Хобот манипулятора
ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирио соединенные между собой звенья, на которых раамевдены цапфы для крепления элементов привода, выполненного из модулей, о т л и ч а го щ и и с я тем, что, с целью улучшения условий эксплуатации , модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирио закрепленной в цапфах, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным меи{ду эластичной пластиной и гибкой лентой.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
ОЛ ЦМ
РЕСПУБЛИК ас9 (И) - фя) В 25 Х . 1 02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕйЬСТВУ -"" .п:,;:л.
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
rIO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21).3379351/25-08 ,(22) 15.01..82 (46) 07.06.83. Бюл. В 21 (72) Ю.И. Мелентьев, В.N. Рябков, В.В. Точилкин и Н.И ° Иващенко (71) Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г.И. Истова (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР
В 768630, кл. В 25 Т 1/02, 1978.
;(54).(57) ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, выполненного из модулей, отличающийся тем, что, с целью улучшения условий эксплуата-ции, модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно. закрепленной в цапфах, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным меЖду эластичной пластиной и гибкой лентой.
1021596
Составитель A. Алексеев
Редактор О. Колесникова Техред A.Áàáèíåö Корректор О. Билак
Тираж 1081 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений .и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Заказ 3968/13
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов.
Известен хобот манипулятора, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода $13.
Недостатком известного хобота 10 манипулятора является плохие условия эксплуатации.
Цель изобретения — улучшение условий эксплуатации.
Цель достигается тем, что хобот манипулятора, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, выполненного из модулей, при этом модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в .цапфах крепления элементов привода, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой.
На чертеже изображен предлагаемый хобот манипулятора.
Хобот манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья
1 — 4, на стойках 5 — 7 которых -расположены цапфы 8 — 10 для крепления 35 соседних звеньев с установленными на них цапфами 11 для крепления элемен тов привода, и привод, выполненный в виде модулей 12, каждый из которых содержит гибкую ленту 13, наприМер 40 стальную, шарнирно закрепленную в цапфах 11 для крепления элементов привода, соединенную с эластичными упругими пластинами 14, закрепленны-i ми на стойках 5 - 7 звеньев и совместно с лентой образующими полость
15, в которой установлен рабочий элемент 16, выполненный, например, в виде эластичного баллона 17, соединенного с системой подвода рабочей среды (на чертеже не показана Модули 12 на каждом из звеньев установлены попарно и симметрично относительно продольной оси стойки с упругими элементами 18, выполненными, например, в виде пружин, закрепленными также в цапфах крепления элементов привода, установленных на соседних звеньях.
Хобот манипулятора работает следующим образом.
В исходном состоянии упругие элементы 18 сжаты. При подаче в один из баллонов 17 рабочей среды под определенным рабочим давлением вследствие того, что баллон 17 ограничен эластичными пластинами 14, он будет заполнять полость 15 и способствовать изгибу ленты 13, что обеспечивает поворот одного из звеньев относительно другого на определенный угол.
Возврат звеньев в исходное состояние осуществляется за счет сжатия упругих элементов 18.
Применение предлагаемой схемы хобота манипулятора в промышленных роботах позволяет последним работать в широком диапазоне пространства, при этом обеспечивается высокий уровень технического обслуживания и улучшаются условия эксплуатации вследствие применения модульной компановки хобота манипулятора, основ- . ного механического узла промышленного робота, облегчающей и обеспечивающей быструю и простую смену отдельных элементов манипуляторов, что в свою очередь обеспечит более ритмичнук работу робототехнического комплекса.
