим анализатором, блоком фаэных преобразований и формирователем импульсов в цепи управления инвертором, при этом тригонометрический анализатор выпопнен в виде последовательно соединенных фаэируюшего блока, суммируюшего апериодического звена и синусно-косинусного генератора, датчика частоты врашения ротора, связанный с каналом регулирования частоты врашения ротора, датчики фазных токов, соединенные с входами блока обратного преобразования координат, датчики Холла, установленные в воэдушном зазоре двигателя и связанные с входами дпя гармонических функций блоков прямого и обратного преобразований координат и входами вычислителя модуля главного потокосцепления, блок компенсируюших перекрестных связей каналов регулирования, соединенный входами с выходами датчика частоты âðaшения ротора, вычислителя модуля главного лотокосцеппения и блока обратного преобразования координат, а выходамис вторыми входами первого и второго сумматоров, выходы которых через блок прямого преобразования координат соединены с первьваи двумя входами тригонометрического анализатора, введены последовательно соединенные первое апериощическое звено, первый блок сравнения и первое звено цропорционального преобразования, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора, вход первого апериодического звена — с выходом блока деления, а дополнительный вход первого блока сравнении - с выходом. блока обратного преобразования координат.

Отличие данного изобретения заключается также в том, что в канал регулирования модули главного цотокосцепления двигателя введены последовательно соеаснениые второе апериодическое звено, второй блок сравнения и второе звено пропорционального преобразования, выход которого соединен с третьим входом второго суммагора, вход второго апериодического авена - с выходом блока задания модуля, а дополнительный вход второго

В цепи управления выпрямителем 3 электропривод содержит последовательно соединенные вычислитель 36 модуля на5 10209 блока сравнения — с выходом вычислителя модуля главного потокосцепления.

Отличие данного изобретения заключается также в том, что суммирующий ане- . риодический усилитепь тригонометрического анализатора снабжен дополнительным входом, подключенным к выходу блока задания частоты.

Отличие данного изобретения заключается также в том, что формирователь им-1О. пульсов содержит источник модулирующего напряжения, блок управления и логические схемы по числу вентилей инвертора, каждый из которых составлен из первого и второго компараторов, подключенных j5 выходами к логическому элементу И, при этом неинвертируюший вход первого компаратора подключен к одному из выходов блока фаэных преобразований, инвертируюший вход второго компаратора - к друго- щ му выходу блока фазных преобразований с напряжением, сдвинутым по фазе на

120 эл. град. относительно напряжения с первого выхода, инвертируюшие входы пер- вых компараторов логических схем объ- 2g единены и подключены к выходу источника модулируюшего напряжения, а неинвертируюшие входы вторых компараторов ло« гических схем объединены и подключены к выходу блоку управления.

На фиг. 1 представлена структурная схема асинхронного частотно-управляемого электропривода; на фиг. 2 - структурная схема тригонометрического анализатора; на фиг. 3 - структурная схема формирователя импульсов; на фиг. 4структурная логическая схема формирователя импульсов, Асинхронный частотно-управляемый электропривод содержит асинхронный дви- „ гатель 1 (фиг. 1), преобразователь 2 частоты с выпрямителем 3, 4 С-фильтром 4 и инвертором 5. Канал 6 регулирования частоты вращения ротора содержит последовательно соединенные блок 7, 4 задания частоты, регулятор 8 частоты, блок 9 деления, регулятор 10 активного тока и первый сумматор 11, Канал 12 регулирования модуля главного потокосцепления содержит последовательно соединенные блок 13 задания модуля, регу»

50 лятор 14 потокосцепления и второй сумматор 15. Блок 16 векторных преобразо- ваний составлен из блока 17 прямого преобразования координат, блок 18 обратного преобразования координат и вычислителя 19 модуля главного потокосцепления, выход которого связан с каналом

6 регулирования частоты вращения рото50 а ра, с каналом 12 регулирования модуля главного потокосцепления. Блок 20 управления преобразователя 2 частоты содержит последовательно соединенные тригонометрический анализатор 21, блок 22 фазных .преобразований и формирователь

23 импульсов в цепи управления инвертором 5..Датчик. 24 частоты вращения связан с каналом 6 регулирования частоты вращения ротора. Датчик 25 фазных токов соединены с входами блока 18 обратных преобразований координат через блок 26 фазных преобразований. Датчики

Холла 27, установленные в воздушном зазоре двигателя 1, связаны с входами д я гармонических функций блоков 17 и

18 прямого и обратного преобразований координат через анализатор 28 и с входами вычислителя 19 модуля главного потокосцепления. Блок 29 компенсации перекрестных связей каналов 6 и 12 регулирования соединен входами с выходами датчика 24 частоты вращения.ротора> вычислителя 19 модуля главного потокосцепления и блока 18 обратного преобразования координат, а выходами - с вторыми входами первого сумматора 11 и второго сумматора 15. Выходы сумматоров 11 и 15 через блок 17 прямого преобразования координат соединены с первыми двумя входами тригонометрического анализатора 21.

Канал 6 регулирования частоты вращения ротора содержит также первое апериодическое звено 30, первый блок 31 сравнения и первое звено 32 пропорционального преобразования, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора 11. Вход первого апериодического звена 30 соединен с выходом блока 9 деления, а дополнительный вход первого блока 31 сравнения - с выходом блока 18 обратного преобразования координат.

Канал регулирования модуля главного потокосцепления двигателя содержит также второе апериодическое звено 33, второй блок 34 сравнения и второе звено

35 пропорционального преобразования, выход которого соединен с третьим входом второго сумматора 15. Вход второго апериодического звена 33 соединен с выходом блока 13 задания модуля, а дополнительный вход второго блока 34 сравнения - с выходом вычислителя 19 модуля masaoro потокосцепления.

1020950 пряження статора, третий блок 37 сравнения, регулятор 38 модуля напряжения, третий сумматор 39 и блок 40 управления, выход которого соединен с управляющими. входами выпрямйтейя 3. Входы 5 вычислителя 36.модуля напряжения статора соединены с выходами блока 17 прямого преобразования координат, а выход соединен также с вторым входом сумматора 39. Второй вход блока 37 сравнения соединен с выходом датчика 41 напряжения установпенного на входе ин) вертора 5.

Тригонометрический анализатор 21 (фиг. 2) содержит последовательно соединенные фазирующий блок 42, суммирующий апериодический усилитепь 43 и синусно-косинусный генератор 44, выходы которого являются выходами тригономет- рического анализатора 21 и, кроме того, соединены с входами фазирующего блока 42. Суммирующий апернодический усилитель 43 снабжен дополнительным входом,. подключенным к выходу блока 7 задания частоты.

Формирователь 23 импульсов (фиг. 3) содержит источник 45 модулирующего на.пряжения, блок 46 управления и логичес.кие блоки 47-52 с выходами 53 по числу вентилей инвертора 5. Каждый из логических блоков 47-52 составлен из первого и второго компараторов 54 и 55 (фиг. 4), подключенных выходами к логи ческому элементу И 56. Неинвертирующий вход первого компаратора 54 (вход "+") З5 подключен к одному из выходов бло ка 22 фаэных преобразований, инвертйрующий вход (вход "-") второго компарато ра 55 - к другому выходу блока 22 фазных преобразований с напряжением, сдви- нутым по фазе на 120 эл. грал. относи. тельно напря кейия с первого выхода. Инвертирующие входы (входы -") первых компараторов 54 логическйх блоков 4752 объединены и подключены к выходу 4 источника 45 модулирукщего напряжв» ния. Неинвертирующие входы (входы + ) вторых компараторов 55 объединены - и подключены к выходу блока 46 управления, 50

Зпектропривод работает следующим образом.

В исхошюм состоянии выходные сиг» налы блоков 7 и 13 задания равны нулю,: и, следовательно, равны нулю сигналы íà. 55 выходе каналов 6 и 12 регулирования, датчика 24 частоты вращения ротора и датчика Хоппа 27

Выходные сигналы тригономе трическо- го анализатора 21 и анализатора 28 удовлетворяют соотношению Q „+ Ц, =ggns4a, следовательно, или О+, или U ичи оба одновременно не равны нулю (синусно-ко.-, синусный генератор 44 имеет постоянный модуль выходной двухфазной. системы напряжения). На выходах преобразователя

17 координат- сигнал равен нулю. При включении блока 13 задания модуля главного потокосцеппения сигнал на выходе сумматора 15 становится не равным нулю, и так как сигнал на хоти бы одном из выходов анализатора 28 не равен нулю, на выходе преобразователя 17 координат появляется ненулевой сигнал который через вычислитель 36 модуля напряжения статора включает управляемый выпрямитель 3. Так как сигнал на хотя бы одном иэ выходов тригономепжческого анализатора 21 не равен нулю, то какая либо пара тиристорав инвертора-5 оказЫвается открытой и по. обмотке двигателя 1 начинает протекать ток, соэдакиций магнитное папе.

Сигналы с датчика Холла 27 подаются на входы анапизатора 28, на вых6дэ которого сигналы оказываются в фазе с входными. Эти сигналы, поступая на входы блока 17 прямого преобразования координат, фазируют выходы анализатора

21, à сигнал с выхода вычиспитепя 19 модуля главного потокосцепления; как сигнал обратной связи, поступает в канал

12 регулирования.

B случае, если настройка контура нарушена и во-время фазирования анализаторов 21 и 26 произошло переключение ключей инвертора 5, то процесс установления заданного значения мсд щя главно го потокосцеппения обличается от модельного, издаваемого апериодическим звеном

33. При этом на выходе бпока 34 сравнения появляется сигнал рассогласованйя, который через звено 35 пропорционального преобразования, имекщее весьма бопьшой коэффициент усиления, вводится через- сумматор 15 на вход блока 17 прямого. преобразования координат. Если же процесс идет согласно модельному, то на выходе звена 35 пропорционального преобразования сигнал равен нулю.

Включение блока 7 задания приводит к появлении: сигнала на выходе сумматора ll. При этом фаза двухфазного напряжения на выходе блока 17 увеличивается (уменьшается) относительно фазы двухфазного напряжения с выхода анализатора

1020950

28. После того как разность фаэ достиг нет величины 60 град. произойдет коммутация ключей инвертора 5.

Дискретность срабатывания ключей инвертора 5, а также изменение парамет- 5 ров двигателя 1 и преобразователя 2,приводит к расстройке канала регулирования. квадратурной составпяюшей тока статора (канапа 6). В этом случае реальный переходный процесс отличается от модель-1О ного, определенного апериодическим звеном 30. На .выходе блока 31 сравнения появпяется сигнап рассогласования, который через звено 32 пропорционального преобразования с большим коэффициентом усиления воздействует через сумматор

l1 на вход блока 17 прямого преобразования координат. Если же процесс идет согласно модельному, то на выходе звена

32 сигнал равен нулю. 20

Устранение неуправляемости электро« привода в интервалах коммутации устраняется также за счет поступления сигнала задания, пропорционального заданной (мгновенной) частоте вращения с выхода блока 7 на вход тригонометрического ана-. лизатора 21 (предполагается, что программа гладка), что создает опережение при коммутации ключей ннвертора 5, Наличие указанного сигнала на входе 30 анализатора 21 позволяет фаэирующему блоку работать только с динамическими составляющими частоты вращения. При этом обеспечивается уменьшение статической и динамической ошибок. 35

При коммутации ключей инвертора 5 меняется магнитное попе в двигателе 1, следствием чего является изменение сигналов на выходах анализаторов 28 и 21 и очередная коммутация ключей, В кон- 46 туре регулирования напряжения выпрямителя 3 применена опережающая связь с выхода вычислителя 36 модуля напряжения статора на второй вход сумматора

39, назначение которой аналогично свя- 45 зи с выхода баока 7 задания частоты вращения на третий вход тригонометрического анализатора 21. Спедует отметить, что эта связь фиксирует рабочую точку на статической характеристике выпряиитепя и, следовательно, регулятор 38 модуля напряжения работает в окрестности этой точки, тем самым можно сказать, что подобная связь осуществляет линеаризацию системы.

Двухфазная система управляющих на» пряжений стабильной амплитуды (с о1фильтрованными высшими гармониками) с выхода анализатора 21 поступает на вход блока 22 фазных преобразований, с выхода которого снимается шестифаэная система управпяюших напряжений, поступающая на входы логических блоков 4752 формирователя 23 импульсов. На выходе компаратора 54 формируются пря- моугольные положительные им ульсы дпительностью 180 град. (при отсутствии сигнала на выходе источника 45 модулируюшего сигнала). На выходе компаратора 55 формируются прямоугольные попожитепьные импульсы, длительность которых зависит от значения сигнапа, поступающего с выхода бпока 46 управления.

На выходе элемента И 56 получают управпяюнще импульсы, длительность которых зависит от вепичины управляющего сигнала с выхода блока 46 управления.

При отсутствии управляющего сигнала дпительность импульсов на выходе элемента И 56 составляет 120 град. при максимальном попожительном сигнале180 град., а при максимальном отрицательном - 0 грал. Благодаря этому на выходе формирователя 23 импульсов (на управляющих входах инвертора 5) обеспечивается управляющий пакет импульсов, длнтепьиость которого может быть задана. Это поэвапяет уменьшить энергетические затраты на управление.

Таким образом, в электропрнводе согласно изобретению эа счет введения в каналы регулирования дополнительных модельных цепей, включаюцшх апериодическне звенья и звенья пропорционапьного преобразования, обеспечивается с.табнльность динамических характеристик неза-. висимо от изменяюпшхся параметров системы, что определяет высокую точность управления.

1020950

10 20950

Составитепь А. Жилин

Редактор E. Папи Техред К,Мыцьо Корректор А. Повх

Заказ 3913/48 Тираж 687 Подписное.

ВКИИПИ Государственного комитета СССР по репам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиап ППП Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4