Схват промышленного робота
1.СХВАТ ПРОМЬИШЕННОГО РОБОТА, преимущественно ДЛЯ плоских деталей С отверстиями, содеряииций корпус/ рубчатую рейку, губки и за шкаюагие элемеаты, о тли чаю и и и с я тем, что, с целью рас шрения оЙластИ его применений путем обеспечение; .возможности работы с плоскиш деталямиу имепв{икш отверстия, губки. Bftaпопнены в виде штырей, а замыкаюидае э/к менты выполнены в виде пластйй кинематически связанных с зубчато -рейкой. -;; , ,, - -,:- -. . 2. Схват.по п. 1, о т л и ч а ю щ и и с.я тем, что губки и плаотиг ны установлены с возможнрстьб регулировки . f - у Йй:Л
СОКИ СОВЕТСКИХ
COIINIIK
РЕСПУБЛИК ае nb зЕЮ а 25
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ 0GCP
AO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН н:двтМФа ами свид твъству (53) 62 229 72(088 е 8) йВ
f 21) 3401673/250Е (22) 06.01 82
- (46) 07.06.83. Вл. В 21 (72) H.Â. Нейман и В..П. Озеров (56) 1. Авторское-свидетельство
СССР В 638462у кл 8 25 J, .15/Of, 1977. (54)(57) CXBAT ИРОИЫЮЖННОГО РОБОЩр ,преимущественно для плоских деталей с отверстиями, содериащий корпус, .
Ъ, зубчатую рейку, губки и замыкающие элементы, отличающийся тем, что, с целью расширения области . его применения путем обеспечения;
,возможности работы с плоскими дета-: лямн, имеющими отверстия, губкй выполнены в виде штырей, а замыкающие элементы выполнены в виде пластин, кинематически связаннык- с зубчатой
: -рейкой.
2. Схват по и. 1, .о т л и ч- а ю щ и и с,я .тем, что губки и пластины: установлены с возмоиностьб регулировки.
1021599
ВНИИПИ Заказ 3968/13 Тираж 1081 Подписное
Ъ
Филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул.Проектная,4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для автоматизации штамповочных операций.
Известен схват промьзаленного робота, содержащий корпус, зубчатую рейку, губки и захватные элементы (1).
Однако этот схват не позволяет производить операции с плоскими деталями, имеющими отверстия.
Цель изобретения — расширение об- 30 ласти применения схвата.
Поставленная цель достигается тем, что в схвате промышленного робота, содержащем корпус, зубчатую рейку, губки и замыкающие элементы, губ- 5 ки выполнены в виде штырей, а замыкающие элементы выполнены в виде пластин, кинематически связанных с зубчатой рейкой.
При этом губки и пластины установ лены с возможностью регулировки.
На фиг. 1 изображен предлагаемый охват; на фиг. 2 — разрез А-A на
Фиг. 1.
Схват состоит иэ корпуса 1, на котором установлены с воэможностью поворота губки 2, несущие штыри 3. Губки 2 закреплены в нужном положении гайками 4. Соосно с осями вращения губок 2 установлены валики 5, с которыми жестко связаны замыкающие 30 элементы в виде пластин б. На валиках 5 посажены зубчатые секторы 7, Фиксируемые винтами 8. Секторы 7 взаимодействуют с двусторонней рей-. кой 9. Между губками 2 и пластинами 35
:б помещены дистанционные шайбы 10.
На фиг. 2 изображена также захватываемая деталь 11. .Схват работает следующим образом.
Корпус 1 закрепляется на руке ро- 40 бота, а рейка 9 соединяется с приводом возвратно-поступательного движения, например пневмоцилиндром (не показано).
Рубки 2 устанавливаются таким об,разом, чтобы расстояние между осями 45
\ штырей 3 соответствовало расстоянию между центрами отверстий в детали 11, и закрепляются гайками 4.
При крайнем правом положении рейки 9 и ослабленных винтах 8 пластины
6 разводятся на расстояние, превышающее габариты устанавливаемой на штыри 3 захватываемой детали 11, после чего винты 8 затягиваются, обеспечивая жесткую связь между секторами 7 и пластинами 6 через валики 5, и схват готов к работЕ.
При опускании робота штыри 3 входят в отверстия захватываемой детали 1, лежащей в питающем приснособ-, лении (не показано>. Попадание штырей в отверстия обеспечивается точностью позиционирования руки робота и детали в питающем приспособлении или штампе. После этого рейка 9 перемещается влево, поворачивая зубчатые секторы 7 и через валики 5 пластины б в .направлении, указанном стрелками на Фиг. 1. Пластины б за-. ходят под деталь 11 и замыкают ее в схвате.
После транспортировки детали 11. в требуемую позицию, например штамп, охват останавливается в положении, при котором базовые отверстия детали 11 расположатся соосно приемным штырям штампа. Затем привод схвата перемещает рейку 9 вправо и.через секторы 7 и валики 5 разводит пластины 6, которые выходят за габариты детали 11, и последняя падает на приемные штыри штампа (не показано).
После обработки детали она может быть снова взята аналогичным образом тем же схватом для переноса на следующую операцию.
Предлагаемый охват удерживает и с высокой точностью базирует детали из листового материала произвольного контура, но имекшие не менее двух отверстий, не прикладывая к захватываемым деталям зажимных усилий.
